JPH0469081A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPH0469081A JPH0469081A JP2173452A JP17345290A JPH0469081A JP H0469081 A JPH0469081 A JP H0469081A JP 2173452 A JP2173452 A JP 2173452A JP 17345290 A JP17345290 A JP 17345290A JP H0469081 A JPH0469081 A JP H0469081A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- motor
- electric motor
- control device
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明法 電動機を各種センサなどの入力信号に応し
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略すも ）を
用いて駆動する制御装置に関する。
マイクロコンピュータ（以下、マイコンと略すも ）を
用いて駆動する制御装置に関する。
従来の技術
従来 電動機の制御装置に種々の制御方法が用いられ
数々の制御装置が提案されている。本発明の関係する制
御は たとえば 典型的なＰＩＤ制御の場合などにあて
はまる。 （Ｐ Ｉ Ｄ制御は基本的な制御方法である
ので、その具体的内容についての説明は省略すも ） 第４図に従来例の電動機の制御装置の構成をブロック図
で示す。な耘 以下の説明で電動機の位置は回転位置を
意味するものとすム 制御装置１０内には 電動機の位
置検出器や各種センサなどからの入力信号１と、この入
力信号１から電動機の目標位置と現在位置および電流指
令値などを演算するマイクロコンピュータ（以下、メイ
ン・マイコンと記す）２と、電動機への電流指令値や電
動機の出力を０Ｎ１０ＦＦさせるクラッチなどへの出力
信号５が設けられていも また 制御装置の信頼性向上
の面か収 バックアップ用のマイクロコンピュータ（以
下、バックアップ・マイコンと記す）４を設（す、メイ
ン・マイコン２の機能異常を監視信号６により検知し
異常時には出力制御信号７によって出力信号５の制御（
クラッチの強制ＯＦＦや異常表示ランプの点灯など）を
出力切換え部８で行なしく 最終出力９を電動機などに
出力していも 第５図に従来の電動機の制御装置におけるマイクロコン
ピュータで行なわれる演算処理の概略をフローチャート
で示す。メイン・マイコン２で（よまず内部レジスタや
周辺機能の初期化を行なって（ＳＬ）処理を始め４ 次
へ 各センサからの信号を入力しくＳ２）、この入力に
応じて電動機の目標位置を演算する（Ｓ３）。次へ こ
の目標位置と、位置検出器からの入力より求まる現在位
置に応じて電流指令値を演算する（Ｓ４）。その後この
電流指令値を電動機に出力しくＳ５）、電動機を駆動す
ム その他 フェイルセーフの処理や相互監視の処理な
どが行なわれる（Ｓ６）。一般に（Ｓ２）から（Ｓ６）
までの処理を周期的（この周期を制御周期と呼ぶ）に行
なうことにより、安定かつ応答良く電動機を駆動するこ
とを目的としたものが提案されていも一人 バックア
ップ・マイコン４でｊ−１電動機の制御は行なわず、
（Ｓｌ）（Ｓ２）（Ｓ６）に相当する（Ｓ７）（Ｓ８）
（Ｓ９）だけが処理されも このた教 バックアップ・
マイコン４に必要とされる機能は低くてよ（〜 この
ように従来例の制御装置では電動機の制御をメイン・マ
イコンのみで行なっていたた数 処理の実行が目標値演
算と指令値演算の直列処理になり、制御周期の限界（最
小値）は （Ｓ２）から（Ｓ６）までの各処理にかかる
処理時間の和で決まム 発明が解決しようとする課題 このような従来の電動機の制御装置でζよ 電動機の制
御が高度化するにつれてマイクロコンピュータ（以下、
マイコンと記す）に要求される処理が複雑化し 処理量
が増加して処理時間が長くなったときの動作精度に課題
が、あも すなわ板 処理時間の長さに合せて電動機の
制御周期を長くする必要が生じる力丈 制御周期を長く
すると、Ａ／ＤコンバータやＤ／Ａコンバータのような
サンプラ・ホールダでの制御の無駄時間が大きくなり、
制御特性の劣化を招く。さらには 制御の安定性さえ確
保できなくなａ この問題を解決する提案もある。すなわ叡 演算処理の
優先度において、各種センサなどからの信号を入力し
その値に応じて電動機の目標位置を演算する処理よりも
電動機の位置検出器からの入力信号より求まる電動機の
現在位置と前記電動機の目標位置から電動機に与える電
流指令値を演算して出力する処理の優先度を高くし こ
の電流指令値を演算し出力する処理の処理周期を短くす
ることにより、目標位置に対する追随性の向上や制御の
安定性の向上を図る方法が考えられも しかし この手
段で（よ 目標位置を演算する処理の処理周期に比べて
この周期内に含まれる電流指令値を演算し出力する処理
の延べ時間（処理時間＊処理回数）が短い場合には有効
である力（電流指令値を演算し出力する処理の処理時間
が長くなったり、処理回数を増やすと、前記指令値演算
の延べ時間が長くなり、目標位置を演算する処理の処理
周期を長くしなくてはならなくなム これらの関係の概
略を第６図の上記２つの従来例における各処理の概略タ
イミング図で示す。
数々の制御装置が提案されている。本発明の関係する制
御は たとえば 典型的なＰＩＤ制御の場合などにあて
はまる。 （Ｐ Ｉ Ｄ制御は基本的な制御方法である
ので、その具体的内容についての説明は省略すも ） 第４図に従来例の電動機の制御装置の構成をブロック図
で示す。な耘 以下の説明で電動機の位置は回転位置を
意味するものとすム 制御装置１０内には 電動機の位
置検出器や各種センサなどからの入力信号１と、この入
力信号１から電動機の目標位置と現在位置および電流指
令値などを演算するマイクロコンピュータ（以下、メイ
ン・マイコンと記す）２と、電動機への電流指令値や電
動機の出力を０Ｎ１０ＦＦさせるクラッチなどへの出力
信号５が設けられていも また 制御装置の信頼性向上
の面か収 バックアップ用のマイクロコンピュータ（以
下、バックアップ・マイコンと記す）４を設（す、メイ
ン・マイコン２の機能異常を監視信号６により検知し
異常時には出力制御信号７によって出力信号５の制御（
クラッチの強制ＯＦＦや異常表示ランプの点灯など）を
出力切換え部８で行なしく 最終出力９を電動機などに
出力していも 第５図に従来の電動機の制御装置におけるマイクロコン
ピュータで行なわれる演算処理の概略をフローチャート
で示す。メイン・マイコン２で（よまず内部レジスタや
周辺機能の初期化を行なって（ＳＬ）処理を始め４ 次
へ 各センサからの信号を入力しくＳ２）、この入力に
応じて電動機の目標位置を演算する（Ｓ３）。次へ こ
の目標位置と、位置検出器からの入力より求まる現在位
置に応じて電流指令値を演算する（Ｓ４）。その後この
電流指令値を電動機に出力しくＳ５）、電動機を駆動す
ム その他 フェイルセーフの処理や相互監視の処理な
どが行なわれる（Ｓ６）。一般に（Ｓ２）から（Ｓ６）
までの処理を周期的（この周期を制御周期と呼ぶ）に行
なうことにより、安定かつ応答良く電動機を駆動するこ
とを目的としたものが提案されていも一人 バックア
ップ・マイコン４でｊ−１電動機の制御は行なわず、
（Ｓｌ）（Ｓ２）（Ｓ６）に相当する（Ｓ７）（Ｓ８）
（Ｓ９）だけが処理されも このた教 バックアップ・
マイコン４に必要とされる機能は低くてよ（〜 この
ように従来例の制御装置では電動機の制御をメイン・マ
イコンのみで行なっていたた数 処理の実行が目標値演
算と指令値演算の直列処理になり、制御周期の限界（最
小値）は （Ｓ２）から（Ｓ６）までの各処理にかかる
処理時間の和で決まム 発明が解決しようとする課題 このような従来の電動機の制御装置でζよ 電動機の制
御が高度化するにつれてマイクロコンピュータ（以下、
マイコンと記す）に要求される処理が複雑化し 処理量
が増加して処理時間が長くなったときの動作精度に課題
が、あも すなわ板 処理時間の長さに合せて電動機の
制御周期を長くする必要が生じる力丈 制御周期を長く
すると、Ａ／ＤコンバータやＤ／Ａコンバータのような
サンプラ・ホールダでの制御の無駄時間が大きくなり、
制御特性の劣化を招く。さらには 制御の安定性さえ確
保できなくなａ この問題を解決する提案もある。すなわ叡 演算処理の
優先度において、各種センサなどからの信号を入力し
その値に応じて電動機の目標位置を演算する処理よりも
電動機の位置検出器からの入力信号より求まる電動機の
現在位置と前記電動機の目標位置から電動機に与える電
流指令値を演算して出力する処理の優先度を高くし こ
の電流指令値を演算し出力する処理の処理周期を短くす
ることにより、目標位置に対する追随性の向上や制御の
安定性の向上を図る方法が考えられも しかし この手
段で（よ 目標位置を演算する処理の処理周期に比べて
この周期内に含まれる電流指令値を演算し出力する処理
の延べ時間（処理時間＊処理回数）が短い場合には有効
である力（電流指令値を演算し出力する処理の処理時間
が長くなったり、処理回数を増やすと、前記指令値演算
の延べ時間が長くなり、目標位置を演算する処理の処理
周期を長くしなくてはならなくなム これらの関係の概
略を第６図の上記２つの従来例における各処理の概略タ
イミング図で示す。
図において、 （ａ）は目標値演算と指令値演算が直列
処理されて制御される動作を示机 この場合、演算処理
が複雑化して目標値演算が長くなると、指令値演算から
次の指令値演算までの時間間隔が広がり、制御が粗くな
り、目標値追随性と安定性が劣化すも ま？＝（ｂ）は
指令値演算の優位性を目標値演算より高く設定し 目標
値演算の期間に優位の高い指令値演算が割り込みで処理
される動作を示も この場合（よ 指令値演算回数を増
加すると目標演算が長引く結果を招く。
処理されて制御される動作を示机 この場合、演算処理
が複雑化して目標値演算が長くなると、指令値演算から
次の指令値演算までの時間間隔が広がり、制御が粗くな
り、目標値追随性と安定性が劣化すも ま？＝（ｂ）は
指令値演算の優位性を目標値演算より高く設定し 目標
値演算の期間に優位の高い指令値演算が割り込みで処理
される動作を示も この場合（よ 指令値演算回数を増
加すると目標演算が長引く結果を招く。
この場合、電流指令値を演算し出力する処理の処理周期
を短くして回数を増加することで追随性の向上などを図
る反献 目標位置の演算周期を長くして制御の無駄時間
を増やし特性を劣化させることになａ 本発明は上記課
題を解決するもので、目標値演算処理も指令値演算もと
もに短くして、制御の精度と追随性を満足する電動機の
制御装置を提供することを目的とすａ 課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため低 制御装置内にもう
一つのマイコンを設置す、各種センサなどからの信号を
人力し それに応じて電動機の目標位置を演算する処理
と、電動機の位置検出器からの入力信号より求まる電動
機の現在位置と前記電動機の目標位置から電動機に与え
る電流指令値を演算し出力する処理とを、別々のマイコ
ンに分担して実行させ、その演算結果を受渡しすること
により、目標位置を演算する周期と電流指令値を演算し
出力する処理の処理周期をそれぞれ独立して設定できる
構成の電動機の制御装置とすム作用 本発明は上記した構成により、目標値演算処理と電流指
令値演算処理を別々のマイコンで並列的に実行すること
により目標位置を演算する処理の処理周期が延長しなｔ
〜 実施例 以下、本発明の一実施例の電動機の制御装置について図
面を参照しながら説明すも 第１図は本発明の１実施例の電動機の制御装置の構成を
示すブロック図であも 図において、制御装置１０内に
は 電動機の位置検出器や各種センサなどからの入力信
号１と、この入力信号１から電動機の目標位置と現在位
置および電流指令値などを演算するマイコン（メイン・
マイコン）２と（サブ・マイコン）４と、メイン・マイ
コンとサブ・マイコン間のデータ転送手段３と、電動機
への電流指令値や電動機の８カをＯＮ１０ Ｆ Ｆさせ
るクラッチなどへの出力信号５が設けられていも また
制御装置の信頼性向上の面か収 サブ・マイコン４１
友 バックアップ・マイコンとしての機能も有し メ
イン・マイコン２の機能異常を監視信号６ （方法によ
って（よ データ転送手段３を利用できも ）により検
知し 異常時には出力制御信号７によって出力信号５の
制御（クラッチの強制ＯＦＦや異常表示ランプの点灯な
ど）を出力切換え部８で行な（＼ 最終出力９を電動機
などに出力していも 第２図は本発明の１実施例の電動機の制御装置における
マイコンで行われる演算処理の概略を示すフローチャー
トであも メイン・マイコン２でｃヨ まず内部レジ
スタや周辺機能の初期化を行ない（Ｓｌ）処理を始めも
次へ 各センサからの信号を入力する（Ｓ２）ととも
く サブ・マイコン４よりデータ転送手段３を用いて目
標位置の算出結果を受ける（ＳＩＯ）。これらの入力と
位置検出器からの入力より求まる電動機の現在位置に応
じて電流指令値を演算する（Ｓ４）。その後、この電流
指令値を電動機に出力しくＳ５）、電動機を駆動す４
その他 フェイルセーフの処理や相互監視の処理などが
行なわれる（Ｓ６）。このようへ メイン・マイコン２
では （Ｓ２）から（Ｓ６）までの処理を周期的に繰り
返す。−人サブ・マイコン４で（戴 メイン・マイコン
２と同様に まず初期化を行い（Ｓ７）、各センサから
の信号を入力する（Ｓ８）。その抵 従来ではメイン・
マイコン２側で処理していた目標位置の演算（Ｓ３）を
サブ・マイコン４で行なう。この算出結果は データ転
送手段３を用いてメイン・マイコン２へ送る（Ｓｌｌ）
。この他 サブ・マイコンで（よ バックアップ・マイ
コンとしての機能を果たすた数 フェイルセーフの処理
や相互監視の処理なども行なわれる（Ｓ９）。このよう
へサブ・マイコン４Ｌ （Ｓ７）から（Ｓ９）までの
処理を周期的に繰り返す。上記の動作において、制御周
期８表 目標位置を演算する処理の処理周期と電流指令
値を演算し出力する処理の処理周期に分かれ 前者の限
界（最小値）ＧＥＬ （Ｓ８）から（Ｓ９）での各処
理にかかる処理時間の和で決まり、前者の限界（最小値
）＜１ （Ｓ２）から（Ｓ６）までの各処理にかかる
処理時間の和で決まａこの関係の概略を第３図の本発明
の一実施例の電動機の制御装置における各処理の概略タ
イミング図で示す。
を短くして回数を増加することで追随性の向上などを図
る反献 目標位置の演算周期を長くして制御の無駄時間
を増やし特性を劣化させることになａ 本発明は上記課
題を解決するもので、目標値演算処理も指令値演算もと
もに短くして、制御の精度と追随性を満足する電動機の
制御装置を提供することを目的とすａ 課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため低 制御装置内にもう
一つのマイコンを設置す、各種センサなどからの信号を
人力し それに応じて電動機の目標位置を演算する処理
と、電動機の位置検出器からの入力信号より求まる電動
機の現在位置と前記電動機の目標位置から電動機に与え
る電流指令値を演算し出力する処理とを、別々のマイコ
ンに分担して実行させ、その演算結果を受渡しすること
により、目標位置を演算する周期と電流指令値を演算し
出力する処理の処理周期をそれぞれ独立して設定できる
構成の電動機の制御装置とすム作用 本発明は上記した構成により、目標値演算処理と電流指
令値演算処理を別々のマイコンで並列的に実行すること
により目標位置を演算する処理の処理周期が延長しなｔ
〜 実施例 以下、本発明の一実施例の電動機の制御装置について図
面を参照しながら説明すも 第１図は本発明の１実施例の電動機の制御装置の構成を
示すブロック図であも 図において、制御装置１０内に
は 電動機の位置検出器や各種センサなどからの入力信
号１と、この入力信号１から電動機の目標位置と現在位
置および電流指令値などを演算するマイコン（メイン・
マイコン）２と（サブ・マイコン）４と、メイン・マイ
コンとサブ・マイコン間のデータ転送手段３と、電動機
への電流指令値や電動機の８カをＯＮ１０ Ｆ Ｆさせ
るクラッチなどへの出力信号５が設けられていも また
制御装置の信頼性向上の面か収 サブ・マイコン４１
友 バックアップ・マイコンとしての機能も有し メ
イン・マイコン２の機能異常を監視信号６ （方法によ
って（よ データ転送手段３を利用できも ）により検
知し 異常時には出力制御信号７によって出力信号５の
制御（クラッチの強制ＯＦＦや異常表示ランプの点灯な
ど）を出力切換え部８で行な（＼ 最終出力９を電動機
などに出力していも 第２図は本発明の１実施例の電動機の制御装置における
マイコンで行われる演算処理の概略を示すフローチャー
トであも メイン・マイコン２でｃヨ まず内部レジ
スタや周辺機能の初期化を行ない（Ｓｌ）処理を始めも
次へ 各センサからの信号を入力する（Ｓ２）ととも
く サブ・マイコン４よりデータ転送手段３を用いて目
標位置の算出結果を受ける（ＳＩＯ）。これらの入力と
位置検出器からの入力より求まる電動機の現在位置に応
じて電流指令値を演算する（Ｓ４）。その後、この電流
指令値を電動機に出力しくＳ５）、電動機を駆動す４
その他 フェイルセーフの処理や相互監視の処理などが
行なわれる（Ｓ６）。このようへ メイン・マイコン２
では （Ｓ２）から（Ｓ６）までの処理を周期的に繰り
返す。−人サブ・マイコン４で（戴 メイン・マイコン
２と同様に まず初期化を行い（Ｓ７）、各センサから
の信号を入力する（Ｓ８）。その抵 従来ではメイン・
マイコン２側で処理していた目標位置の演算（Ｓ３）を
サブ・マイコン４で行なう。この算出結果は データ転
送手段３を用いてメイン・マイコン２へ送る（Ｓｌｌ）
。この他 サブ・マイコンで（よ バックアップ・マイ
コンとしての機能を果たすた数 フェイルセーフの処理
や相互監視の処理なども行なわれる（Ｓ９）。このよう
へサブ・マイコン４Ｌ （Ｓ７）から（Ｓ９）までの
処理を周期的に繰り返す。上記の動作において、制御周
期８表 目標位置を演算する処理の処理周期と電流指令
値を演算し出力する処理の処理周期に分かれ 前者の限
界（最小値）ＧＥＬ （Ｓ８）から（Ｓ９）での各処
理にかかる処理時間の和で決まり、前者の限界（最小値
）＜１ （Ｓ２）から（Ｓ６）までの各処理にかかる
処理時間の和で決まａこの関係の概略を第３図の本発明
の一実施例の電動機の制御装置における各処理の概略タ
イミング図で示す。
このように 本発明の一実施例の電動機の制御装置によ
れば 制御の一部（入力と目標位置演算）をサブ・マイ
コンに移して行なうた数 処理の実行が並列的にでき、
目標位置を演算する処理の処理周期を一定にしたまま電
流指令値を演算し出力する処理の処理周期を短くできも 発明の効果 以上の実施例から明らかなようへ 本発明は目標値処理
とその目標値への指令処理を行なう電動機の制御装置に
おいて、メイン・マイクロコンピュータとサブ・マイク
ロコンピュータとを設（す、前記サブ・マイクロコンピ
ュータは目標値処理を行な１．Ｌ 前記メイン・マイ
クロコンピュータは前記サブ・マイクロコンピュータか
ら目標値データを受は取って電動機への指令値処理を行
な賎 前記指令値処理の周期を短く設定するものとする
電動機の制御装置とすることにより、目標、回転位置へ
の追随性と制御の安定性が向上し また 直列処理をし
ないので、高価な高速マイクロコンピュータを必要とし
ない制御装置を得ることができもまた 制御装置の信頼
性向上のため必要とされるバックアップ機能を前記サブ
・マイコンに同時に持たせることにより、簡単に制御装
置の簡略化・低コスト化等が図れ 高価な高速マイコン
を用いることに対するメリットが増々大きくなム
れば 制御の一部（入力と目標位置演算）をサブ・マイ
コンに移して行なうた数 処理の実行が並列的にでき、
目標位置を演算する処理の処理周期を一定にしたまま電
流指令値を演算し出力する処理の処理周期を短くできも 発明の効果 以上の実施例から明らかなようへ 本発明は目標値処理
とその目標値への指令処理を行なう電動機の制御装置に
おいて、メイン・マイクロコンピュータとサブ・マイク
ロコンピュータとを設（す、前記サブ・マイクロコンピ
ュータは目標値処理を行な１．Ｌ 前記メイン・マイ
クロコンピュータは前記サブ・マイクロコンピュータか
ら目標値データを受は取って電動機への指令値処理を行
な賎 前記指令値処理の周期を短く設定するものとする
電動機の制御装置とすることにより、目標、回転位置へ
の追随性と制御の安定性が向上し また 直列処理をし
ないので、高価な高速マイクロコンピュータを必要とし
ない制御装置を得ることができもまた 制御装置の信頼
性向上のため必要とされるバックアップ機能を前記サブ
・マイコンに同時に持たせることにより、簡単に制御装
置の簡略化・低コスト化等が図れ 高価な高速マイコン
を用いることに対するメリットが増々大きくなム
第１図は本発明の１実施例の電動機の制御装置の構成を
示すブロック医 第２図は本発明の１実施例の電動機の
制御装置におけるマイクロコンピュータ処理を示す概略
フローチャート、第３図は本発明の１実施例の電動機の
制御装置における各処理の動作を示す概略タイミング医
第４図は従来の電動機の制御装置の構成を示すブロッ
ク医第５図は従来の電動機の制御装置におけるマイクロ
コンピュータ処理を示す概略フローチャート、第６図は
従来の電動機の制御装置における各処理の動作を示す概
略タイミング図であム ト・電動機の状態検出器データと動作目標設定に係わる
データの入力信号 ２・・メイン・マイクロコンピユー
久 ３・・目標値のデータ転送手駄 ４・・サブ・マイ
クロコンピユー久 ５・・指令値などの出力信号 ９・
・電動機等への最終出力 １０・・電動器の制御装置 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１８築 ２１：
Ｊ 第 図 Ｉ！碑優壜璽馬朋 第 図 第 図 Ａ久２ ｃｂ）
示すブロック医 第２図は本発明の１実施例の電動機の
制御装置におけるマイクロコンピュータ処理を示す概略
フローチャート、第３図は本発明の１実施例の電動機の
制御装置における各処理の動作を示す概略タイミング医
第４図は従来の電動機の制御装置の構成を示すブロッ
ク医第５図は従来の電動機の制御装置におけるマイクロ
コンピュータ処理を示す概略フローチャート、第６図は
従来の電動機の制御装置における各処理の動作を示す概
略タイミング図であム ト・電動機の状態検出器データと動作目標設定に係わる
データの入力信号 ２・・メイン・マイクロコンピユー
久 ３・・目標値のデータ転送手駄 ４・・サブ・マイ
クロコンピユー久 ５・・指令値などの出力信号 ９・
・電動機等への最終出力 １０・・電動器の制御装置 代理人の氏名 弁理士 粟野重孝 はか１８築 ２１：
Ｊ 第 図 Ｉ！碑優壜璽馬朋 第 図 第 図 Ａ久２ ｃｂ）
Claims (2)
- （１）電動機の状態を検出する状態検出器のデータと前
記電動機の動作目標値の設定に係わるデータを入力信号
とし、前記データから動作の目標値を決定して、その目
標値に追随するように電動機を駆動する指令値を決定し
て制御する制御装置において、メイン・マイクロコンピ
ュータと、サブ・マイクロコンピュータと、前記メイン
・マイクロコンピュータとサブ・マイクロコンピュータ
との間のデータ転送手段を備え前記サブ・マイクロコン
ピュータは前記入力信号から電動機の動作の目標値を演
算処理して出力し、前記データ転送手段を介して前記メ
イン・マイクロコンピュータに目標値を与えるものとし
、前記メイン・マイクロコンピュータは前記状態検出器
のデータから電動記の現状値を求めるとともに、前記与
えられた目標値と前記現状値から前記電動機を駆動する
指令値を演算処理するものとし、前記指令値の演算処理
周期と前記目標値演算処理周期は独立して設定できるよ
うにしてなる電動機の制御装置。 - （２）サブ・マイクロコンピュータがメイン・マイクロ
コンピュータの動作異常を監視して対処する機能を備え
てなる請求項（１）記載の電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2173452A JPH0469081A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2173452A JPH0469081A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0469081A true JPH0469081A (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=15960732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2173452A Pending JPH0469081A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0469081A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351267A (ja) * | 2004-05-10 | 2005-12-22 | Ebara Corp | 給水装置 |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP2173452A patent/JPH0469081A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005351267A (ja) * | 2004-05-10 | 2005-12-22 | Ebara Corp | 給水装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002067988A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS61163404A (ja) | サ−ボコントロ−ラのインタフエイス方式 | |
| JPH08163883A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH06329042A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2897030B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| KR100221491B1 (ko) | 다수의 로보트 제어방법 | |
| JP2656325B2 (ja) | 入出力制御方式 | |
| JP4000873B2 (ja) | サーボシステムおよびその制御方法 | |
| JP2653101B2 (ja) | 位置決め制御用パルス発生器 | |
| JPS6070925A (ja) | モ−タ−異常自己診断装置 | |
| JPH0751630Y2 (ja) | 二重化システム | |
| JP2001075603A (ja) | フェールセーフ機構 | |
| JPH01124035A (ja) | 出力データ制御装置 | |
| JPS61180345A (ja) | プログラマブル・コントロ−ラ | |
| JPS62198940A (ja) | マイクロコンピユ−タ使用制御装置における異常検出方式 | |
| JPS62226309A (ja) | プログラマブルマシンコントロ−ラのｒｏｍカセツト書込方式 | |
| JPS6378253A (ja) | プログラムロ−ド方式 | |
| JP2022184326A (ja) | ダイアグシステム | |
| JP2001058276A (ja) | 溶接制御装置群の集中モニタシステム | |
| JPH0279143A (ja) | デバイスドライバのタイマ値設定方式 | |
| JPH0254562B2 (ja) | ||
| JPH0236971B2 (ja) | ||
| JPH01144146A (ja) | 入出力処理装置 | |
| JPH0341542A (ja) | 周辺制御装置 | |
| JPH0538186A (ja) | モータコントロール装置 |