JPH0472475B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0472475B2 JPH0472475B2 JP58236840A JP23684083A JPH0472475B2 JP H0472475 B2 JPH0472475 B2 JP H0472475B2 JP 58236840 A JP58236840 A JP 58236840A JP 23684083 A JP23684083 A JP 23684083A JP H0472475 B2 JPH0472475 B2 JP H0472475B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coasting
- speed
- reference signal
- command
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はサイリスタレオナード装置やインバー
タ装置を用いる電動機制御装置において、特に電
動機をフリーランさせて惰行（以下、コースチン
グと称する）運転を行ない得るようにしたコース
チング運転制御装置に関する。
タ装置を用いる電動機制御装置において、特に電
動機をフリーランさせて惰行（以下、コースチン
グと称する）運転を行ない得るようにしたコース
チング運転制御装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、半導体技術の進歩による電力変換素子や
マイクロコンピユータの出現により、クレーン等
に使用される電動機の制御装置としては、サイリ
スタレオナード装置やインバータ装置がその制御
性能の優秀さの点から広く使用され始めてきてい
る。一方、クレーンの走行等においては吊り荷の
振れを防止するために、走行運転時に減速する際
に電動機をフリーランさせて走行系の機械的損失
により円滑に減速を行なう、所謂コースチング運
転が採用される事が多い。
マイクロコンピユータの出現により、クレーン等
に使用される電動機の制御装置としては、サイリ
スタレオナード装置やインバータ装置がその制御
性能の優秀さの点から広く使用され始めてきてい
る。一方、クレーンの走行等においては吊り荷の
振れを防止するために、走行運転時に減速する際
に電動機をフリーランさせて走行系の機械的損失
により円滑に減速を行なう、所謂コースチング運
転が採用される事が多い。
然乍ら、上記のサイリスタレオナード装置やイ
ンバータ装置を用いる電動機制御装置において
は、現在のところその制御系にコースチング機能
を有するものがなく、上述したコースチング運転
が行なえないという問題がある。
ンバータ装置を用いる電動機制御装置において
は、現在のところその制御系にコースチング機能
を有するものがなく、上述したコースチング運転
が行なえないという問題がある。
［発明の目的］
本発明は上記のような問題を解決するために成
されたもので、その目的はサイリスタレオナード
装置やインバータ装置によつて駆動される電動機
のコースチング運転、およびコースチング運転か
ら本来の通常運転への切換えを円滑に行なうこと
が可能なコースチング運転制御装置を提供するこ
とにある。
されたもので、その目的はサイリスタレオナード
装置やインバータ装置によつて駆動される電動機
のコースチング運転、およびコースチング運転か
ら本来の通常運転への切換えを円滑に行なうこと
が可能なコースチング運転制御装置を提供するこ
とにある。
［発明の概要］
上記目的を達成するために本発明では、前述し
たサイリスタレオナード装置やインバータ装置を
用いる電動機制御装置にコースチング機能を備
え、コースチング指令無時にはアナログスイツチ
により速度基準信号を加減速制限回路に入力し、
この加減速制限回路の出力である実速度基準信号
と速度フイードバツク信号との偏差から速度制御
増幅器によつてトルク基準信号を発生させて電動
機の本来の通常運転時の制御を行ない、コースチ
ング指令有時には上記速度制御増幅器の入力と無
関係にリミツタにより速度制御増幅器の出力を零
にしぼつて電動機発生トルクを零としてフリーラ
ンさせる一方、コースチング指令有から無への切
換時には、上記加減速制限回路の出力である実速
度基準信号がコースチング指令無直前の電動機フ
リーラン速度と同一基準からスタートする様にコ
ースチング指令有によつて加減速制限回路の比例
積分時間を実用上零として加減速制限回路の機能
をあたかも比例増幅機と同等とし、この状態の加
減速制限回路にアナログスイツチによつて速度フ
イードバツク信号を選択入力してコースチング指
令有中の加減速制限回路の出力である実速度基準
信号を、常にフリーラン状態の電動機速度と同一
基準としておくようにしたことを特徴とする。
たサイリスタレオナード装置やインバータ装置を
用いる電動機制御装置にコースチング機能を備
え、コースチング指令無時にはアナログスイツチ
により速度基準信号を加減速制限回路に入力し、
この加減速制限回路の出力である実速度基準信号
と速度フイードバツク信号との偏差から速度制御
増幅器によつてトルク基準信号を発生させて電動
機の本来の通常運転時の制御を行ない、コースチ
ング指令有時には上記速度制御増幅器の入力と無
関係にリミツタにより速度制御増幅器の出力を零
にしぼつて電動機発生トルクを零としてフリーラ
ンさせる一方、コースチング指令有から無への切
換時には、上記加減速制限回路の出力である実速
度基準信号がコースチング指令無直前の電動機フ
リーラン速度と同一基準からスタートする様にコ
ースチング指令有によつて加減速制限回路の比例
積分時間を実用上零として加減速制限回路の機能
をあたかも比例増幅機と同等とし、この状態の加
減速制限回路にアナログスイツチによつて速度フ
イードバツク信号を選択入力してコースチング指
令有中の加減速制限回路の出力である実速度基準
信号を、常にフリーラン状態の電動機速度と同一
基準としておくようにしたことを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。第１図は、本発明によるコースチン
グ運転制御装置の構成例をブロツク的に示したも
のである。図において、１は速度基準信号Ａを与
えるコントローラ、２は図示しない電動機の速度
フイードバツク信号Ｂを入力とし、コースチング
指令Ｃ有にて導通状態となる第１のアナログスイ
ツチ、３は上記速度基準信号Ａを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無にて導通状態となる第２のアナ
ログスイツチである。また４は、上記第１、第２
のアナログスイツチ２，３の出力信号を入力とす
る加減速制限回路で、上記コースチング指令Ｃ無
にて適正な比例積分時間で動作し、かつコースチ
ング指令Ｃ有にて比例積分時間が実用上零となる
もので、その出力信号を実速度基準信号Ｄとして
出力する。さらに５は、偏差検出器６にて検出さ
れる上記実速度基準信号Ｄと速度フイードバツク
信号Ｂとの偏差信号からトルク基準信号Ｅを発生
する速度制御増幅器、７は上記速度制御増幅器５
の出力であるトルク基準信号Ｅをコースチング指
令Ｃ有時に零に制限するリミツタである。
て説明する。第１図は、本発明によるコースチン
グ運転制御装置の構成例をブロツク的に示したも
のである。図において、１は速度基準信号Ａを与
えるコントローラ、２は図示しない電動機の速度
フイードバツク信号Ｂを入力とし、コースチング
指令Ｃ有にて導通状態となる第１のアナログスイ
ツチ、３は上記速度基準信号Ａを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無にて導通状態となる第２のアナ
ログスイツチである。また４は、上記第１、第２
のアナログスイツチ２，３の出力信号を入力とす
る加減速制限回路で、上記コースチング指令Ｃ無
にて適正な比例積分時間で動作し、かつコースチ
ング指令Ｃ有にて比例積分時間が実用上零となる
もので、その出力信号を実速度基準信号Ｄとして
出力する。さらに５は、偏差検出器６にて検出さ
れる上記実速度基準信号Ｄと速度フイードバツク
信号Ｂとの偏差信号からトルク基準信号Ｅを発生
する速度制御増幅器、７は上記速度制御増幅器５
の出力であるトルク基準信号Ｅをコースチング指
令Ｃ有時に零に制限するリミツタである。
次に、かかるコースチング運転制御装置の作用
について述べる。
について述べる。
まず、コースチング指令Ｃが無い時には、第２
のアナログスイツチ３によりコントローラ１から
の速度基準信号Ａが加減速制限回路４に入力さ
れ、この加減速制限回路４の出力である実速度基
準信号Ｄと速度フイードバツク信号Ｂとの偏差か
ら、速度制御増幅器５によつてトルク基準信号Ｅ
を発生させ、図示しない電動機は本来の通常運転
時の制御が行なわれコントローラ１からの速度基
準信号Ａによる速度で運転されている。
のアナログスイツチ３によりコントローラ１から
の速度基準信号Ａが加減速制限回路４に入力さ
れ、この加減速制限回路４の出力である実速度基
準信号Ｄと速度フイードバツク信号Ｂとの偏差か
ら、速度制御増幅器５によつてトルク基準信号Ｅ
を発生させ、図示しない電動機は本来の通常運転
時の制御が行なわれコントローラ１からの速度基
準信号Ａによる速度で運転されている。
次に、かかる速度で電動機が本来の運転中にコ
ースチング指令Ｃが有になると、リミツタ７によ
つて速度制御増幅器５の出力は零にしぼられ、ト
ルク基準信号Ｅが零となつて電動機はフリーラン
となる。
ースチング指令Ｃが有になると、リミツタ７によ
つて速度制御増幅器５の出力は零にしぼられ、ト
ルク基準信号Ｅが零となつて電動機はフリーラン
となる。
一方、上記コースチング指令Ｃ有によつて第１
のアナログスイツチ２が導通し、加減速制限回路
４にはその入力として上記速度基準信号Ａに代え
て、速度フイードバツク信号Ｂつまり電動機のフ
リーラン速度が入力される。この時加減速制限回
路４は、コースチング指令Ｃ有によつて比例積分
時間が実用上零の比例アンプとなり、これにより
その出力である実速度基準信号Ｄは電動機フリー
ラン速度と同一基準となる。
のアナログスイツチ２が導通し、加減速制限回路
４にはその入力として上記速度基準信号Ａに代え
て、速度フイードバツク信号Ｂつまり電動機のフ
リーラン速度が入力される。この時加減速制限回
路４は、コースチング指令Ｃ有によつて比例積分
時間が実用上零の比例アンプとなり、これにより
その出力である実速度基準信号Ｄは電動機フリー
ラン速度と同一基準となる。
次に、コースチング指令Ｃが有から無へ切換わ
ると、第２のアナログスイツチ３よりコントロー
ラ１からの速度基準信号Ａが、上記速度フイード
バツク信号Ｂに代えて加減速制限回路４に入力さ
れる。この時加減速制限回路４は、コースチング
指令Ｃ無によつて適正な比例積分時間を持つた比
例積分アンプとして動作するが、上述のようにコ
ースチング指令Ｃ無直前まで加減速制限回路４の
出力である実速度基準信号は電動機フリーラン速
度に追従しているため、コントローラ１からの速
度基準信号Ａの値にかかわらず加減速制限回路４
はこの電動機フリーラン速度を初期値として比例
積分動作を開始し、コントローラ１の速度基準信
号Ａで設定される値まで実速度基準信号Ｄをラン
プ状に変化させ、コースチング指令Ｃ有から無へ
の切換が円滑に行なわれることになる。
ると、第２のアナログスイツチ３よりコントロー
ラ１からの速度基準信号Ａが、上記速度フイード
バツク信号Ｂに代えて加減速制限回路４に入力さ
れる。この時加減速制限回路４は、コースチング
指令Ｃ無によつて適正な比例積分時間を持つた比
例積分アンプとして動作するが、上述のようにコ
ースチング指令Ｃ無直前まで加減速制限回路４の
出力である実速度基準信号は電動機フリーラン速
度に追従しているため、コントローラ１からの速
度基準信号Ａの値にかかわらず加減速制限回路４
はこの電動機フリーラン速度を初期値として比例
積分動作を開始し、コントローラ１の速度基準信
号Ａで設定される値まで実速度基準信号Ｄをラン
プ状に変化させ、コースチング指令Ｃ有から無へ
の切換が円滑に行なわれることになる。
すなわち第２図は、上記加減速制限回路４の動
作を示したものである。図において、tA〜tC間、
tD〜tE時はコースチング指令Ｃ無時、tC〜tD間は
コースチング指令Ｃ有時を夫々表わしている。
作を示したものである。図において、tA〜tC間、
tD〜tE時はコースチング指令Ｃ無時、tC〜tD間は
コースチング指令Ｃ有時を夫々表わしている。
いまtA〜tC間において、速度基準信号Ａが加減
速制限回路４に入力されると、実速度基準信号Ｄ
は加減速制限回路４の比例積分動作によつて、tA
〜tB間で速度基準信号Ａの値に見合つた値D1まで
ランプ状に立ち上がり、速度基準信号Ａが変化し
ない限りtB〜tC間の様に一定出力D1を保持する。
つぎにtC〜tD間において、時間tCでコースチング
指令Ｃが有になると、加減速制限回路４の入力は
第１のアナログスイツチ２より速度フイードバツ
ク信号Ｂに切換えられ、また加減速制限回路４の
比例積分時間が実用上零となり比例アンプとして
動作するため、実速度基準信号Ｄは電動機フリー
ラン速度に追従する。さらにtD〜tE間において、
時間tDでコースチング指令Ｃが無になると、第２
のアナログスイツチ３により速度基準信号Ａが再
び加減速制限回路４に入力され、また加減速制限
回路４は再び比例積分動作を行なうため、実速度
基準信号Ｄは速度基準信号Ａの値に見合つた値
D2またはD3にランプ状に変化することとなる。
速制限回路４に入力されると、実速度基準信号Ｄ
は加減速制限回路４の比例積分動作によつて、tA
〜tB間で速度基準信号Ａの値に見合つた値D1まで
ランプ状に立ち上がり、速度基準信号Ａが変化し
ない限りtB〜tC間の様に一定出力D1を保持する。
つぎにtC〜tD間において、時間tCでコースチング
指令Ｃが有になると、加減速制限回路４の入力は
第１のアナログスイツチ２より速度フイードバツ
ク信号Ｂに切換えられ、また加減速制限回路４の
比例積分時間が実用上零となり比例アンプとして
動作するため、実速度基準信号Ｄは電動機フリー
ラン速度に追従する。さらにtD〜tE間において、
時間tDでコースチング指令Ｃが無になると、第２
のアナログスイツチ３により速度基準信号Ａが再
び加減速制限回路４に入力され、また加減速制限
回路４は再び比例積分動作を行なうため、実速度
基準信号Ｄは速度基準信号Ａの値に見合つた値
D2またはD3にランプ状に変化することとなる。
上述したように本発明のコースチング運転制御
装置は、サイリスタレオナード装置、インバータ
装置により駆動される変動機の速度基準信号Ａお
よび速度フイードバツク信号Ｂを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無時は上記速度基準信号Ａをまた
惰行指令Ｃ有時は上記速度フイードバツク信号Ｂ
を夫々選択出力する如く動作する第１および第２
のアナログスイツチ２および３と、この各アナロ
グスイツチ２または３からの出力信号を入力と
し、上記惰行指令Ｃ無時は適正な比例積分時間で
比例積分動作すると共に惰行指令Ｃ有時は比例積
分時間を略零として比例動作を行なう加減速制限
回路４と、この加減速制限回路の出力である実速
度基準信号Ｄと上記速度フイードバツク信号Ｂと
の偏差を検出する偏差検出器６の出力信号からト
ルク基準信号Ｅを発生する速度制御増幅器５と、
上記惰行指令Ｃ有時に上記速度制御増幅器５の出
力であるトルク基準信号Ｅを略零に制限するリミ
ツタ７とから構成するようにしたものである。
装置は、サイリスタレオナード装置、インバータ
装置により駆動される変動機の速度基準信号Ａお
よび速度フイードバツク信号Ｂを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無時は上記速度基準信号Ａをまた
惰行指令Ｃ有時は上記速度フイードバツク信号Ｂ
を夫々選択出力する如く動作する第１および第２
のアナログスイツチ２および３と、この各アナロ
グスイツチ２または３からの出力信号を入力と
し、上記惰行指令Ｃ無時は適正な比例積分時間で
比例積分動作すると共に惰行指令Ｃ有時は比例積
分時間を略零として比例動作を行なう加減速制限
回路４と、この加減速制限回路の出力である実速
度基準信号Ｄと上記速度フイードバツク信号Ｂと
の偏差を検出する偏差検出器６の出力信号からト
ルク基準信号Ｅを発生する速度制御増幅器５と、
上記惰行指令Ｃ有時に上記速度制御増幅器５の出
力であるトルク基準信号Ｅを略零に制限するリミ
ツタ７とから構成するようにしたものである。
従つて、サイリスタレオナード装置やインバー
タ装置にコースチング機能を備えて、従来不可能
であつたところのコースチング運転を実現するこ
とが可能となり、またコースチング運転から通常
運転への切換時の速度ギヤツプを生じないように
して切換を円滑に行なうことができ、極めて信頼
性の高い装置を得ることができるものである。
タ装置にコースチング機能を備えて、従来不可能
であつたところのコースチング運転を実現するこ
とが可能となり、またコースチング運転から通常
運転への切換時の速度ギヤツプを生じないように
して切換を円滑に行なうことができ、極めて信頼
性の高い装置を得ることができるものである。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、インバー
タ装置やサイリスタレオナード装置によつて駆動
される電動機のコースチング運転、およびコース
チング運転から通常運転への切換えを円滑に行な
うことが可能な信頼性の高いコースチング運転制
御装置が提供できる。
タ装置やサイリスタレオナード装置によつて駆動
される電動機のコースチング運転、およびコース
チング運転から通常運転への切換えを円滑に行な
うことが可能な信頼性の高いコースチング運転制
御装置が提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図における加減速制限回路４の動作
を説明するための図である。 １……コントローラ、２，３……アナログスイ
ツチ、４……加減速制限回路、５……速度制御増
幅器、６……偏差検出器、７……リミツタ。
第２図は第１図における加減速制限回路４の動作
を説明するための図である。 １……コントローラ、２，３……アナログスイ
ツチ、４……加減速制限回路、５……速度制御増
幅器、６……偏差検出器、７……リミツタ。
Claims (1)
- １ サイリスタレオナード装置、インバータ装置
により駆動される電動機をフリーランさせて惰行
運転を行なうものにおいて、前記電動機の速度基
準信号および速度フイードバツク信号を入力と
し、惰行指令無時は前記速度基準信号をまた惰行
指令有時は前記速度フイードバツク信号を夫々選
択出力するアナログスイツチと、このアナログス
イツチからの出力信号を入力とし、前記惰行指令
無時は適正な比例積分時間で比例積分動作すると
共に惰行指令有時は比例積分時間を略零として比
例動作を行なう加減速制限回路と、この加減速制
限回路の出力である実速度基準信号と前記速度フ
イードバツク信号との偏差信号からトルク基準信
号を発生する速度制御増幅器と、前記惰行指令有
時に前記速度制御増幅器の出力であるトルク基準
信号を略零に制限するリミツタとから構成するよ
うにしたことを特徴とする惰行運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236840A JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236840A JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128875A JPS60128875A (ja) | 1985-07-09 |
| JPH0472475B2 true JPH0472475B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=17006565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58236840A Granted JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128875A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2812856B2 (ja) * | 1993-06-03 | 1998-10-22 | 財団法人鉄道総合技術研究所 | リニアモータの制御方法 |
| JP2006180594A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 半導体電力変換装置 |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP58236840A patent/JPS60128875A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60128875A (ja) | 1985-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4300079A (en) | DC Motor control system | |
| JPS61128788A (ja) | 同期電動機の制御方法 | |
| JPH0472475B2 (ja) | ||
| US4213517A (en) | Elevator control system | |
| US4235309A (en) | Control for starting electric motors | |
| US3973175A (en) | Induction motor speed control apparatus | |
| JPS6315836B2 (ja) | ||
| JPS5820612Y2 (ja) | エレベ−タセイギヨソウチ | |
| JPH04298490A (ja) | クレーン用モータにおける速度基準信号の生成方法 | |
| SU1541751A1 (ru) | Способ управлени комбинированным частотно-параметрическим асинхронным электроприводом и устройство дл его осуществлени | |
| EP0279428B1 (en) | Electric motor control system | |
| JPS596781A (ja) | 電動機用可変電圧制御装置 | |
| JPS59136086A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPH0485273A (ja) | エレベータ制御装置 | |
| JPH0681549B2 (ja) | インバータ制御方法 | |
| JPS63148880A (ja) | インバ−タの停電時制御装置 | |
| JPH03243575A (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| SU1390754A1 (ru) | Электропривод шахтной подъемной машины | |
| JPS596780A (ja) | 電動機用可変電圧制御装置 | |
| JPS60125186A (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPH0340781A (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| SU1598094A1 (ru) | Реверсивный электропривод посто нного тока | |
| JPS6450779A (en) | Controller for motor for main shaft | |
| JPS61134809A (ja) | サ−ボ制御装置 | |
| JPS622875A (ja) | 電動機の加減速制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |