JPH0472280A - 油圧エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、油圧エレベータの制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に油圧エレベータの制御装置では、圧油の流量制御
弁を用いた流量制御方式を採用している。

この制御方式では、エレベータの上昇時には電動機を一
定速度で回転させ、油圧ポンプからの一定吐出量の圧油
をタンクへ戻しておき、起動指令が出ると、タンクへ戻
す量を流量制御弁で調整することによりかごの速度を制
御する。そしてエレベータの下降時には、かごの自重に
より油圧シリンダ内の圧油がタンクへ還流する油量を流
量制御弁で制御することによりかごの速度を制御するよ
うにしている。

このような従来の油圧エレベータの制御装置の動作につ
いて説明すると、流量制御バルブは乗りかごの停止時に
は閉し、運転指令により開放される。そこで速度制御装
置は、バルブを通過する圧油吐出量を制御することによ
り乗りかごを所定の速度パターンに従って上昇させる。

このときの速度特性は、速度制御装置によって第１４図
の実線の速度パターンＡに従う。すなわち、起動指令に
より乗りかごは起動し、定格速度Ｖｏまで加速し、その
後、定格速度Ｖ。で上昇し、減速スイッチの位置に達し
た時に減速し始める。

そして、一定の着床速度Ｖ１で上昇して、上限位置に達
すると停止スイッチを作動させ、上昇を停止する。

また、下降運転時には、乗りかごの自重により油圧ジヤ
ツキから排出する油量によって下降速度を制御する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の油圧ニレベタの制御装
置では、油圧エレベータの負荷圧力（油圧）または油温
が変化すると圧油の粘性が変わり、油圧ポンプの容積効
率が低下するため、乗りかごの走行パターンが所定のも
のから開離するという問題点があった。

例えば、かご上昇時には、油圧ポンプは一般に第１５図
に示すように負荷圧力（または油温）が上かると圧油吐
出量か減り、負荷圧力（または油温）が下がると圧油吐
出量が増え、これに従って、乗りかごの速度パターンも
負荷圧力（または油温）が上がると第１４図の破線のパ
ターンＢとなり、負荷圧力（または油温）が下がると一
点鎖線の走行パターンＣとなる。そして、破線の走行バ
タンＢの場合には、走行時間が長くなるのでサービス低
下につながり、−点鎖線の走行パターンＣ）場合には、
乗り心地、特に停止時の乗り心地を悪くする問題点があ
った。

また、下降時にはこれと逆の現象が起こり、同じ様に問
題点があった。

そこで負荷圧力や油温が変動した場合にも、目標とする
速度パターンに近いパターンとなるような速度パターン
の制御指令値を出力することにより、走行パターンのば
らつきを少なくする方式が提案されている。この方式の
一例として、現在の圧油に対する油温センサ及び負荷圧
力センサの入力値に基づき、あらかじめ設定されている
速度パターン生成のためのパラメータテーブルからパラ
メータを選び出す方式があげられる。

しかしながら、この場合、制御対象となるバルブの特性
をモデル化するときに、物理法則を用いた数式モデルで
モデル化するのは困難である。

そこで、従来一般に行われている方式は、統計モデルに
基づいてモデル化したものである。その−例を第１６図
に示しであるが、この第１６図は、油温、負荷圧力をセ
ンサ入力値データとして登録し、その大きさにより適度
の水準を設定したテーブルの例を示している。この方式
では、現在の油温センサ、負荷圧力センサの入力値の組
合せを基にして第１６図のセンサ入力値テーブルからア
ドレスを求め、そのアドレスにより第１７図のパラメー
タテーブルから加速度、速度パラメータを求める手順を
とる。

ところが、制御対象（ここではバルブ）のモデル化を前
述のように統計的に処理する場合には、多数の均質なデ
ータが必要となる。その結果、このデータの収集に多大
の労力と時間を費やさざるを得ない。また均質という定
義自体も一般的な尺度が明確でないために、仮に多数の
データを収集したとしても、これらのデータが本来の制
御対象の特性を忠実に表現していると言い切ることがで
きない。さらに、得られたデータはすべての油圧エレベ
ータｊ［＋系に適応できるものではない。すなわち、セ
ンサ入力値以外にも油の特性を左右する要因（例えば、
配管の長さなど）が多々あるのにこれらの要因を無視し
、ある一定の条件下で計測したデータを他のすべてのシ
ステムに適用しようとする場合には、当然のことながら
、最適な制御は望み得ない。

そこで、制御対象をファジィモデル化する方式が試みら
れるようになっている。すなわち、所定の速度パターン
に基づく制御指令値を油温センサ及び負荷圧力センサか
らの入力値に基づいて補正する際に、前件部がセンサか
らの入力値の大きさを、また後件部が制御指令値をそれ
ぞれ表したルールをあらかじめ設定しておき、これらの
センサからの入力値の前記ルールの前件部に対する帰属
度を求め、この度合いに基づき、前記ルールの後件部よ
り制御指令値を算出し、この算出値に基づき前記制御指
令値を補正するのである。そしてさらに、実際のエレベ
ータ速度と、目標速度とを比較し、この差異に応じて前
記ルールの後件部の制御指令値を自動的に修正する学習
機能を持たせることにより油圧エレベータの使用環境に
応じた最適な制御を実現できるようにしている。

ところが、このような学習機能によるルールの自動修正
機能において、すべてのルールを学習機能により修正し
た場合には、仮にマイクロコンピュータなどに異常が発
生した時には、所定の値に収束しない場合が考えられる
。そこで、このような状態が長時間継続すると、ファジ
ィ推論により得られる制御指令値の補正値か異常となり
、結果として、油圧エレベータの速度制御に大きなダメ
ージを与える恐れがある問題点かあった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、学習機能によりルールを自動修正する場合に、
マイクロコンピュータなどに異常が発生し、ルールの修
正が正常に行われないときにも常に安定した走行特性を
与えることができる油圧エレベータの制御装置を提供す
ることを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明の油圧エレベータの制御装置は、油圧ジヤツキ
にバルブを介して接続され、この油圧ジヤツキに圧油を
通過させる油圧ポンプと、この油圧ポンプに回転接続さ
れた電動機と、前記油圧ジヤツキに流通する圧油に対す
る油温センサと、 前記油圧ジヤツキにかかる負荷圧力に対する負荷圧力セ
ンサと、 エレベータの速度を検出する速度センサと、前記油圧ジ
ヤツキの油量を制御するバルブと、前記油温センサ及び
負荷圧力センサからの信号を入力し、前記油圧ジヤツキ
が所定の速度で昇降できるように前記バルブに対して所
定の速度パターンに基づく制御指令値を生成するととも
に、前記両センサからの入力値からファジィ推論により
制御指令値をファジィ量として求めて、この算出値に基
づき前記制御指令値を補正して出力する速度制御手段と
、 前記ファジィ推論に用いるルールを学習により修正する
ルール補正手段と、 前記ルール補正手段のファジィ推論ルールの修正に制限
をかけるルール補正制限手段とを備えたものである。

（作用） この発明の油圧エレベータの制御装置では、電動機の回
転により駆動される油圧ポンプによって油圧ジヤツキに
圧油を供給し、この油圧ジヤツキに供給される圧油の温
度を油温センサによって計測し、またその負荷圧力を負
荷圧力センサによって計測する。

そしてこれらの油温センサ及び負荷圧力センサからの信
号を速度制御手段に入ツノし、ここで、油圧ジヤツキが
所定の速度で昇降できるように流通油量を制御するバル
ブに対して所定の速度パターンに基づく制御指令値を生
成し、同時に両センサからの入力値に対してファジィ推
論により制御指令値をファジィ量として求めて、この算
出値に基づき前記制御指令値を補正して出力し、油圧ジ
ヤツキの昇降速度の制御を行なう。

ルール補正手段においては、上記の速度制御の際に、速
度センサにより測定される実際のエレベータ速度と前記
速度制御手段による目標速度とを比較し、その差異に応
じてファジィ推論ルールの後件部の制御指令値を自動的
に修正するが、このルール修正の際に、ルール補正制限
手段により一部のルールの修正を行なうけれども、他の
ルールの修正は制限するようにし、マイクロコンピュー
タの故障などの異常が発生してルールの修正が正常にて
きなくなった場合にも、常に安定した走行特性が得られ
るようにする。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１−図はこの発明の一実施例のプロ・ンク図である。

１は乗りかごてあり、油圧ジヤツキ２のプランジャ３に
より上下されるプーリ４に巻き掛けられたロープ５から
この乗りかご１が吊り下げられている。

６は油圧配管であり、電動機７により回転駆動される油
圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油圧ジヤツキ２
に供給し、またこの油圧ジヤツキ２の油をバルブ９を介
してタンク１０に還流させるために、油圧ポンプ８と油
圧ジヤツキ２との間に設けられている。

〕１は電動機７の電源である。

１２はこの油圧エレベータのすべての運転制御を司るエ
レベータ制御装置であり、１３は乗りかご１の走行速度
を制御する速度制御装置である。

この速度制御装置１３に対して必要な信号を与えるため
に、昇降路の各階床の近くに減速スイ１．チ１４、停止
スイッチ１５か設けられており、さらに油圧配管６には
負荷圧力センサ１６が設けられ、タンク１０には油温セ
ンサ１７が設けられ、乗りかご１に速度検出器１８が設
けられている。

速度制御装置１３の詳しい構成が第２図に示されている
。減速スイッチ１４と停止スイッチ１５と速度検出器１
８とのディジタル信号を入力する外部信号入力回路１３
０と、エレベータ制御装置１２からの運転指令に基づき
、速度パターンを生成スルバルブ制御コントローラ１３
１と、速度パターンに基づきバルブ９に関連する上昇弁
９１、下降弁９２及びチエツク弁９３に対して制御信号
を出力するバルブ制御ユニット１３２と、電動機７を駆
動させるポンプ制御ユニット１３３とより構成されてい
る。

なお、油温センサ１７を設ける箇所は特にタンク１０内
に限定されることはなく、油圧ジヤツキ２、または油圧
ジヤツキ２と油圧ポンプ８との間の配管途中に設けても
よい。また、上記の実施例では油温と負荷圧力とを制御
要因としたが、これらの要因に限らず、例えばバルブ温
度、タンク温度、油流量などを用いることも可能である
。

次に、上記の構成の油圧エレベータの制御装置の動作に
ついて説明する。

乗りかご１が停止している時には、バルブ９の電磁切替
弁は閉じている。そして運転指令がエレベータ制御装置
１２から与えられると、電動機７が回転を開始する。そ
こで、速度制御装置１３によって生成された速度パター
ンに基づき、バルブ９の弁の開閉が制御され、これによ
り油圧ポンプ８の吐出量が制御され、油圧ジヤツキ２の
プランジャ３と乗りかご１の昇降速度が制御される。

次に、油圧エレベータの速度制御を司るバルブ９の詳し
い内部動作について第３図に基づいて説明する。

まず、上昇時の動作について説明すると、上昇指令によ
りポンプ８が起動され、上昇流量制御弁９１か全開状態
であるため、ポンプ流量は全量かタンク１０ヘブリード
オフされており、乗りかご１は停止している。

ここで、バルブ制御ユニット１３２からの制御電流によ
り、上昇電磁比例パイロット制御弁９３が動作し、上昇
流量制御弁９１か閉方向へ動作する。これにより、タン
ク１０へのブリートオフ流量が減少し、この流量がスト
ロークセンサ９５及びチエツク弁９６を介して油圧ジヤ
ツキ２のシリンダへ流入するため、乗りかご１が上昇す
る。

次に、下降時の動作について説明すると、下降指令によ
り電磁パイロット切替弁９７が励磁され、チエツク弁９
６が開方向に作動する。さらに、下降電磁比例パイロッ
ト制御弁９４が動作し、下降流量制御弁９２が開方向へ
動作する。これにより、油圧ジヤツキ２のシリンダ内の
油がタンク１０へ流入するため、乗りかご１が下降する
。

なお第３図において、９８は応急手動下降弁、９９は最
高圧力制限リリーフ弁、９１０．９１１はストレーナ、
９１２，９１３はフィルタ、９１４〜９１８は絞りであ
る。

ここで、油温及び負荷圧力の変化に関係なく常に一定の
速度パターンに従って速度制御しようとした場合、第１
５図に示すように負荷圧力及び油温の変化により浦の特
性か変化するため、実際の走行波形は第１４図に示すよ
うに大幅に変化する。

そこで、負荷圧力、油温が変化した場合にも実際の速度
が常に所定のパターンで加速し、定格速度走行し、減速
するようにするには、第５図に示すような一点鎖線で示
したパターンＡ１や破線で示したパターンＡ２を発生さ
せなければならない。

つまり、通常時の負荷圧力、油温のパターンをＡとする
と、負荷圧力、油温が高い場合には油圧ポンプの容積効
率が低下するために吐出量が小さく、これがエレベータ
速度を落とすことになるので、速度を高める方向の速度
パターンを与える必要があり、パターンＡ１を発生させ
る。また負荷圧力、油温が低い場合には油圧ポンプの吐
出量が大きく、これかエレベータ速度を上げることにな
るので、速度を低める方向の速度パターンを与える必要
があり、パターンＡ２を発生させるようにするのである
。

この速度パターンの生成方式について、次に説明する。

第２図の速度制御装置１３におけるバルブ制御コントロ
ーラ１３１が備えている速度パターンパラメータの自動
補正装置２０の詳しい構成か第４図に示しである。この
速度パターンパラメータの自動補正装置２０は、目標と
する走行特性を得るために、速度パターン制御処理に対
して目標値を与え、これに基づき、バルブ９に対して速
度制御電流値を出力する。この時、油温、負荷圧力によ
り、油の特性が変化するために、速度制御電流値を第４
図中の自動補正装置２０により補正するのである。

この自動補正装置２０は、補正ルール群を記憶する補正
ルール群記憶部２１と、ファジィ推論部２２と、このフ
ァジィ推論部２２のファジィ推論結果により補正データ
を出力する補正データ演算部２３と、学習部２４とを備
えており、ファジィ推論部２２て、補正ルール群記憶部
２１の補正ルール群と、負荷圧力センサ１６と油温セン
サ１７からの入力値とを基にしてファジィ推論を行い、
補正データ演算部２３においてそのファジィ推論結果か
ら速度制御電流値の補正電流値を演算し、速度パターン
制御部２５に対して出力する。

この動作を詳しく説明すると、補正ルール群記憶部２１
には、負荷圧力、油温なとのセンサ入力値の大きさに応
じた制御指令値のテーブルと、これらの制御指令値の使
用方法に関するルール群、例えば、第６図に示すような
負荷圧力、油温による速度、加速度、減速度パターン制
御指令値の使用に関するルール群が格納されている。

ここで、負荷圧力、油温等のセンサ１６，１７の入力値
による制御指令値テーブルのデータは、関数または値で
表されており、これらは多くの実験から定められるもの
であるが、この実施例では、制御指令値テーブルのデー
タを所定の速度パターンにおける定格速度、加速度、及
び減速度に対応する制御電流に対する補正電流として設
定している。また、第６図においては負荷圧力センサ］
６及び油温センサ１７それぞれのセンサ入力値を各々、
「低」、「中」、「高」の３段階に設定し、これらの組
合せにより速度、加速度、減速度それぞれに対する補正
電流値が得られるようにしてあり、さらに両端の「低」
と「高」のデータには、補正電流値の上限または下限を
入れておき、ファジィ推論により得られる補正電流値の
とり得る値の範囲を制限するようにしている。そしてこ
れらのセンサ入力値と速度パターン制御指令値との対応
関係は、経験的知識やノウハウの蓄積により定められる
ものである。

ファジィ推論部２２は、連続型ファジィ変数を用い、メ
ンバーシップ関数として釣鐘型を用い、ファジィ関係の
合成則に基づく演算を行うものである。そして第９図に
おけるＰＢ、　　ＺＯ，ＮＢはファジィ変数であり、前
述のセンサ入力値の大きさ「低」、「中」、「高」のラ
ンク数に対応して第１１図に示すように設定されている
。

そこでファジィ推論部２２は、負荷圧力、油温などのセ
ンサ入力値による制御指令値テーブルのデータと、制御
指令値の使用を秩序付けるためのルール群から、次のよ
うにしてファジィ推論を行い、速度、加速度、及び減速
度パターン制御指令値を決定する。

１）センサ入力値データ、油温ｔと負荷圧力ｐとを求め
る。

２）ルールの前件部に対する入力値の帰属度θ２．θ、
を求める。すなわち、第７図に示す帰属度関数グラフを
用いて、センサ入力値データｔ。

ｐの帰属度を求めるのである。そしてさらに、帰属度θ
１．θ１のうち、小さい方の帰属度θ、−を求める。

ｍ’ｎ　　（θ　ロｈ １ｎ　　（θ、２゜ １ｎ　（６，３ ｍ１ｎ　　（θ　、４゜ ｆｆ１ｉｎ　　（θ　２．。

θ　＋＋） θ　１２） θ　、３） θ　１４） θ　１．） ｓｉｎ　　（θ　、６゜ ｗｉｎ　（θ、７゜ ｔｉｎ　　（θ、８゜ １］　（θ、９゜ θ　１６） θ　１７） θ　１８） θ　１．） ３）前記帰属度とルールごとの補正電流を、重み付は平
均により合成する。

（速度の合成） （加速度の合成） （減速度の合成） なお、ここでは負荷圧力、油温センサのセンサ入力値に
よる制御指令値テーブルのデータを離散的な値として定
義したが、これを関数として定義することもできる。

学習部２４は、次のようにしてルールの自己学習を行な
う。まず、基準油温ｔ。、基準負荷圧力ｐｏ及び基準油
温、基準負荷圧力における制御電流値■。を定め、この
基準油温ｔ。、基準負荷圧力ｐ。における補正電流値が
零となるように、速度制御電流値を自動調整する。さら
に、この時に実際に出力した速度制御電流値、実際の速
度及び目標速度からのずれ速度を基に補正電流値を算出
し、この値を学習データとして格納する。

また第８図に示す補正電流値テーブルのデータのうち、
油温「中」かつ負荷圧力「中」の場合の補正電流値■、
のみ、学習機能により変更することができるようにして
いる。これは、第８図の補正電流値テーブルのデータを
学習機能によりすべて変えてしまうとすれば、ファジィ
推論により得られる補正電流値の取り得る値が発散した
り、あるいはマイクロコンピュータなどの異常が発生し
ルールの修正が正常に行われなくなる可能性があるため
、補正電流値の取り得る値を制限することを目的として
いる。

この様子が第９図に示してあり、初期状態てはＰＢがΔ
ｌ＋、ＺＯが０、ＮＢがΔＩ−となっている。そして学
習した結果、油温「中」かつ負荷圧力「中」の場合の補
正電流値が０てはなく、Δｉ−たけ減少した場合には、
同図のようにＺＯの位置かその分だけ移動する。

しかしながらこの場合でも、ＰＢとＮＢの位置は学習に
関係なく固定であるとし、これにより、補正された速度
電流値の取り得る範囲を限定している。

この様子を第１０図に示している。この第１０図は、油
温による速度電流値の補正状態を表している。

そこでいま、油圧エレベータの制御可能な油温適用範囲
を０℃〜７０℃と仮定する。また、基準油温３５℃、基
準負荷圧力２０　ｋｇｒ／ｃｍ’であれば、定格速度ｖ
１で走行するための制御電流値工、が現地据え付は時に
調整されているものとする。

ここで、油温が５０℃のとき、油圧エレベータは第１０
図より制御電流値Ｉ、に電流補正値ΔＩを補正した値■
２を出力して走行し、この結果、油圧エレベータの実際
の走行速度がＶ２　（Ｖ、＞Ｖ２）であったとすると、
制御電流値Ｉ２がこの油圧エレベータの制御装置におい
て適切な値てなかったことになる。そこで、この５０℃
のデータを基にして基準油温３５℃、基準負荷圧力２０
ｋｇｆ／Ｃｌ１１２における制御電流値を求める。

この制御電流値は、線形近似により次のようにして求め
る。

ＶＩ　　　：　　　（ＶＩ　　　　　Ｖ２　　）　　　
−１＋　　　二　　Ｉｍこれにより、基準油温３５℃、
基準負荷圧力２０　ｋｇｆ／ｃｍ２における制御電流値
を（ＩＩ−Ｍ３）とする。

この結果、第９図において、ＺＯの位置が右へ移動する
。ところで、ＰＢとＮＢの位置は学習に関係なく固定で
ある。したがって、基準油温３５℃、基準負荷圧力２０
　ｋｇｆ’／ｃｍ２における制御電流値の取り得る範囲
は、第１０図における１１ｎ〜ｌ１ｌｌａｘとなる。こ
れにより、ファジィ推論により得られる補正値を基に生
成される速度電流値の範囲は、第１０図の一点鎖線で囲
まれる領域Ｒとなる。

次に、以上の動作手順を詳しく説明する。

１）一定時間間隔てエレベータの速度Ｖ１加速度Ａ及び
減速度りのデータを収集する。

２）以下のようにして、収集したデータの平均値を求め
る。

３）各平均値と理論値とを比較し、その差を求める。

Δｖ−１ｖ、、、−ｖ。

ΔＡ−Ａ、、、−Ａ。

ΔＤ−ｌ　Ｄ、、、−Ｄ。

４）基準油温、基準負荷圧力における速度■、加速度Ａ
、減速度Ｄ１基準油温、基準負荷圧力における制御電流
値１　ｖｏｌ　　１．ｏ＋　　Ｉｄ。及び前記ΔＶ。

ΔＡ、ΔＤから補正電流値ΔＩｌｌ　Δ１６１　Δ１、
を求める。この実施例では、これらの補正電流値ΔＩ１
．Δ１．．Δ■６は比例計算により求める。

つまり、 Δｖ：Ｖ−ΔＩ、二■。

ΔＡＨＡ−Δｒ、：ｒ。

ΔＤＡＤ−ΔＩ、：Ｉ。

から、 ΔＩ、−（１，ｏ＊ΔＶ）　／Ｖ Δ１．−　（１，。＊ΔＡ）　／Ａ ΔＩｄ−＜１１１ｏ＊ΔＤ）　／Ｄ を求めるのである。

５）求めた補正電流値Δ■１．Δ１１．ΔＩ６を学習デ
ータとして保存する。これは、この実施例では指数平滑
法により行う。

Ｉ　Ｉｍ、　−（１−Ｋ）　＊　Ｉ　ｌｄｖ　十に＊Δ
Ｉ。

１　１４ａ　　−（１−Ｋ）　　＊　　Ｉ　ｌａ、　　
＋に＊　Δ　■　。

Ｉ　　Ｉａａ　　−（Ｉ　　　Ｋ）　　＊　　Ｉ　　＋
ａｄ　＋に＊　Δ　Ｉ　。

なお、ここでＫの値は通常、（１−Ｋ）＞Ｋとなるよう
に設定しておく。たたし、納入時には学習回数か少ない
ので、Ｋの値を大きくしておく。

また学習回数に応じて、Ｋの値を以下のように自動的に
変えるようにしてもよい。

Ｉ）学習回数く１０回の場合、 Ｋ−０，８ ｉｉ）１０回≦学習回数＜２０回の場合、Ｋ−０，６ ｉｉｉ）２Ｑ回≦学習回数の場合、 Ｋ−０，４ 次に、この実施例における速度電流パターン出力処理を
第１１図のフローチャートに基づいて説明すると、まず
、エレベータ停止状態でエレベータ制御装置１２から運
転指令を入力すると、ステップ５１０１が真となる。次
に、ドアの閉状態の確認などの保護動作を確認し、確認
がとれれば、ステップ５１０２が真となる。そして、今
はエレベータが停止中であるので、ステップ３１０３は
偽となり、ステップ５１１２へ分岐する。

ステップ５１１２では、油温センサ１７から、またステ
ップ８１１３では負荷圧力センサ１６からそれぞれデー
タを入力する。

ステップ５１１４では第６図に示されるルール群の前件
部に対する油温の帰属度を、またステップ５１１５では
負荷圧力の帰属度をそれぞれ求める。これらの帰属度を
用いて、ステップ５１１６では速度の、またステップ５
１１７では加速度の、さらにステップ５１１８では減速
度のルールごとの補正電流を重み付は平均により合成す
ることにより求める。

またエレベータ停止状態でエレベータ制御装置１２から
運転指令を入力すると、ステップ５ＩＯ１，５１０２は
真、ステップ８１０３は偽となるから、ステップ５１０
４へ分岐する。

ステップ５１０４では、エレベータの走行状態に応じて
速度電流パターンを生成する。またステップ５１０５で
は、スタート時の加速開始ジャークパターンを生成し、
所定の加速度に達した時点でステップ５１０６の加速処
理に移行する。ここて、所定の加速度とは、あらかじめ
固定のデータとしてバルブ制御コントローラ１３１内に
記憶されている加速度電流値と、先に求めた加速度補正
電流と、この値とを加算して求められる。

次に、所定の速度に達した時点てステ３．ブ５１０７の
加速終了ジャークパターンを生成し、定格速度に達した
時点てステップ５１０８の一定速度処理へ移行する。こ
こで定格速度は、あらかしめ固定のデータとしてバルブ
制御コントローラ１３１内に記憶されている速度電流値
と、先に求めた補正電流と、この値とを加算して求めら
れる。

定格走行中に減速開始点に達した時に、ステップ５１０
９の減速開始ジャークパターンを発生し、所定の減速度
に達した時点でステップ５１１０の減速処理へ移行する
。ここて、所定の減速度とは、あらかじめ固定のデータ
としてバルブ制御コントローラ１３１内に記憶されてい
る減速度電流値と、先に求めた減速度補正電流と、この
値を加算して求められる。

さらにエレベータの乗りかご１が目標階から所定の距離
だけ手前に達した時に、ステップ５１１１の減速終了ジ
ャーク処理に移行して着床する。

ステップ５１１９では、これらの処理により生成された
速度電流パターンと先に求めた速度、加速度、減速度の
補正電流を加算し、次回の速度パターン補正のために使
用する新たな、先に求めた速度、加速度及び減速度とし
て出力する。

次に、学習処理動作のフローについて説明する。

この実施例の特徴である学習処理動作は、第１３図及び
第１４図のフローチャートに従って実行されるのである
が、この学習処理は大きく分けて、走行中の処理と停止
中の処理とがある。そこでまず、走行中の処理について
説明する。

走行中は、ステップ５２０１が真となり、ステップ５２
０２へ分岐する。そして定格走行中にはステップ５２０
２が真となり、ステップ８２０３でエレベータの実速度
を速度検出器１８により一定間隔で入力して記憶する。

また加速走行中ならば、ステップ５２０４が真となり、
ステップ５２０５でエレベータの実加速度を速度検出器
１８によ一定間隔て入力して記憶する。さらに減速走行
中であれば、ステップ５２０６か真となり、ステップ５
２０７でエレベータの実減速度を速度検出器１８により
一定間隔て人力して記憶する。

ステップ５２０１て停止中てあれば、ステップ５２０８
側に分岐し、走行中に記憶した実速度、実加速度、及び
実減速各々の平均値を求め（ステップ８２０８〜２１０
）、ステップ５２１１て学習処理を行う。

この学習処理は第１４図のフローチャートに示すように
、まずステップ５３０１において、ステップ８２０８で
求めた平均速度と理想速度（定格速度）との差を求める
。次に、ステップ５３０２で、上述した手法に従い速度
補正電流値を求める。

次に、ステップ８３０３において、前記ステップ５２０
９で求めた平均加速度と理想加速度との差を求める。続
いて、ステップ５３０４で加速度補正電流値を求め、ス
テップ５３０５でステップ５２１０で求めた平均減速度
と理想減速度との差を求める。続いて、ステップ５３０
６で減速度補正電流値を求める。

そして、ステップ５３０７で、前記各補正電流値を学習
データとして格納するのである。

「発明の効果Ｊ 以上のようにこの発明によれば、実際の油圧エレベータ
の速度と目標速度とを比較し、この差異に応して前記ル
ールの後件部の制御指令値を自動的に修正する際に、一
部のルールのみを修正し、他のルールの修正を行なわな
いようにしたので、マイクロコンピュータなどに異常が
発生してルールの修正が正常に行われないような場合で
も、常に安定した走行特性を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の系統図、第２図は上記実
施例における速度制御装置のブロック図、第３図は上記
実施例におけるバルブの構成回路図、第４図は上記実施
例のおける速度制御装置の速度パラメータ自動補正装置
のブロック図、第５図は上記実施例による走行パターン
グラフ、第６図は上記実施例における制御指令値の使用
を秩序付けるだめのルール群テーブル、第７図は上記実
施例におけるルールの前件部の帰属度関数グラフ、第８
図は上記実施例における補正電流値テーブル、第９図は
上記実施例における補正電流値と帰属度との関係を示す
グラフ、第１０図は上記実施例における速度電流値と油
温との関係を示すグラフ、第１１図は上記実施例のおけ
る速度電流パターン出力処理のフローチャート、第１２
図は上記実施例における学習処理の概略フローチャート
、第１３図は上記実施例における学習処理の詳細フロー
チャート、第１４図は従来ｑｆの走行パターンを示すグ
ラフ、第１５図は一般的な油圧ポンプの特性図、第１６
１ｆｆｌは従来例のセンサ入力値テーブル、第１７図は
従来例のパラメータテーブルである。 １・・・乗りかこ ３・・プランジャ ７・電動機 ９・・・バルブ １］・・・油温センサ ２・・・油圧ジヤツキ ６・・・油圧配管 ８・・・油圧ポンプ １０・・・タンク １２・・エレベータ制御装置 １３・・速度制御装置　　１６・・・負荷圧力センサ１
７・油温センサ　　　１８・・速度検出器２０・・速度
パラメータ自動補正装置 ２］・・・補正ルール記憶部 ２２・・・ファジィ推論部 ２３・補正データ演算部 ２４・・・学習部 ２５・・速度パターン制御部 １３０・・・外部信号入力回路 １３１・・バルブ制御コントローラ １３２・・バルブ制御ユニット １３３・・ポンプ制御ユニット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 油圧ジャッキにバルブを介して接続され、この油圧ジャ
   ッキに圧油を通過させる油圧ポンプと、この油圧ポンプ
   に回転接続された電動機と、前記油圧ジャッキに流通す
   る圧油に対する油温センサと、 前記油圧ジャッキにかかる負荷圧力に対する負荷圧力セ
   ンサと、 エレベータの速度を検出する速度センサと、前記油圧ジ
   ャッキの油量を制御するバルブと、前記油温センサ及び
   負荷圧力センサからの信号を入力し、前記油圧ジャッキ
   が所定の速度で昇降できるように前記バルブに対して所
   定の速度パターンに基づく制御指令値を生成するととも
   に、前記両センサからの入力値からファジィ推論により
   制御指令値をファジィ量として求めて、この算出値に基
   づき前記制御指令値を補正して出力する速度制御手段と
   、 前記ファジィ推論に用いるルールを学習により修正する
   ルール補正手段と、 前記ルール補正手段のファジィ推論ルールの修正に制限
   をかけるルール補正制限手段とを備えて成る油圧エレベ
   ータの制御装置。