JPH047277A

JPH047277A - 油圧エレベータの制御装置

Info

Publication number: JPH047277A
Application number: JP2107390A
Authority: JP
Inventors: Kenji Arai; 健二荒井; Shigefumi Hibiya; 日比谷　滋史; Kazuhiro Hatano; 幡野　一尋
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba FA Systems Engineering Corp; Toshiba Elevator Service KK
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba FA Systems Engineering Corp; Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 1990-04-25
Filing date: 1990-04-25
Publication date: 1992-01-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、油圧エレベータの制御装置に関する。

（従来の技術）一般に、油圧エレベータはバルブを用いた流量制御方式
を採用している。この流量制御方式では、エレベータの
上昇時には油圧ポンプを一定速度で回転させ、この油圧
ポンプからの定吐出量の油をタンクに戻しておき、起動
指令が出るとタンクへ戻す油量をバルブで調整すること
によりかこの速度を制御する。そして、エレベータの下
降時には、かごの重量により油圧シリンダ内からタンク
へ還流する油の流量をバルブで制御することによりかご
の速度を制御する。

そしてこの制御方式は本来、上昇時には余分な油を循環
させる必要があり、また下降時に位置エネルギを油の発
熱で消費するのでエネルギロスが大きいこともあって、
油温上昇が大きいものである。

このような従来の油圧エレベータの制御装置の動作につ
いて説明すると、圧油を流通させるバルブは乗りかごの
停止時には閉じており、運転指令により開放される。そ
して速度制御装置はこのバルブを通過する圧油吐出量を
制御し、乗りかごを所定の速度パターンにしたがって上
昇させる。

この時の速度特性は、速度制御装置によって第１４図の
実線の速度パターンＡに従う。すなわち、起動指令によ
り乗りかごは起動し、定格速度ｖＯまで加速し、その後
定格速度ＶＯで上昇し、減速スイッチの位置に達した時
に減速し始める。そして、一定の着床速度ｖ１て上昇し
て上限位置に達すると、停止スイッチを作動させ、上昇
を停止する。

また、下降運転時には、乗りかごの自重により油圧ジヤ
ツキから排出される油量をバルブによって制御すること
により乗りかごの下降速度を調整する。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、このような従来の油圧エレベータの制御
装置では、油圧エレベータの負荷圧力または油温か変化
すると、油の粘性が変化し、油圧ポンプの容積効率か低
下するために乗りかごの走行パターンが所定のものから
開離するという問題点があった。例えば、かご上昇時に
おいては、油圧ポンプは一般に第１５図に示すように負
荷圧力または油温か上がると圧油吐出量が減り、負荷圧
力または油温か下がると圧油吐出量が増え、これに従っ
て、乗りかこの速度パターンも負荷圧力または油温が上
がると第１４図の実線の走行パターンＡから破線の走行
パターンＢとなり、逆に負荷圧力または油温が下がると
同図の一点鎖線の走行パターンＣとなる。

また下降時には、上記の上昇時の場合とは逆の現象が起
こる。

そして破線の走行パターンＢの場合には、走行時間が長
くなるのでサービス低下につながり、点鎖線の走行パタ
ーンＣの場合には、乗り心地、特に停止時の乗り心地を
悪くするという問題点が生じていた。

そこで、負荷圧力や油温が変動した場合にも、目標とす
る速度パターンに近いパターンとなるような速度パター
ンの制御指令値を出力することにより走行パターンのば
らつきを少なくする対策がとられている。この方法の実
現方式としては、現在の圧油に対する油温センサ及び負
荷圧力センサの入力値に基づき、あらかじめ設定されて
いる速度パターン生成のためのパラメータテーブル表か
らパラメータを選択する方式があげられる。

ところで、制御対象となるバルブの特性をモデル化する
場合には、物理法則を用いた数式モデルでモデル化する
のは困難であり、従来一般的には、統計モデルによるモ
デル化が行われている。例えば、油温、負荷圧力をセン
サ入力値データとして登録し、その大きさにより速度の
水準を設定する方式であり、その−例としてのテーブル
か第５図及び第６図に示されている。つまり、現在の油
温センサ、負荷圧力（油圧）センサの入力値ｐ、　　ｔ
を基に第５図のセンサ入力値テーブルからアドレスＡを
求め、このアドレスＡにより第６図のパラメータテーブ
ルから加速度α、減速度β、速度パラメータＳｌ、Ｓ２
を求めるのである。

ところが、このような速度パターンの補正を行おうとし
ても、速度目標値に合うように補正しようとすると、制
御対象システムの応答の遅れから実際の速度パターンが
目標値に遅れて追従するため、発散してしまう事態か生
じる問題点があった。

加えて、エレベータ速度の実際値として速度検出時点で
の速度検出値をそのまま用いるようにしているために、
油圧エレベータの負荷また油温が変化すると速度検出値
もばらつき、結果としてエレベータの目標速度に対して
安定して追従できず、エレベータの着床時間がばらつく
という問題点もあった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みさなされた
もので、油圧エレベータの走行特性を簡単な構成の制御
回路により補正し、常に安定した走行特性を得ることの
できる油圧エレベータの制御装置を提供することを目的
とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この請求項１の発明の油圧エレベータの制御装置は、エ
レベータの乗りかごを昇降させる油圧ジヤツキと、この
油圧ジヤツキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧
ジヤツキに流通する圧油に対する油温センサおよび油圧
センサと、前記油圧ジヤツキに対して前記油圧ポンプに
より供給される油量および前記油圧ジヤツキから排出さ
れる油量を制御するバルブと、乗りかごの速度を検出す
る速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油温
および油圧に応じた所定の走行速度パターンを与える速
度パターン生成部と、前記油圧ジヤツキが所定の速度パ
ターンで昇降できるように前記バルブに対して、前記速
度パターン生成部からの所定の速度パターンと前記速度
検出器の検出した実際速度とを比較してその偏差に基づ
く流量制御指令を与える速度制御装置と、前記速度検出
器による検出速度を当該速度検出時点の直前の所定期間
にわたって平均化し、この平均速度を前記速度制御装置
に対して制御対象となる実際速度として与える制御対象
速度演算部とを備えたものである。

この請求項２の発明の油圧エレベータの制御装置は、エ
レベータの乗りかごを昇降させる油圧ジヤツキと、この
油圧ジヤツキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧
ジヤツキに流通する圧油に対する油温センサおよび油圧
センサと、前記油圧ジヤツキに対して前記油圧ポンプに
より供給される油量および前記油圧ジヤツキから排出さ
れる油量を制御するバルブと、乗りかごの速度を検出す
る速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油温
および油圧に応じた所定の走行速度パターンを与える速
度パターン生成部と、前記油圧ジヤツキが所定の速度パ
ターンで昇降できるように前記バルブに対して、前記速
度パターン生成部からの所定の速度パターンと前記速度
検出器の検出した実際速度とを比較し、その偏差に基づ
き段階的に所定の速度パターンに近付くように流量制御
指令を与える速度制御装置とを備えたものである。

さらに請求項３の発明の油圧エレベータの制御装置は、
エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジヤツキと、こ
の油圧ジヤツキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油
圧ジヤツキに流通する圧油に対する油温センサおよび油
圧センサと、前記油圧ジヤツキに対して前記油圧ポンプ
により供給される油量および前記油圧ジヤツキから排出
される油量を制御するバルブと、乗りかごの速度を検出
する速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油
温および油圧に応じた所定の走行速度パタンを与える速
度パターン生成部と、前記油圧ジヤツキが所定の速度パ
ターンで昇降できるように前記バルブに対して、前記速
度パターン生成部からの所定の速度パターンと前記速度
検出器の検出した実際速度とを比較し、その偏差が所定
値を超えて大きい場合に所定の速度パターンに近付くよ
うに流量制御指令を与える速度制御装置とを備えたもの
である。

（作用）請求項１の発明の油圧エレベータの制御装置では、速度
制御装置によるバルブの流量制御指令に基づき、油圧ポ
ンプから油圧ジャ・ツキに供給する油量を制御すること
により油圧ジャ・ツキおよび乗りかごの速度を所定の速
度パターンに調整する。

そこで、速度パターン生成部は、油温センサおよび油圧
センサそれぞれの油温および油圧検出信号を受けて、当
該油温および油圧に対応した速度パターンを生成して出
力する。また制御対象速度演算部は、速度検出器からの
検出速度を取り込み、各検出時点てその検出時点の直前
の一定期間にわたる速度の平均を求めて制御対象となる
実際速度として出力する。

そして速度制御装置では、前記速度パターン生成部から
の所定の速度パターンと、前記制御対象速度演算部から
の実際速度とを比較し、その偏差に基づいて流量制御指
令をバルブに与え、バルブがこの指令に基づいて流量制
御することにより油圧ジヤツキおよび乗りかごを所定の
速度パターンで昇降するように調整し、油温や油圧の検
出値のばらつきによって頬繁に変動することなく、安定
した速度制御を行う。

請求項２の発明の油圧エレベータの制御装置では、速度
制御装置によるバルブの流量制御指令に基づき、油圧ポ
ンプから油圧ジヤツキに供給する油量を制御することに
より油圧ジヤツキおよび乗りかごの速度を所定の速度パ
ターンに調整する。

そこで、速度パターン生成部は、油温センサおよび油圧
センサそれぞれの油温および油圧検出信号を受けて、当
該油温および油圧に対応した速度パターンを生成して出
力する。

そして速度制御装置は、速度パターン生成部からの所定
の速度パターンを速度検出器からの実際速度と比較し、
偏差がある場合には幾つかの段階に分けて少しずつ所定
の速度に近付くようにバルブに流量制御指令を与えるよ
うすし、大きな偏差を一度にカバーするように流量制御
する際に生じやすい発散を防止し、的確に速度制御する
。

請求項３の発明の油圧エレベータの制御装置では、速度
制御装置によるバルブの流量制御指令に基づき、油圧ポ
ンプから油圧ジヤツキに供給する油量を制御することに
より油圧ジヤツキおよび乗りかごの速度を所定の速度パ
ターンに調整する。

そして速度制御装置は、速度パターン生成部からの所定
の速度パターンを速度検出器からの実際速度と比較し、
その偏差が所定値を超えて大きい場合には所定の速度パ
ターンに近付くようにバルブの流量制御を行い、偏差が
さほど大きくない場合には流量制御を行なわないように
し、大きな偏差を一度にカバーしようとする場合に生じ
やすい発散を防ぎ、かつ頻繁な速度制御による乗り心地
の悪化を防ぐ。

（実施例）以下、請求項１〜３の各の発明の実施例を図に基づいて
詳説する。

第１図は請求項１の発明の一実施例のブロック図であり
、乗りかご１は油圧ジヤツキ２のプランジャ３によって
上下されるプーリ４に巻き掛けられたローブ５から吊り
下げられている。

６は油圧配管であり、電動機７により回転駆動される油
圧ポンプ８からの油をバルブ９を介して油圧ジヤツキ２
に供給し、またこの油圧ジヤツキ２の油をバルブ９を介
してタンク］０に還流させるために、油圧ポンプ８と油
圧ジヤツキ２との間に設けられている。

１１は電動機７の電源である。

１２はこの油圧エレベータのすべての運転制御を司るエ
レベータ制御装置であり、１３は乗りかご１の走行速度
を制御する速度制御装置である。

この速度制御装置］３に対して必要な信号を与えるため
に、昇降路の各階床の近くに減速スイッチ１４、停止ス
イッチ１５が設けられており、さらに油圧配管６には油
圧センサ１６が設けられ、タンク１０には油温センサ１
７が設けられ、さらに乗りかご１に速度検出器１８が設
けられている。

速度制御装置１３の詳しい構成が第２図に示されており
、減速スイッチ１４と停止スイッチ１５と速度検出器１
８とのディジタル信号を入力する外部信号入力回路１３
１と、エレベータ制御装置１２からの運転指令に基づき
、速度パターンを生成スるバルブ制御コントローラ１３
２と、速度パターンに基づきバルブ９に対して弁の制御
信号を出力するバルブ制御ユニット１３３と、電動機７
を駆動させるポンプ制御ユニット１３４とより構成され
ている。

そして前記バルブ制御コントローラ１３２は、第３図に
示すように信号入出力制御部１３２１と、この信号入出
力制御部１３２１から取り込まれたデータや制御演算の
ためのプログラムなどの記憶されている記憶部１３２２
と、記憶部１３２２に記憶されている速度検出値を基に
して速度平均値を求める平均速度演算部１３２３と、油
温データおよび油圧データを基にして所定の速度パター
ンを出力する速度パターン生成部１３２４と、さらに油
圧ジヤツキ２に対する供給油量を演算するバルブ制御演
算部１３２５とから構成されている。

なお、油温センサ１７を設ける箇所は特にタンク１０内
に限定されることはなく、油圧ジヤツキ２、または油圧
ジヤツキ２と油圧ポンプ８との間の配管途中に設けても
よい。また、上記の実施例では油温と負荷圧力とを制御
要因としたが、これらの要因に限らず、例えばバルブ温
度、タンク温度、油流量などを用いることも可能である
。

次に、上記の構成の油圧エレベータの制御装置の動作に
ついて説明する。

乗りかご１が停止している時には、バルブ９の電磁切替
弁は閉している。そして運転指令がエレベータ制御装置
１２から与えられると、電動機７が回転を開始する。そ
こで、速度制御装置１３によって生成された速度パター
ンに基づき、バルブ９の弁の開閉が制御され、これによ
り油圧ポンプ８の吐出量が制御され、油圧ジヤツキ２の
プランジャ３と乗りかご１の昇降速度か制御される。

ここで前述のように油圧、油温に関係なく第１４図に示
されている同一の速度パターンにしたがって速度制御し
ようとした場合、油圧および油温の変化により実際の走
行波形は大幅に変化することになる。そこで、油圧、油
温が変化した場合にも所定の速度パターンが得られるよ
うにするには、第４図に示すような速度パターンを発生
する必要がある。つまり、通常時の油圧、油温のパター
ンをＡＯとすると、油圧、油温が高い時には油圧ポンプ
吐出量が小さいので、Ａ１のパターンを発生させるよう
にするのである。

このため、速度制御装置１３におけるバルブ制御コント
ローラ１３１の記憶部１３２２には、第５図に示すよう
な油圧、油温の組み合わせて速度パターンを選択するた
めの第１のテーブルと、第６図に示すような各速度パタ
ーンに対する加速度α、減速度β、トップパターンＳ１
、クリープパターンＳ２を定める第２のテーブルを格納
している。そこで、速度パターン生成部１３２４は、油
温信号、油圧信号入力に基づき、これらの第１、第２テ
ーブルを参照して該当する速度パターンを見出し、バル
ブ制御演算部１３２５へ出力する。

また平均速度演算部１３２３は、速度検出器１８からの
速度検出信号を記憶部１３２２に記憶していき、同時に
各速度信号の入力のたびに、速度検出時点の直前の所定
期間の速度の平均値を記憶部１３２２の記憶データから
算出し、バルブ制御演算部１３２５へ出力する。

バルブ制御演算部１３２５ては、前記平均速度演算部１
３２３からの平均速度と速度パターン生成部１３２４か
らの速度パターンとの比較により速度偏差を求め、これ
に対応する流量制御量を演算して流量制御指令信号とし
て入出力制御部１３２１を介してバルブ制御ユニット１
３３に出力する。

バルブ制御ユニット１３３は、このバルブ制御コントロ
ーラ１３２からの流量制御指令に基づき、必要なバルブ
コントロール量を求め、これによりバルブ９の弁開度を
調整して流通油量を制御し、油圧ジヤツキ２のプランジ
ャ３の昇降速度を所定ノ速度パターンＡＯとなるように
制御する。

次に、これらの速度制御装置１３の一連の詳しい動作を
第７図および第８図のフローチャートに基づいて説明す
る。

まず、エレベータ制御装置１２から運転指令を入力し、
あらかじめ決められた起動条件に合致した場合のみ、起
動ルーチンに入る（ステップ５１０１）。起動すると、
まず各センサ１６，１７から油温と油圧の検出信号を入
力する（ステップ５１０２）。

次に、あらかじめ記憶されている第５図の第１のテーブ
ルよりその時の油温と油圧とに対応するアドレスＡｉｊ
を抽出する（ステップ８１０３）。

次に、同じく、あらかじめ記憶されている第６図の第２
のテーブルより、抽出されたアドレスＡｔｊに記憶され
ている複数のデータ、つまり加速度α、減速度β、トッ
プパターンＳ１、クリ−１プパターンＳ２を抽出する（
ステップＳ　１０４）。

そして、こうして抽出された速度パターンからあらかじ
め記憶されている計算式に則って加速度αによる加速パ
ターンを出力する（ステップ５１０５）。

次に、その加速パターンが前記トップパターンＳ１に等
しくなると、一定速度パターンとしてのトップパターン
Ｓ１を出力し、これを目標速度としてこれを維持するよ
うに速度制御を行う（ステップ５１０６．　５１０７）
。

ついで、パターン補正処理に入る（ステップ５１０８）
。

パターン補正処理は、第８図に示すように現在のエレベ
ータの走行速度を検出しくステップ５２０１）、目標速
度Ｓ１と比較する（ステップ５２０２）。

ここでエレベータの走行速度としては、速度検出器１８
の検出した速度を直接用いるのではなく、平均速度演算
部１３２３により平均演算して得たものを用いる。すな
わち、第９図に示すように速度検出時点より４０時間前
まで遡り、その間に検出した速度データＶｌ、Ｖ２．・
・・、Ｖｎの平均値Ｖｘを次のようにして求めて、これ
を実際の制御対象となる実際速度として用いるのである
。

Ｖｘ　　−Σ　　Ｖｉそこで、目標速度Ｓ１よりもエレベータの実際速度Ｖｘ
の方が大きい場合には、速度パターン値■を所定量δた
け減少させるようにする（ステップ８２０３）。

他方、目標速度Ｓ１よりもエレベータの実際速度ＶＸの
方が小さい場合には、速度パターン値Ｖを所定量δだけ
増加させる（ステップ５２０４）。

このようにして補正された速度パターン値Ｖを目標速度
として出力し、この速度に合うように速度制御を行うこ
とになる（ステップ２０５）。

次に、定格速度走行している時に外部信号入力回路１３
１から目的階の減速スイッチ１４の信号が入力されると
、前記減速度βにより減速バターンを出力する（ステッ
プ５１０９，５ＩＩＯ）。

次に、減速パターンがクリープパターンＳ２に等しくな
ると、クリープパターンＳ２を維持し、出力する（ステ
ップ５ｉｌｌ、　　５１１２）。そして、ここでも上記
のステップ８１０８と同様のパターン補正処理が行われ
る（ステップ３１１Ｂ）。

次に、外部信号入力回路１３１から目的階の停止スイッ
チ１５の信号が入力されると、パターン出力を停止する
（ステップ８１１４．５１１５）。

このようにして、速度パターンを補正するようにしたの
で、結果的に実際の乗りかご１の走行速度を通常時と常
に同じパターン（第１４図に示すパターンＡ）のものに
維持しながら走行できることになる。

次に請求項２の発明の詳細な説明する。この請求項２の
発明の実施例では、請求項１の発明の実施例と同様の回
路構成をとり、第１図および第２図は共通に用いること
ができる。そして、速度制御装置１３のバルブ制御コン
トローラ１３２は、第１０図に示すような構成となる。

つまり、速度制御装置１３は、各信号の入力、演算結果
の出力の制御を司る信号入出力制御部１３２１と、油温
、油圧に対応した速度パターンを決定するための第５図
に示す第１テーブルと第６図に示す第２テーブルや他の
必要なパラメータ、演算プログラムなどを記憶する記憶
部１３２２と、入力される油温、油圧データに対応して
速度パターンを生成する速度パターン生成部１３２４と
、この速度パターン生成部１３２４の生成する速度パタ
ーンと実際の走行速度との偏差からバルブ制御量を演算
するバルブ制御演算部１３２５とを備えている。

次に、この請求項２の発明の実施例の動作について説明
する。この実施例も、請求項１の発明の実施例とほぼ同
様に第１図および第２図に基づいて作用する。

そして速度制御装置１３は請求項１の発明の実施例と同
様に第７図のフローチャートに基づいて常に一定の目標
速度に合致するように走行速度を制御するのであるか、
ステップ５１０８およびステップ５１１３のパターン補
正処理か請求項１の実施例と異なり、第１１図のフロー
チャートに示すように動作する。

つまり、現在のエレベータの走行速度を入力し、目標速
度Ｓ１またはＳ２と比較する（ステップ５３０１）。そ
して目標速度よりもエレベータの実際のかご速度の方が
大きければ、速度パターン値Ｖを所定量δ２だけ減少さ
せる（ステップ５３０２）。しかし、逆に目標速度より
もかご速度のほうが小さければ、速度パターン値Ｖを所
定量δ２だけ増加させる（ステップ３３０３）。

このようにして、−回の補正処理では６２分たけ補正し
、この補正後の速度パターン値■を目標速度として出力
する（ステップ５３０４）。

そして、この−度の補正によっても目標値の速度パター
ンに達しない場合には、上記の６２分の補正を繰り返す
（ステップ５３０５）。

つまり、第１２図に示すように、目標速度Ｓ１またはＳ
２に対して制御指令速度■を現在のかこ速度Ｖとの対応
で一度に６２分たけ段階的に近付けるように制御し、−
度に開離分Δを補正する場合に発生しやすい発散を防止
し、的確な速度制御か行えるようにしているのである。

なお、この請求項２の発明においても、乗りかごの実際
速度として速度検出器１８の検出値をそのまま用いるの
ではなく、第３図に示した請求項１の実施例と同様に各
検出時点の直前の所定期間における速度の平均を取り、
この平均速度を実際の速度として目標速度と比較するよ
うにしても良く、そのようにすることにより、より安定
した速度制御か可能となる。

次に、請求項３の発明の実施例について説明する。

この請求項３の発明の実施例では、請求項１および請求
項２の発明の実施例と同様の回路構成をとり、第１図お
よび第２図は共通に用いることかできる。そして、速度
制御装置１３のバルブ制御コントローラ１３２は、請求
項２の発明の実施例として第１０図に示したものと同様
の構成をとる。

次に、この請求項３の発明の実施例の動作について説明
する。この実施例も、請求項１および請求項２の発明の
実施例とほぼ同様に第１図および第２図に基づいて作用
する。

そして速度制御装置１３は請求項１および請求項２の発
明の実施例と同様に第７図のフローチャートに基づいて
常に一定の目標速度に合致するように走行速度を制御す
るのであるが、ステップ５１０８およびステップ８１１
３のパターン補正処理が請求項１および請求項２のいず
れの実施例とも異なり、第１３図のフローチャートに示
すように動作する。

すなわち、まず、現在のエレベータのかごの走行速度を
入力し、これが目標速度Ｓ１またはＳ２を中心とした一
定の領域内に位置しているかどうかを判定する。ここで
目標速度を含む一定領域内に実際の速度が入っているな
らば、補正を必要とせず、リターンする。しかしながら
、その領域内に含まれない場合には、補正を行うことに
なる（ステップ５４０１）。

まずかご速度が目標速度に対する許容範囲の上限よりも
大きい場合には、目標速度をδ３たけ下げた速度パター
ン値Ｖとする（ステップ５４０２゜８４０３）。

逆にかご速度が目標速度に対する許容範囲の下限よりも
小さい場合には、目標速度をδ３たけ上げた速度パター
ン値Ｖとする（ステップ５４０２５４０４）。

そして、このようにして得られた速度パターン値Ｖを補
正出力としてメインルーチンに返し、この速度パターン
に合致するようにバルブ制御指令を行い、かご速度を調
整する。

このようにして速度制御を行うことにより、実速度がさ
ほど変動しない場合に追従すべき速度パターンを頻繁に
変更しなくても済むようになり、速度パターンの変更に
伴う乗り心地の悪化を防くことができる。

なおこの実施例においても、速度制御装置１３のバルブ
制御コントローラ１３２の構成を第３図のようにし、か
ごの実際速度として速度検出時点の直前の所定期間の平
均値を用いるようにしてもよく、この場合には油温や油
圧の一時的な変化に過敏に対応ずことがなく、いっそう
安定した速度制御ができることになる。

［発明の効果］以上のように請求項１の発明によれば、速度制御に際し
て、かごの実際速度として速度検出時点の直前の一定期
間の検出値の平均を求め、この平均速度を目標速度と比
較することにより速度制御するようにしているため、油
温や油圧の一時的な変動に対して過敏に速度制御するこ
とが避けられ、的確で安定した速度制御かでき、また頻
繁に速度パターンを変更することに伴なう乗り心地の悪
化を避けることもできる。

また請求項２の発明では、速度制御に際して、目標速度
に対して実際の速度を段階的に近付けるような速度パタ
ーンを生成して速度制御するようにしているため、−時
的な変動に対して頻繁に速度パターンを変更する場合に
生じやすい発散を防止することができ、安定した速度制
御が実現できる。

さらに請求項３の発明では、速度制御に際して、目標速
度に対して実際速度が所定の範囲を超えて大きく開離し
ているような場合には速度パターンを変更して速度制御
するか、速度の開離が所定の範囲を超えない場合には一
定の速度パターンを保つようにしているために、油温、
油圧の変動に影響されずに常に適正な一定の領域を有す
る速度域ノ速度パターンでエレベータかごの走行を実現
することかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項１の発明の実施例の系統図、第２図は上
記実施例の速度制御装置の回路ブロック図、第３図は上
記実施例の速度制御装置におけるバルブ制御コントロー
ラの回路ブロック図、第４図は上記実施例の制御動作を
説明するタイミングチャート、第５図は上記実施例の記
憶部に記憶されている第１テーブルの説明図、第６図は
上記実施例の記憶部に記憶されている第２テーブルの説
明図、第７図は上記実施例の速度制御装置の動作を説明
するフローチャート、第８図は上記実施例の速度制御装
置の速度パターン補正処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第９図は上記実施例の速度制御動作の説明図、第１
０図は請求項２の発明の一実施例の速度制御装置におけ
るバルブ制御コントローラの構成を示すブロック図、第
１１図は上記実施例の速度制御装置の速度パターン補正
処理ルーチンを示すフローチャート、第１２図は上記実
施例の速度制御装置の動作説明図、第１３図は請求項３
の発明の一実施例の速度制御装置の速度パターン補正処
理ルーチンを示すフローチャト、第１４図は一般的な油
圧エレベータの動作特性を示すタイミングチャート、第
１５図は一般的な油圧ポンプ特性を示す説明図である。１・・・かご　　　　　　　２・・・油圧ジャ・ツキ８
・・・油圧ポンプ　　　　９・・バルブ１０・・・タン
ク１２・・・エレベータ制御装置１３・・・速度制御装置　　１４・・・減速スイッチ１
５・・・停止スイッチ　　１６・・・油圧センサ１７・
・・油温センサ　　　１８・・・速度検出器１３１・・
・外部信号入力回路１３２・・・バルブ制御コントローラ１３３・・・バルブ制御ユニット１３４・・・ポンプ制御ユニット１３２１・・・入出力制御部１３２２・・・記憶部１３２３・・平均速度演算部１３２４・・・速度パターン生成部１３２５・・・バルブ制御演算部

Claims

【特許請求の範囲】

（１）エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジャッキ
と、この油圧ジャッキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温センサお
よび油圧センサと、前記油圧ジャッキに対して前記油圧ポンプにより供給さ
れる油量および前記油圧ジャッキから排出される油量を
制御するバルブと、乗りかごの速度を検出する速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油温および油圧に応じ
た所定の走行速度パターンを与える速度パターン生成部
と、前記油圧ジャッキが所定の速度パターンで昇降できるよ
うに前記バルブに対して、前記速度パターン生成部から
の所定の速度パターンと前記速度検出器の検出した実際
速度とを比較してその偏差に基づく流量制御指令を与え
る速度制御装置と、前記速度検出器による検出速度を当
該速度検出時点の直前の所定期間にわたって平均化し、
この平均速度を前記速度制御装置に対して制御対象とな
る実際速度として与える制御対象速度演算部とを備えて
成る油圧エレベータの制御装置。
（２）エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジャッキ
と、この油圧ジャッキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温センサお
よび油圧センサと、前記油圧ジャッキに対して前記油圧ポンプにより供給さ
れる油量および前記油圧ジャッキから排出される油量を
制御するバルブと、乗りかごの速度を検出する速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油温および油圧に応じ
た所定の走行速度パターンを与える速度パターン生成部
と、前記油圧ジャッキが所定の速度パターンで昇降できるよ
うに前記バルブに対して、前記速度パターン生成部から
の所定の速度パターンと前記速度検出器の検出した実際
速度とを比較し、その偏差に基づき実際速度を段階的に
速度パターンに近付けるようにバルブ制御指令を与える
速度制御装置とを備えて成る油圧エレベータの制御装置
。
（３）エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジャッキ
と、この油圧ジャッキに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ジャッキに流通する圧油に対する油温センサお
よび油圧センサと、前記油圧ジャッキに対して前記油圧ポンプにより供給さ
れる油量および前記油圧ジャッキから排出される油量を
制御するバルブと、乗りかごの速度を検出する速度検出器と、前記センサからの信号を入力し、油温および油圧に応じ
た所定の走行速度パターンを与える速度パターン生成部
と、前記油圧ジャッキが所定の速度パターンで昇降できるよ
うに前記バルブに対して、前記速度パターン生成部から
の所定の速度パターンと前記速度検出器の検出した実際
速度とを比較し、その偏差が所定値を超えて大きい場合
に所定の速度パターンに近付くように流量制御指令を与
える速度制御装置とを備えて成る油圧エレベータの制御
装置。