JPH047213A

JPH047213A - 板状ワーク搬送装置

Info

Publication number: JPH047213A
Application number: JP10949190A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sasaki; 康宏佐々木
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-04-25
Filing date: 1990-04-25
Publication date: 1992-01-10
Anticipated expiration: 2015-03-21
Also published as: JP3023796B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は積載状態で収容された板状ワークおよび立設状
態で収容された板状ワークを夫々−個出し可能にする板
状ワーク搬送装置に関し、詳しくは車両のウィンドガラ
ス等の板状ワークを積載状態で収容した台車と板状ワー
クを立設状態で収容した台車とから両方の板状ワークを
夫々個々に移載すると共に、その移載作業位置へ台車を
搬送する板状ワーク搬送装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、板状ワークとしては、例えば、車両のウィンドガ
ラス等があり、このウィンドガラスは台車に多数収容し
た状態で受渡しされるため、その台車からウィンドガラ
ス前処理ラインのワーク搬送手段へ個々に移載しなけれ
ばならず、必然的にウィンドガラスを台車から一個出し
してワーク搬送手段に移載する作業を行う移載作業ステ
ーションと、その台車を移載作業ステーションに搬送す
る搬送路および空の台車を搬出する搬出路が必要になっ
てくる。

前記ウィンドガラスにはリヤウィンドガラスとフロント
ウィンドガラスがあり、リヤウィンドガラス用の移載作
業ステーションとその移載作業ステーションへの搬送路
および搬出路、フロントウィンドガラス用の移載作業ス
テーションとその移載作業ステーションへの搬送路およ
び搬出路を備え、各移載作業ステーションにワークの移
載を行う移載作業ロボットを夫々設けてリヤウィンドガ
ラスとフロントウィンドガラスを夫々のワーク搬送手段
へと移載していた。

また、前記フロントウィンドガラスは台車に立設した状
態で収容できるが、リヤウィンドガラスの周端部にはダ
ムラバ等の弾性体を付着してあり、当接による弾性体の
変形を防止するため、台車上で立設して収納することが
できない。このことによりリヤウィンドガラスは台車に
仕切り部材を介して積載した状態で収容しており、この
リヤウィンドガラスが台車内で動くのでリヤウィンドガ
ラスを固定保持する固定保持手段を台車に備えている。

そして、この固定保持手段は移載作業ステーションで人
手により解除されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来の技術によると、次のような問
題点がある。

ａ）夫々専用の移載作業ロボットにより移載作業を行っ
ていると共に、夫々に搬出路を備えているので、広い移
載作業スペースや搬出スペースが必要になる。特に、移
載作業ロボットには多軸型ロボットを使用しているので
、夫々のアームが交差しないような広いスペースが必要
になる。よって、装置全体の設置スペースが大きくなる
。また、移載作業ロボットを二台使用しているので、設
備費や設置費がかかり過ぎる。

ｂ）ワークを積載状態で収容した台車の固定保持手段を
人手により解除しているので、自動化が望めない。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、設置スペ
ースを小さくできると共に、自動化でき、効率の良い搬
送が行える板状ワーク搬送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段〕本発明は上記課題を解決するため、次のように構成した
。

板状ワークを積載状態で収容した第一台車をワーク移載
作業位置へ搬送する搬送路と、板状ワークを立設状態で
収容した第二台車をワーク移載作業位置へ搬送する搬送
路と、両方のワーク移載作業位置から空の第一台車およ
び第二台車を搬出する搬出路を備え、前記両方のワーク
移載作業位置の間に第一台車および第二台車の板状ワー
クをワーク搬送手段に個々に移載するスライド自在な移
載作業ロボットを設けてなる板状ワーク搬送装置とした
。

また、前記両搬送路を平行に配置すると共に、その搬送
路間に搬出路を配置し、前記移載作業ロボットがスライ
ドするスライドレールを前記搬送路と同方向に配置する
のがよい。

そして、前記ワーク移載作業位置と搬出路との間に空の
第一台車および第二台車を反転する台車反転搬出台を設
けるのがよい。

さらに、前記第一台車に仕切り部材を介して積載した板
状ワークを上方より押圧してその板状ワークを前記仕切
り部材上で固定保持するワーク保持機構と、このワーク
保持機構を作動すると共に、そのワーク保持機構を板状
ワーク上面より離脱して板状ワークの固定を解除する操
作機構を設け、前記第−台車のワーク移載作業位置に前
記操作機構を操作してワーク保持機構を解除する保持解
除機構を設けるのがよい。

〔作　用〕

本発明によれば、次のように作用する。

板状ワークを収容した第一台車および第二台車は夫々の
搬入口より搬入され、夫々の搬送路により夫々移載作業
位置へ搬送される。その移載作業位置にて移載作業ロボ
ットにより板状ワークを取出された空の第一台車および
第二台車は同一の搬出路を介して同一の搬出口より搬出
されることになる。

前記移載作業位置にて停止した第一台車は保持解除機構
により操作機構を操作され、第一台車のワーク保持機構
を解除されることになる。その後、移載作業ロボットの
所定の作動により第一台車の板状ワークはワーク搬送手
段に個々に移載されることになる。

この移載作業ロボットはスライド自在となっているので
、移載作業ロボットをスライドさせることにより、小ス
ペースにて板状ワークを第一台車から取出して移載する
ことができる。

前記移載作業位置にて停止した第二台車の板状ワークは
移載作業ロボットの所定の作動により第二台車からワー
ク搬送手段に個々に移載されることになる。

〔実施例〕

本発明に係る一実施例を図面に基づいて説明する。

図面の第１図は板状ワーク搬送装置の全体平面図、第２
図は板状ワーク搬送装置の移載側を示す平面図、第３図
は第１図の■−■方向矢視図、第４図は第一台車１の平
面図、第５図は第一台車ｌの正面図、第６図（イ）は第
４図の■部拡大図、第６図（ロ）は第４図の■′部拡大
図、第７図は第１図の■−■方向矢視図、第８図は第１
図の■部拡大図、第９図は第１図のＩＸ−ＩＸ方向矢視
図、第１０図は第１図のＸ−Ｘ方向矢視図、第１１図は
第１図のＸｌ−Ｘ１方向矢視図、第１２図は第１図のｘ
ｎ−ｘｎ方向矢視図、第１３図は第１図のｘｍ−ｘｍ方
向矢視図、第１４図は第１図のＸＩＶ−ＸＩＶ’線断面
図、第１５図は第１図のＸＶ−Ｘｖ方向矢視図、第１６
図は第１図のＸＶＩ−ＸＶ１方向矢視図、第１７図は第
１図のＸ■−Ｘ■方向矢視図、第１８図は第１図のＸ■
−Ｘ■方向矢視図、第１９図は台車搬出路の作動機構を
示す説明図である。

第１図から第３図に示すように、板状ワーク搬送装置Ａ
は、板状ワークＷｌを積載状態で収容する第一台車１と
、板状ワークＷ２を立設状態で収容する第二台車２と、
第一台車ｌを搬入する第一台車搬入台３と、第一台車ｌ
を搬送する第一台車搬送路４と、第一台車１を移載作業
位置に位置決めする第一台車移載作業位置決め台５と、
第二台車２を搬入する第二台車搬入台６と、第二台車２
を搬送する第二台車搬送路７と、第二台車２を移載作業
位置に位置決めする第二台車移載作業位置決め台８と、
第一台車１および第二台車２を反転する台車反転搬出台
９と、第一台車１および第二台車２を搬送する台車搬出
路ｌＯと、第一台車１および第二台車２を搬出する台車
搬出台１１と、第一台車１に設けたワーク保持機構、１
αを解除する保持解除機構１２と、第一台車１および第
二台車２の板状ワークＷｌ、Ｗ２をワーク搬送路１４゜
１５に移載するワーク移載作業ロボット１３とから構成
しているこの板状ワーク搬送装置Ａは、第一台車搬入台３、第一
台車搬送路４．第一台車移載作業位置決め台５を直線状
に順次配設し、それらに平行して第二台車搬入台６．第
二台車搬送路７．第二台車移載作業位置決め台８を直線
状に順次配設しており、それらの間に台車反転搬出台９
１台車搬出路１０、台車搬出台１１を逆方向から順次配
置している。また、第一台車移載作業位置決め台５の移
載作業位置決めステーションＳｌと第二台車移載作業位
置決め台８の移載作業位置決めステーションＳ２との間
にワーク移載作業ロボット１３を設けており、第一台車
移載作業位置決め台５の台車搬出ステーションＳ３と第
二台車移載作業位置決め台８の台車搬出ステーションＳ
４との間に台車反転搬出台９を設けている。

前記板状ワークＷ１は自動車のリヤウィンドガラスであ
り、板状ワークＷ２は自動車のフロントウィンドガラス
である。

先ず、第一台車ｌおよび第二台車２について説明する。

前記第一台車１は第３図から６図に示すように、長辺側
の側面の一方（第３図において左側、第４図において上
側）が開口した枠体形状で、下面に４個の車輪１ａを設
け、内部に仕切り部材１ｂを設けている。この仕切り部
材１ｂは短辺側の両側方より内方へと突出する部材で、
上下方向に複数配設してあり、同一高さに配設した一対
の仕切り部材１ｂにより板状ワークＷ１を下方から支持
するようになっている。また、第一台車１には板状ワー
クＷ１を保持するワーク保持機構１αと、そのワーク保
持機構１αを作動して板状ワークＷ１の固定および解除
を行う操作機構１ｃを備えている。

このワーク保持機構１αは第一台車１の開口側と反対側
の側面中央側に立設する角形鋼材１ｄの側面側に立設し
た状態で、上下方向にスライド自在に取付けられた一対
のスライド柱１ｅと、そのスライド柱１ｅから夫々の仕
切り部材１ｂの上方中央に向けて突出し、その先端に押
圧部材１ｆを設けた複数のアーム１ｇとからなり、仕切
り部材ｌｂ上に載置している板状ワークＷ１を上方から
押圧部材１ｆで押圧して保持するようになっている。

前記操作機構１ｃは角形鋼材１ｄの側面に設けたブラケ
ット１ｈにピンを介して上下方向に回動自在に設けた操
作レバー１１と、その操作レバー１１にビン止めされた
リンク１ｊを介して連結した支柱１にと、その支柱１ｋ
を上下方向に摺動自在に嵌入したブラケット１！と、支
柱１ｋをスライド柱１ｅと連結する連結部材１ｍとから
なる。

この操作機構ＩＣは操作レバー１１を下動することによ
りワーク保持機構１αのスライド柱１ｅを下動する。こ
のスライド柱１ｅの下動により押圧部材１ｆが下動し板
状ワークＷ１を押圧して板状ワークＷ１を固定保持する
。また、操作レバー１１を上動することによりワーク保
持機構１αのスライド柱１ｅを上動する。このスライド
柱１ｅの上動により押圧部材１ｆが上動し板状ワークＷ
１から離脱して板状ワークＷ１の固定保持を解除するよ
うになっている。

そして、前記スライド柱１ｅの下方にはコイルスプリン
グ１ｎを縮退して設けており、このコイルスプリング１
ｎによりスライド柱１ｅを常時上方向に付勢している。

さらに、スライド柱１ｅの上端部の側面には切欠き１０
を形成しており、この切欠き１０に当圧し、スライド柱
１ｅをロックした状態にするロック部材１ｐを設けてい
る。

前記第二台車２は第３図に示すように、上面と側面（第
３図において左側）が開口した枠体形状で、下面に４個
の車輪２ａを設け、内部には所定の間隔をおいて立設し
た仕切り部材２ｂを設けており、この仕切り部材２ｂに
より板状ワークＷ２を固定支持している。

以上のように、第一台車１および第二台車２を構成して
いる。

次に、第一台車搬入台３および第、二台車搬入台６につ
いて説明する。

前記第一台車搬入台３は第１図および第１８図に示すよ
うに、第一台車１の搬入口となるもので、第一台車１を
載置する上端のテーブル３ａと、そのテーブル３ａを昇
降する図示しない昇降機構とからなる。この昇降機構は
台車搬入高さ位置から第一台車搬送路４の移載高さ位置
まで昇降自在となっている。また、テーブル３ａ上には
第一台車１の車輪１ａの外側に近接して進行方向へ平行
に伸びる一対のガイド部材３ｂを設けており、このガイ
ド部材３ｂにより第一台車１を進行方向にガイドしてい
る。

前記第二台車搬入台６は第１図に示すように、第二台車
２の搬入口となるもので、第一台車搬入台３と線対称の
位置に設けである。また、構造は第一台車搬入台３と同
様であるので、各部、材の符号３ａ、３ｂを６ａ、６ｂ
に換え、説明を省略する。

第−台車搬送路４および第二台車搬送路７について説明
する。

前記第一台車搬送路４は第１図、第８図、第９図、第１
７図、１８図に示すように、一端を第一台車搬入台３に
近接させると共に、その他端を第一台車移載作業位置決
め台５に近接させた長方形の枠体形状を成しており、そ
の上部には第一台車搬入台３のガイド部材３ｂと同方向
に伸びた一対のガイド部材４ａを設けている。このガイ
ド部材４ａは第一台車ｌの車輪１ａが走行可能に嵌合す
る略凹部形状に形成してあり、そのガイド部材４ａの外
側には第一台車１を搬送する一対のチェーン４ｂを配設
している。

このチェーン４ｂは第８図および第９図に示すように、
枠体の一端に設けた歯車４ｃと他端に設けた歯車４ｄに
噛み合うように架は渡してあり、チェーン４ｂの下には
その下面を摺動自在に支持するガイド部材４ｅを設けて
いる。このガイド部材４ｅによりチェーン４ｂを水平状
態に支持して枠体の水平面上にチェーン４ｂの上端を出
し、チェーン４ｂ上に第一台車１を載置するような状態
で第一台車１を摺動させて搬送している。また、チェー
ン４ｂの上端に任意の間隔であるいは個々に設けた保合
部を均等に突出させ、この保合部と第一台車１の下面に
設けた保合部が係合することにより第一台車１が搬送さ
れるようにしてもよい。

そして、チェーン４ｂは同一軸に取付けられて一体化し
た歯車４ｆ、４ｆ、４ｆと、チェーン４ｇ、４ｈ、４ｊ
および歯車４ｄに一体化した歯車４ｍを介してモータ４
にの駆動歯車４１に連結してあり、これによりモータに
の駆動を伝達してチェーン４ｂを作動している。

この第一台車搬送路４の一端側には、第一台車搬入台３
上の第一台車１を第一台車搬送路４上に引き入れる引込
み機構４αを設けており、他端側には第一台車１を停止
するストッパ機構４β、４Ｔを設けている。

前記引込み機構４αは第１図および第１８図に示すよう
に、第一台車１の底部に掛止する爪４゜と、外力により
ピンを支点として一定量回転自在な状態で爪４ｏを先端
側に取付けたスライダ４ｐと、スライダ４ｐの側壁に設
けたローラ４ｑを嵌合してスライダ４ｐをガイド部材４
ａの長手方向にスライド自在にガイドする一対のスライ
ドガイド４ｒと、ピストンロンドの先端にスライダ４ｐ
の基端を取付けてスライダ４ｐを前後方向に移動するシ
リンダ４Ｓとからなる。

このシリンダ４ｓによりスライダ４ｐを第一台車搬入台
３のテーブル３ａに形成した切り欠き溝へ移動し、爪４
０を第一台車１の底部に掛止させた後、スライダ４ｐを
第一台車搬送路４側に戻すことで、第一台車１を引き込
むようになっている。

また、爪４ｏは切り欠き溝の奥壁に爪４ｏの一端が当接
することで爪４０の他端を上方へ回動させて爪４ｏを第
一台車１の底部に掛止させてもよく、スプリング等の付
勢力により爪４ｏの他端を上方へ回動させた状態にして
第一台車１の底部に爪４０を掛止させてもよい。

前記ストッパ機構４βは第１図および第１７図に示すよ
うに、複数台車バッファー用のストッパで、一対のアー
ム４ｔの基端を枠体の中央にピン４ｕで回動自在に支持
し、そのアーム４ｔの先端部をシリンダ４ｖのピストン
ロンドの先端にピン４Ｗを介して連結し、そのシリンダ
４ｖを枠体にピン４Ｘで支持しており、アーム４Ｌの先
端上部には第一台車１の前面側下部が当接する突出部４
ｙを設けている。この突出部４ｙをシリンダ４ｖにより
昇降させることによって、第一台車１を停止およびチェ
ーン４ｂに摺動させるようになっている。

また、前記ストッパ機構４１は枠体の他端に設けた台車
−台送り用のストッパであり、ストッパ機構４βと同一
の構成を成しているので、説明を省略する。

前記第二台車搬送路７は第１図に示すように、第一台車
搬送路４と線対称の位置に設けである。

また、構造は第一台車搬送路４と同様であるので、各構
成、各部材の符号４α〜４γ、４ａ〜４ｙを７α〜７γ
、７ａ〜７ｙに換え、説明を省略する。

第一台車移載作業位置決め台５および第二台車移載作業
位置決め台８について説明する。

前記第一台車移載作業位置決め台５は第１図。

第１０図および第１１図に示すように、上部の外形が一
端を第一台車搬送路４の他端に近接させた長方形の枠体
形状を成しており、一端側に空の第一台車１を台車反転
搬出台９へ搬出するための台車搬出ステーションＳ３を
設け、他端側に第一台車１を停止させて第一台車１内の
ワークＷ１をワーク搬送路１４に移載するための移載作
業位置決めステーションＳｌを設けている。この枠体の
両側には台車搬送用の一対のチェーン５ａを配設してお
り、このチェーン５ａを枠体の一端に設けた歯車５ｂと
他端に設けた歯車５ｃに噛み合うように架は渡している
。チェーン５ａは枠体上部のガイド部材５ｄにその下面
を摺動自在に支持させており、ガイド部材５ｄよりチェ
ーン５ａを水平状態に支持して枠体の水平面上にチェー
ン５ａの上端を出し、チェーン５ａ上に第一台車１を載
置するような状態で第一台車１を摺動させて搬送してい
る。

また、チェーン５ａは歯車５Ｃと一体化した歯車５ｅと
チェーン５ｆを介してモータ５ｇの駆動歯車５ｈに連結
してあり、これによりモータ５ｇの駆動を伝達してチェ
ーン５ａを作動している。

そして、第一台車１の側方に近接して位置する台車摺動
用のガイド部材５１を枠体の側壁に設けており、枠体の
他端上部には第一台車１の前面下部が当接して第一台車
１を停止するストッパ５ｊを設けている。

前記台車搬出ステーションＳ３側の枠体下方には第一台
車１を台車反転搬出台９へ搬出する搬出機構５αを備え
ている。

この搬出機構５αは台車搬出ステーションＳ３の下方の
枠体に設けられたシリンダ５１と、そのシリンダ５！に
より昇降するテーブル５ｋからなり、そのテーブル５に
の上部にはチェーン５ａに対し直角方向に伸びる一対の
チェーン５ｍを配設している。このチェーン５ｍは小枠
体の一端に設けた歯車５０と他端に設けた歯車５Ｐおよ
び歯車５ｑ、５ｒに噛み合うように架は渡しており、小
枠体上部のガイド部材５Ｓにその下面を摺動自在に支持
させることによりチェーン５ｍを水平状態に支持して小
枠体の水平面上にチェーン５ｍの上端を出し、チェーン
５ｍ上に第一台車１を載置するような状態で第一台車１
を摺動させて搬送するようになっている。また、チェー
ン５ｍは歯車５ｒと一体化した歯車５ｔとチェーン５ｕ
を介してモータ５ｖの駆動歯車５Ｗに連結することで、
モータ５ｖの駆動を伝達してチェーン５ｍを作動してい
る。そして、第一台車１の側方に近接して位置する台車
摺動用のガイド部材５Ｘをテーブル５に上の小枠体の側
壁に設けている。

この搬出機構５αはテーブル５ｋをシリンダ５！により
下方から搬出高さ位置まで上昇させた後、第一台車１を
台車反転搬出台９に搬出するようになっている。

前記第二台車移載作業位置決め台８は第１図に示すよう
に、第一台車移載作業位置決め台５と線対称の位置に設
けである。また、構造は第一台車移載作業位置決め台５
と同様であるので、各構成各部材の符号５α、５ａ〜５
ｘを８α、８ａ〜８Ｘに換え、説明を省略する。

以上のように、第一台車搬入台３．第一台車搬送路４．
第一台車移載作業位置決め台５および、第二台車搬入台
６．第二台車搬送路７．第二台車移載作業位置決め台８
を構成している。

次に、台車反転搬出台９について説明する。

前記台車反転搬出台９は第１図、第１４図から第１６図
に示すように、第一台車移載作業位置決め台５および第
二台車移載作業位置決め台８から空の第一台車ｌおよび
第二台車２を受取り、その第一台車１および第二台車２
を９０度反転した状態にして、台車搬出路１０へと搬出
するものであり、下部の反転機構９αと、上部の搬出機
構９βとからなる。

前記反転機構９αは基台９ｂの上部中央に支柱９Ｃを設
けると共に、支柱９Ｃ周囲の基台９ｂ上部に複数のコロ
９ｅを配設しており、コロ９ｅ上には支柱９Ｃに支持さ
れた回動自在なテーブル９ａを設けている。テーブル９
ａは基台９ｂに設けたシリンダ９ｄの伸縮により支柱９
Ｃを中心としてコロ９ｅ上を９０″回動するようになっ
ている。

前記搬出機構９βはテーブル９ａの上に設けられており
、テーブル９ａの上部には一対のスライドレール９ｆを
上部に配設した枠体９ｇを設けている。この枠体９ｇ上
には第一台車移載作業位置決め台５および第二台車移載
作業位置決め台８への近接、離脱用のスライダ９ｈを設
けており、スライダ９ｈの下部にはスライドレール９ｆ
にスライド自在に嵌合するガイド部材９１を設けている
。

このスライダ９ｈは枠体９ｇの側壁にスライドレール９
ｆと同方向へ向けて設けたラック９ｊと、スライダ９ｈ
の下部に設けたモータ９ｋに連結するピニオン９１が噛
み合うことで移動可能にしている。

このスライダ９ｈには台車搬送用の一対のチェーン９ｍ
を配設しており、チェーン９ｍをスライダ９ｈの両側壁
より上方に突出する枠体９ｎの一端に設けた歯車９ｏと
その他端に設けた歯車９Ｐおよび歯車９ｑ、９ｒに噛み
合うように架は渡している。このチェーン９ｍは枠体９
ｎの上部にスライドレール９ｆと同方向へ向けて設けた
ガイド部材９ｖにその下面を摺動自在に支持させること
により水平状態に支持して枠体９ｎの水平面上にチェー
ン９ｍの上端を出し、チェーン９ｍ上に第一台車１およ
び第二台車２を載置するような状態で摺動させて搬送す
るようになっている。また、チェーン９ｍは歯車９ｒと
一体化した歯車９Ｓとチェーン９ｔを介してモータ９１
０の駆動歯車９ｕに連結することで、モータ９１０の駆
動を伝達してチェーン９ｍを作動している。そして、枠
体９ｎの上部側壁には第一台車ｌおよび第二台車２の側
方に近接して位置する台車摺動用のガイド部材９Ｗを設
けている。

前記スライダ９ｈ上には枠体９ｙを設けており、枠体９
ｙの上部にはスライドレール９ｆと同方向に向けられた
一対のスライドレール９ｘを設けている。この枠体９ｙ
上にはテーブル９Ｚを設けており、テーブル９ｚの下部
にはスライドレール９Ｘにスライド自在に嵌合するガイ
ド部材９１を設けている。このテーブル９ｚは本体を枠
体９ｙ中央部に取付けると共に、ピストンロンドの先端
をテーブル９ｚに連結したシリンダ９２の伸縮によりス
ライドして台車搬出路１０に近接、離脱することが可能
になっている。

このテーブル９ｚ上には枠体９４を設けており、枠体９
４上に設けた一対の軸受９５には夫々の軸受９５に基端
を回動自在に支持された一対の台車側壁挟持アーム９３
を設けている。この台車側壁挟持アーム９３はテーブル
９ｚの中央のブラケット９６にピン止めされたシリンダ
９７の伸縮により、ピストンロンドの先端にピン止めさ
れた２本のリンク９８．９９を介してその先端を昇鋒可
能にしている。また、台車側壁挟持アーム９３の先端は
第一台車１および第二台車２０枠体側壁下部に当接する
ように上方に突出した当接片になっており、その当接片
には緩衝材を設けている。

台車搬出路１０について説明する。

前記台車搬出路１０は第１図および第１９に示すように
、台車反転搬出台９より空の第一台車１および第二台車
２を受は取り、台車搬出台１１へと搬送する搬出路であ
り、第一台車搬送路４と第二台車搬送路７との間に設け
ている。

この台車搬出路１０は長方形の枠体形状を成しており、
枠体の両側には台車搬送用の一対のチェーン１０ｂを設
けている。このチェーン１０ｂは枠体の一端に設けた歯
車１０ｃと他端に設けた歯車１０ｄおよび歯車１０ｅ、
１０ｆに噛み合うように架は渡してあり、チェーン１０
ｂの下にはその下面を摺動自在に支持するガイド部材Ｌ
ｏｇを設けている。このガイド部材１０ｇによりチェー
ン１０ｂを水平状態に支持して枠体の水平面上にチェー
ン１０ｂの上端を出し、チェーン１０ｂ上に第一台車１
および第二台車２を載置するような状態で摺動させて搬
送している。また、チェーン１０ｂは歯車１０ｆと一体
化した歯車１０ｈとチェーン１０ｉを介してモータ１０
ｊの駆動歯車１０ｋに連結することで、モータ１０ｊの
駆動を伝達してチェーン１０ｂを作動している。そして
、枠体の側部上面には第一台車ｌおよび第二台車２の前
後端に近接して位置する台車摺動用のガイド部材１０！
を設けている。

台車搬出台１１について説明する。

前記台車搬出台１１は第１図、第１２図、第１３図に示
すように、台車搬出路１０に近接して配置され空の第一
台車１および第二台車２の搬出口となるもので、第一台
車１および第二台車２を台車搬出路１０より受は取り、
搬出可能な位置に位置させることが可能な台車搬送台で
あり、第一台車１および第二台車２を受は取って昇降す
る受取り昇降機構・１１αと、第一台車１および第二台
車２を搬出移動する搬出移動機構１１βとからなる。

前記受取り昇降機構１１αは第一台車１および第二台車
２を載置するテーブルｌｌａと、テーブルｌｌａを昇降
するパンタグラフ機構１１ｂとからなり、テーブルｌｌ
ａ上にはその上面両側端より上方へと突出するアームｌ
ｉｄの上端に支持された基板ｌｉｅを設けている。この
基板ｌｉｅには台車搬送用の一対のチェーンｌｌｃを設
けており、チェーンＩｌｃは基板１１ｅの一端に設けた
歯車１１ｆと他端に設けた歯車１１ｇおよび歯車１１ｈ
、ｌｌｉに噛み合うように架は渡している。

チェーンｌｌｃは歯車１１ｉと一体化した歯車１１ｊと
チェーンｌｌｋを介してモータｌｌｆの駆動歯車１１ｍ
に連結することで、モータ１１！の駆動を伝達してチェ
ーンｌｌｃを作動している。

また、チェーン１ｌｃＯ下にはその下面を摺動自在に支
持するガイド部材１１ｎを設けており、ガイド部材１１
ｎによりチェーンｌｌｃを水平状態に支持して基板ｌｉ
ｅの水平面上にチェーン１１Ｃの上端を出し、チェーン
ｌｌｃ上に第一台車１および第二台車２を載置するよう
な状態で摺動させて搬送している。そして、基板１ｉｅ
Ｏ側部には第一台車１および第二台車２０前後端に近接
して位置する台車摺動用の一対のガイド部材１１０を設
けている。

前記パンタグラフ機構１１ｂは基台２１の上部に設けた
枠２２とテーブルｌｌａの下部に設けた枠２３との間に
回動自在なＸ脚２４を設けてなり、Ｘ脚２４の上下一端
を夫々枠２３と枠２２に回動自在に支持すると共に、上
下他端を夫々枠２３の長孔２３ａと枠２２の長孔２２ａ
に回動自在に支持し、ピストンロンドの先端をＸ脚２４
の下地端に取付けたシリンダ２５を基台２１の上部に設
けている。このシリンダ２５の伸縮によりテーブル１１
ａを昇降可能にしており、テーブルｌｌａ上のチェーン
ｌｌｃの上面は台車搬出路１０のチェーン１０ｂと同一
の高さ位置から台車下面支持テーブルｌｌｖの上面より
低い位置まで昇降するようになっている。

前記搬出移動機構１１βは一対のアームｌｌｄ間を台車
搬出路１０の長手方向に伸びる状態で設けられた枠体ｌ
ｉｐと、枠体ｌｉｐの上面両端に設けたスライドレール
ｌｌｑに嵌合する凹形状のローラＩＩｓとローラ１１ｔ
を複数下面に設けたスライダＩｌｒと、本体が枠体ｌｉ
ｐに固定すると共に、ピストンロンド先端をスライダｌ
ｌｒに連結したシリンダｌｌｕとからなり、シリンダ１
１ｕの伸縮によりスライダｌｌｒが台車搬出路１０の長
手方向へスライドするようになっている。

このスライダＩｌｒ上には一対の台車下面支持テーブル
ｌｌｖを設けており、台車下面支持テーブルｌｌｖはそ
の下面に取付けたシリンダｌ１ｗの伸縮により昇降自在
となっている。

以上のように、台車反転搬出台９９台車搬出路１０、台
車搬出台１１を構成している。

次に、保持解除機構１２について説明する。

前記保持解除機構１２は第１図１第３図、第７図に示す
ように、第一台車１のワーク保持機構１αの解除を行う
手段で、第一台車移載作業位置決め台５の移載作業位置
決めステーションＳｌ側の外方側に配置している。

この保持解除機構１２は第一台車１が停止する第一台車
移載作業位置決め台５の側面側外方に設けた基枠１２ｂ
と、下端部を基枠１２ｂに軸受１２ｄを介して回動自在
に支持された枠体１２ａとからなり、この枠体１２ａは
本体下端を基枠１２ｂにピン止すると共に、ピストンロ
ンドの先端を枠体１２ａの突出部にピン止めしたシリン
ダ１２Ｃの伸縮により軸受１２ｄを支点として外側方向
（第３図参照）に傾斜可能になっている。

前記枠体１２ａには第一台車１のワーク保持機構１αを
操作する操作機構ＩＣの操作レバー１１を解除方向に作
動する一対の作動部１２ｅを設けている。この作動部１
２ｅは板形状で、枠体１２ａの上部両端に回動可能に取
付けており、その上部両端に回動自在に取付けたリンク
１２ｆ、１２ｇとピンにより同軸状態で一体的に連結し
ている。

リンク１２ｆ、１２ｇはリンク１２ｈで連結しており、
リンク１２ｆにはピストンロンドの先端をピン止めする
と共に、本体下端を傾斜枠体１２ａのブラケット１２ｉ
にピン止めしたシリンダ１２ｊをピン止めして設けてい
る。このシリンダ１２ｊの伸縮により各リンク１２ｆ、
１２ｇ、１２ｈを介して作動部１２ｅが回動するように
なっている。また、作動部１２ｅにはレバー１１を挾み
込む２本のビーム１２に、１２ｆを第一台車１方向へ向
けて突出している。

この保持解除機構１２は移載作業位置決めステーション
Ｓ１に第一台車１が停止すると、シリンダ１２ｃの伸長
により傾斜状態の枠体１２ａを垂直状態に作動して作動
部１２ｅに第一台車１のレバー１１を掛止させ、シリン
ダ１２ｊの縮退により作動部１２ｅをＸ方向（第７図参
照）に回転（レバー１１を上動）してワーク保持機構１
αの解除を行うようになっている。

以上のように、保持解除機構１２を構成している。

次に、ワーク移載作業ロボット１３について説明する前記ワーク移載作業ロボット１３は第１図から第３図に
示すように、第一台車移載作業位置決め台５および第二
台車移載作業位置決め台８の移載作業位置決めステーシ
ョン５ＬＳ２上の第一台車１および第二台車２からワー
クＷＬＷ２を受は取り、ワーク搬送路１４．１５へと移
載するロボットであり、市販の多軸ロボット１３αと、
多軸ロボット１３αを移動する移動機構１３βとからな
る。

前記移動機構１３βは第一台車移載作業位置決め台５の
移載作業位置決めステーションＳ１と第二台車移載作業
位置決め台８の移載作業位置決めステーションＳ２の間
およびワーク搬送路１４とワーク搬送路１５の間に夫々
平行な状態で設けられた長方形状の枠体１３ａと、枠体
１３ａの上部両端に設けた一対のスライドレール１３ｂ
にスライド自在に嵌合するスライドガイド１３ｄを複数
設けたスライダ１３ｃと、スライダ１３ｃの後端に設け
た枠体１３ｅに備え付けたモータ１３ｆと、枠体１３ａ
上のスライドレール１３ｂに平行なうツク１３ｈと、ラ
ック１３ｈに噛み合うモータ１３ｆの駆動歯車１３ｇと
からなり、モータ１３ｆの駆動によりスライダ１３ｃが
スライドレール１３ｂ上を移動するようになっている。

前記多軸ロボット１３αはスライダ１３ｃの枠体１３ｊ
上に取付けてあり、５軸方向に移動可能になっている。

この多軸ロボット１３αのアーム先端にはワーク吸着把
持部１３ｋを取付けであり、ワーク吸着把持部１３ｋに
は突出する複数のアーム１３１の先端に図示しない真空
装置の作用によりワークを吸着する吸着パッド１３ｍを
設けている。

前記移動機構１３βにより多軸ロボット１３αがスライ
ドレール１３ｂ上を移動できるので、多軸ロボット１３
αの移載作業が小スペースで行えることになる。

以上のように、ワーク移載作業ロボット１３を構成して
いる。

次に、板状ワーク搬送装置Ａの作動および作用を説明す
る。

先ず、第一台車１および第二台車２の流れを説明する。

第一台車１は外部から→第一台車搬入台３→第一台車搬
送路４→第一台車移載作業位置決め台５→移載作業位置
決めステーションＳ１→台車搬出ステーションＳ３→台
車反転搬出台９→台車搬出路１０→台車搬出台１１→外
部へと流れる。

第二台車２は外部から→第二台車搬入台６→第二台車搬
送路７→第二台車移載作業位置決め台８→移載作業位置
決めステーションＳ２→台車搬出ステージョンＳ４→台
車反転搬出台９→台車搬出路ｌＯ→台車搬出台１１→外
部へと流れる。

以下、第一台車１および第二台車２の搬送について詳細
に説明する。

第一台車１を第一台車搬入台３に、第二台車２を第二台
車搬入台６に位置させる。（この時、第一台車１および
第二台車２とも開口面側を内側にした状態で位置させる
。）上記の状態で、第一および第二台車搬送路４゜７上の第
一および第二台車１．２が満車状態でない場合、引込み
機構４α、７αが作動し、第一および第二台車１．２を
第一および第二台車搬送路４．７上に移載する。この時
、チェーン４ｂ、７ｂは摺動した状態であり、第一およ
び第二台車１゜２を前方へと搬送していく。

そして、常時、夫々のストッパ機構４ｒ、１ｒにより夫
々の一個送り待機位置に一台ずつ、また、夫々のストッ
パ機構４β、７βにより夫々の複数バッファー位置に３
台ずつ第一および第二台車１゜２を待機させておく。（
この時、ライン上の全第一台車１は夫々当接した状態に
あり、ライン上の全第二台車１も夫々当接した状態にあ
る。）次に、第一および第二台車移載作業位置決め台５
．８上に第一および第二台車１，２が存在しない場合、
ストッパ機構４γ、７γが解除され第一および第二台車
１，２を第一および第二台車移載作業位置決め台５．８
上に移載する。この時、チェーン５ａ、８ａは前方へと
摺動した状態にあり、第一および第二台車１．２をスト
ッパ５ｊ、８ｊに当接した状態にして第一および第二台
車１．２を夫々の移載作業位置決めステーションＳｌ、
３２に停止させる。

そして、この停止している第一台車移載作業位置決め台
５上の台車１に対して保持解除機構１２が作動する。こ
の保持解除手段１２はシリンダ１２ｃが伸長することで
傾斜状態の枠体１２ａを立設した後、シリンダ１２ｊが
縮退することで夫々の作動部１２ｅを第７図記載の回転
方向Ｘに回転させる。

上記作動によりワーク保持機構１αが解除された状態に
なる。

以上の作動後、保持解除機構１２は所定の作動にて原位
置へ復帰する。

なお、この時、第一および第二台車搬送路４゜７では、
−個送り待機位置の第一および第二台車１．２を送り出
した後、ストッパ機構４ｒ、１ｒが原位置に復帰し、そ
の後、複数バッファー位置の先頭に位置する第一および
第二台車１，２の前面下端の枠体部を支持したストッパ
機構４β、７βを解除し、その第一および第二台車１，
２を一個送り待機位置に位置させる。

以上の作動後、ストッパ機構４β、７βは所定の作動に
て原位置へと復帰する。

上記作動が行われている間にも、ワーク移載作業ロボッ
ト１３により第一および第二台車１．２内の板状ワーク
Ｗ１または板状ワークＷ２がワーク搬送手段１４．１５
に夫々移載されることになり、この移載作業については
後記する。

次に、所定のワーク移載作業ロボット１３の作動にて板
状ワークＷＬＷ２が移載されて第一および第二台車１，
２が空の状態になった後、第一および第二台車移載作業
位置決め台５．８のチェーン５ａ、８ａを後方へと摺動
し、第一および第二台車１．２を夫々の台車搬出ステー
ションＳ３．Ｓ４に位置させる。

次に、夫々の搬出機構５α、８αを作動してチェーン５
ｍ、８ｍが上昇し、第一および第二台車１．２の下面に
当接し台車反転搬出台９のチェーン９ｍと同一の高さ位
置にした後、チェーン５ｍ。

９ｍが同方向へと摺動し第一台車１または第二台車２の
いずれか一方を台車反転搬出台９へと搬出する。（以下
、第一台車１または第二台車２のいずれか一方となるの
で、第一台車について記載する。）。

この時、台車反転搬出台９のスライダ９ｈは第一台車１
を搬出する第一台車移載作業位置決め台５に近接し、チ
ェーン９ｍを第一台車移載作業位置決め台５のチェーン
５ｍに近接し、同方向にさせている。

また、この時、テーブル９ｚ上のアーム９３，９３は、
台車搬入方向の先方のアーム９３　（この場合、第二台
車移載作業位置決め台８例のアーム９３）の先端を上昇
すると共に、その後方のアーム９３の先端を下降した状
態にし、第一台車１が先方のアーム９３先端に当接した
時点で、後方のアーム９３の先端が上昇して第一台車１
を固定支持する。

そして、スライダ９ｈが中央へと復帰した後、反転機構
９αのシリンダ９ｄが作動しテーブル９ａを９０°反転
させる。この反転により、第一台車１の向きが変えられ
るので、台車搬出路１０上に多数の第一台車ｌ（第二台
車２も）を載置し搬送することができ、搬送路二本に対
して搬出路−本であっても効率よく搬出することができ
る。よって搬送全体の効率を向上させることが可能とな
る。

次に、搬出機構９βのシリンダ９２が伸長し、チェーン
９ｍを台車搬出路１０のチェーン１０ｂに近接させた後
、前方（この場合、台車搬出路１０側）のアーム９３の
先端を下降させチェーン９ｍを先方へ摺動させることで
、第一台車１を台車搬出路１０上に移載する。この時、
台車搬出路１０のチェーン１０ｂは後方（台車搬出台１
１側）へと摺動した状態にあり、自動的に後方へと搬出
される。

以上の作動後、台車反転搬出台９は所定の作動にて原位
置へと復帰する。

次に、第一台車１はチェーンｌｌｃの高さ位置を台車搬
出路１０のチェーン１０ｂの高さと同一にして待機する
台車搬出台１１の受取り具陳機構１１αへと移載される
。この時、チェーンｌｌｃはチェーン１０ｂと同方向に
摺動した状態にあり、テーブルｌｌａ上方に第一台車ｌ
を位置させた後、パンタグラフ機構１１ｂがテーブルｌ
ｌａを下降させ搬出移動機構１１βのテーブルｌｌｖ上
に台車を位置させる。

そして、シリンダｌｌｕが伸長することで、スライダｌ
ｌｒごと第一台車１を搬出位置へと移動させ、シリンダ
ｌ１ｗによりテーブルＩＩＶを下降させることで搬出場
所に第一台車ｌを位置させる。

以上の作動後、台車搬出台１１は所定の作動にて原位置
へと復帰することになる。

以上のように、第一台車１および第二台車２を搬入口か
ら搬出口まで自動搬送することが可能である。

次に、板状ワークＷ１および板状ワークＷ２のの移載に
ついて説明する。

第一台車１に積載状態で収容された板状ワークＷ１の場
合。

板状ワークＷｌの移載は第２図および第３圀に示すよう
に、板状ワークＷ１の上面を多軸ロボット１３αのアー
ム先端の吸着バッド１３ｍが吸着支持し、若干板状ワー
クＷ１を上昇させた後、移動機構のスライダ１３ｃが第
２図記載のＹ方向（第２図おいて左側）に移動すると同
時に、板状ワークＷ１をその図示したＺ方向（第２図に
おいて上側、この装置において内側）に同一水平面上を
移動させる。

そして、所定の多軸ロボット１３αの作動により板状ワ
ークＷ１を第２図の板状ワークＷ１の状態にしてワーク
搬送路１４に移載する。

これにより、小スペースにて板状ワークＷ１の移載を行
うことが可能となる。

次に、第二台車２に積載状態で収容された板状ワークＷ
２の場合。

板状ワークＷ２の移載は第２図および第３図に示すよう
に、仕切り部材２ｂの支持により立設する板状ワークＷ
２の一方の面を多軸ロボット１３αのアーム先端の吸着
バンド１３ｍが吸着支持し、板状ワークＷ２を垂直に上
昇させた後、多軸ロボット１３αが所定の作動を行うこ
とにより、板状ワークＷ２を第２図の状態にしてワーク
搬送路１５に移載する。

以上によって、板状ワークＷ１および板状ワークＷ２の
移載作業が行われることになる。

〔発明の効果〕

本発明は以上のように構成したので、次のような効果が
ある。

ａ）−台の移載作業ロボットにより移載作業を行うと共
に、搬出路を共用したので、広い移載作業スペースや搬
出スペースが不要になり、装置全体の設置スペースを小
さくできる。また、移載作業ロボットを一台にしたので
、設備費や設置費を削減することができる。

ｂ）！ＩＩ送路等を平行に配置したので、さらに、装置
全体の小スペース化が可能になる。

Ｃ）台車反転搬出台を設けたことにより、搬出路に移載
される台車の向きを変えることができるので、効率よく
台車を搬出することができ、搬送全体の効率を向上させ
ることができる。

ｄ）第一台車のワーク保持機構を解除する保持解除機構
を設けたことにより、自動化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例に係り、第１図は板状ワーク搬送装置の全体平面図、第２図は板
状ワーク搬送装置の移載側を示す平面図、第３図は第１図の■−■方向矢視図、第４図は第一台車１の平面図、第５図は第一台車１の正面図、第６図（イ）は第４図の■部拡大図、第６図（ロ）は第４図の■′部拡大図、第７図は第１図
の■−■方向矢視図、第８図は第１図の■部拡大図、第９図は第１図のＩＸ−ＩＸ方向矢視図、第１０図は第
１図のＸ−Ｘ方向矢視図、第１１図は第１図のＸｌ−Ｘ
１方向矢視図、第１２図は第１図のｘｎ−ｘｎ方向矢視
図、第１３図は第１図のｘｍ−ｘｍ方向矢視図、第１４
図は第１図のＸＩＶ−ＸＩＶ’線断面図、第１５図は第
１図のｘｖ−ｘｖ方向矢視図、第１６図は第１図のＸＶ
Ｉ−ＸＶ１方向矢視図、第１７図は第１図のＸ■−Ｘ■
方向矢視図、第１８図は第１図のＸ■−Ｘ■方向矢視図
、第１９図は台車搬出路の作動機構を示す説明図である
。Ａ・・・板状ワーク搬送装置Ｓｌ、Ｓ２・・・移載作業位置決めステーションＳ３．
Ｓ４・・・台車搬出ステーションＷｌ、Ｗ２・・・板状
ワークト・・第一台車１ａ・・・車輪１ｃ・・・操作機構１ｅ・・・スライド柱１ｇ・・・アーム１１・・・操作レバー１ｋ・・・支柱１ｍ・・・連結部材Ｉｎ・・・コイルスプリング１０・・・切欠き１α・・・ワーク保持機構２・・・第二台車２ａ・・・車輪３・・・第一台車搬入台３ａ・・・テーブル４・・・第一台車搬送路４ａ・・・ガイド部材４Ｃ・・・歯車４ｂ・・・チェーン４ｄ・・・歯車ｂ・・・仕切り部材ｄ・・・角形鋼材ｆ・・・押圧部材ｈ・・・ブラケットｊ・・・リンクド・・ブラケット１ｐ・・・ロック部材３ｂ・・・ガイド部材２ｂ・・・仕切り部材ｆ・・・歯車ｈ・・・チェーンｋ・・・モータｍ・・・歯車ｐ・・・スライダｒ・・・スライドガイドＬ・・・アーム ■・・・シリンダＸ・・・ピン４ｅ・・・ガイド部材４ｇ・・・チェーン４ｊ・・・チェーン４！・・・駆動歯車４０・・・爪４ｑ・・・ローラ４Ｓ・・・シリンダ４ｕ・・・ピン４Ｗ・・・ピン４ｙ・・・突出部４α・・・引込み機構４Ｔ・・・ストンパ機構５・・・第一台車移載作業位置決め台５ａ・・・チェーン　　　　５ｂ・・・歯車５ｃ・・・
歯車　　　　　　５ｄ・・・ガイド部材５ｅ・・・歯車
　　　　　　５ｆ・・・チェーン５ｇ・・・モータ　　
　　　５ｈ・・・駆動歯車５１・・・ガイド部材　　　
５ｊ・・・ストッパ５ｋ・・・テーブル　　　　５！・
・・シリンダ５ｍ・・・チェーン　　　　５ｏ・・・歯
車４β・・・ストッパ機構５Ｐ・・・歯車５ｒ・・・歯車５ｔ・・・歯車５■・・・モータ５ｘ・・・ガイド部材５α・・・搬出機構６・・・第二台車搬入台７・・・第二台車搬送路８・・・第二台車移載作業位置決め台９・・・台車反転搬出台９ａ・・・テーブル９ｃ・・・支柱９ｅ・・・コロ９ｇ・・・枠体９１・・・ガイド部材９ｋ・・・モータ９ｍ・・・チェーン９ｏ・・・歯車９ｑ・・・歯車９ｓ・・・歯車ｑ・・・歯車Ｓ・・・ガイド部材Ｕ・・・チェーンＷ・・・駆動歯車ｂ・・・基台ｄ・・・シリンダｆ・・・スライドレールｈ・・・スライダｊ・・・ラック！・・・ピニオンｎ・・・枠体ｐ・・・歯車ｒ・・・歯車ｔ・・・チェーン９ｕ・・・駆動歯車９ｗ・・・ガイド部材９ｙ・・・枠体９１・・・ガイド部材９３・・・アーム９５・・・軸受９７・・・シリンダ９９・・・リンク９α・・・反転機構１０・・・台車搬出路１０ｂ・・・チェーン１０ｄ・・・歯車ンダ１０ｆ・・・歯車１０ｈ・・・歯車１０ｊ・・・モータ１０４２・・・ガイド部材１１・・・台車搬出台１１ａ・・・テーブル１１ｂ・・・パンタグラフ機構１１ｃ・・・チェーン　　　１１９ｖ・・・ガイド部材９Ｘ・・・スライドレール９Ｚ・・・テーブル９２・・・シリンダ９４・・・枠体９６・・・ブラケット９８・・・リンク９１０・・・モータ９β・・・搬出機構Ｃ・・・歯車ｅ・・・歯車ｇ・・・ガイド部材ｉ・・・チェーンｋ・・・駆動歯車ｄ・・・アーム１ｅ・・・基板１ｇ・・・歯車１１・・・歯車１ｋ・・・チェーン１ｍ・・・駆動歯車１ｏ・・・ガイド部材１ｑ・・・スライドレール１ｒ・・・スライダ　　　１１　ｓ　・・・ローラ１ｔ
・・・ローラ　　　　　ｌｌｕ・・・シリンダ１ｖ・・
・台車下面支持テーブル１ｗ・・・シリンダ１α・・・受取り昇降機構１β・・・搬出移動機構１・・・基台２ａ・・・長孔３ａ・・・長孔５・・・シリンダ２・・・保持解除機構２ａ・・・枠体２ｃ・・・シリンダ１２ｂ・・・基枠１２ｄ・・・軸受２２・・・枠２３・・・枠２４・・・Ｘ脚ｆ・・・歯車ｈ・・・歯車ｊ・・・歯車！・・・モータｎ・・・ガイド部材ｐ・・・枠体２ｅ・・・作動部　　　　１２ｆ・・・リンク２ｇ・・
・リンク　　　　　１２ｈ・・・リンク２１・・・ブラ
ケット　　１２ｊ・・・シリンダ２ｋ・・・ビーム　　
　　１２！・・・ビーム３・・・ワーク移載作業ロボッ
ト３ａ・・・枠体３ｂ・・・スライドレール３ｃ・・・スライダ３ｄ・・・スライドガイド３ｅ・・・枠体　　　　　１３ｆ・・・モータ３ｇ・・
・歯車　　　　　１３ｈ・・・ラック３ｊ・・・枠体３ｋ・・・ワーク吸着把持部３！・・・アーム　　　　１３ｍ・・・吸着パッド３α
・・・多軸ロボット　１３β・・・移動機構特許出願人
　　本田技研工業株式会社代理人　弁理士　　磯野道造（外２名）゛　・２゛−、
、″ 第６図（イ）第８図第７図ｕＷｖ第１３図第１４図９ｔ　　　９ｕ第１６図特１゜許庁事件の表示長手続補正書（自発）官殿特願平２１０９４９１号６、補正の内容（１）明細書第８頁第１４行及び同頁第１５行の「第４
図」を「第５図」と補正する。（２）　　明細書第４４頁第３行及び同頁第４行の「第
４図」を「第５図」と補正する。２゜発明の名称　　　板状ワーク搬送装置３゜４゜補正をする者事件との関係　出願人住所　　東京都港区南青山二丁目１番１号名称　　　　
本田技研工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】１）板状ワークを積載状態で収容した第一台車をワーク
移載作業位置へ搬送する搬送路と、板状ワークを立設状
態で収容した第二台車をワーク移載作業位置へ搬送する
搬送路と、その両方のワーク移載作業位置から空の第一
台車および第二台車を搬出する搬出路を備え、前記両方
のワーク移載作業位置の間に第一台車および第二台車の
板状ワークをワーク搬送手段に個々に移載するスライド
自在な移載作業ロボットを設けてなることを特徴とする
板状ワーク搬送装置。２）前記両搬送路を平行に配置すると共に、その搬送路
間に搬出路を配置し、前記移載作業ロボットがスライド
するスライドレールを前記搬送路と同方向に配置したこ
とを特徴とする請求項１記載の板状ワーク搬送装置。３）前記ワーク移載作業位置と搬出路との間に空の第一
台車および第二台車を反転する台車反転搬出台を設けた
ことを特徴とする請求項１または２記載の板状ワーク搬
送装置。４）前記第一台車に仕切り部材を介して積載した板状ワ
ークを上方より押圧してその板状ワークを前記仕切り部
材上で固定保持するワーク保持機構と、このワーク保持
機構を作動すると共に、そのワーク保持機構を板状ワー
ク上面より離脱して板状ワークの固定を解除する操作機
構を設け、前記第一台車のワーク移載作業位置に前記操
作機構を操作してワーク保持機構を解除する保持解除機
構を設けたことを特徴とする請求項１から３記載の板状
ワーク搬送装置。