JPH0477907A - 無人車の停止方法 - Google Patents
無人車の停止方法Info
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- JPH0477907A JPH0477907A JP2190480A JP19048090A JPH0477907A JP H0477907 A JPH0477907 A JP H0477907A JP 2190480 A JP2190480 A JP 2190480A JP 19048090 A JP19048090 A JP 19048090A JP H0477907 A JPH0477907 A JP H0477907A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
人 産業上の利用分野
本発明は無人車の停止方法に関し、停止精度が向上する
ように企図したものである。
ように企図したものである。
Ｂ、 発明の概要
本発明では、マーカーの中心位置を求めて、このマーカ
ー中心から所定距離進行した地点で停止させる。
ー中心から所定距離進行した地点で停止させる。
Ｃ１従来の技術
無人搬送車（以下「無人車」と略す）は、各種の工場・
倉庫・オフィス等で部品・製品・小物等を搬送する装置
である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させ
る方式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採
用している。
倉庫・オフィス等で部品・製品・小物等を搬送する装置
である。無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させ
る方式としては、電磁誘導式や光誘導式などを一般に採
用している。
電磁誘導式では、走行路に沿い電線を敷設してこれに交
流電流を流し、無人車に備えた磁気センサ（ピックアッ
プコイル等）で電線電流による磁界を検出することによ
り、電線位置を判定する。モしてセンサ位置と電線位置
とのズレが無くなるように、つまり磁気センサが電線の
真上に位置するように操舵をする また、光誘導数では、走行路に沿い光反射テープを敷設
し、無人車から発射して光反射テープで反射してきた反
射光を、無人車に備えた光センサで検出することにより
、光反射テープの位置を判定する。モしてセンサ位置と
電線位置とのズレが無くなるように、つまり光センサが
光反射テープの真上に位置するように操舵をする。
流電流を流し、無人車に備えた磁気センサ（ピックアッ
プコイル等）で電線電流による磁界を検出することによ
り、電線位置を判定する。モしてセンサ位置と電線位置
とのズレが無くなるように、つまり磁気センサが電線の
真上に位置するように操舵をする また、光誘導数では、走行路に沿い光反射テープを敷設
し、無人車から発射して光反射テープで反射してきた反
射光を、無人車に備えた光センサで検出することにより
、光反射テープの位置を判定する。モしてセンサ位置と
電線位置とのズレが無くなるように、つまり光センサが
光反射テープの真上に位置するように操舵をする。
ここで第４図に参照して無人車１を具体的に説明する。
この無人車１では、１つの前輪２で操舵と回転駆動が行
われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前輪２の回
転は、走行モータ４の駆動により行われ、移動距離はエ
ンコーダ５により検出される。つまり、前輪２の回転量
に応じてエンコーダ５からパルスが出力され、このパル
ス数を制胛装置９に備えたソフトウェアのカウンタでカ
ウントすることにより、移動距離を求めろことができる
のである。また、前輪２の操舵は、操舵モータ６の駆動
により行われ、操舵角はポテンショメータ７により検出
される。誘導ライン（電線や光反射テープ）の位置は、
コース検出センサ（磁石センサや光センサ）８により検
出される。更に無人車１の底面にはマーカー検出センサ
１０が備えられており ：￥行コースには所要位置にマ
ーカーが付されている。
われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前輪２の回
転は、走行モータ４の駆動により行われ、移動距離はエ
ンコーダ５により検出される。つまり、前輪２の回転量
に応じてエンコーダ５からパルスが出力され、このパル
ス数を制胛装置９に備えたソフトウェアのカウンタでカ
ウントすることにより、移動距離を求めろことができる
のである。また、前輪２の操舵は、操舵モータ６の駆動
により行われ、操舵角はポテンショメータ７により検出
される。誘導ライン（電線や光反射テープ）の位置は、
コース検出センサ（磁石センサや光センサ）８により検
出される。更に無人車１の底面にはマーカー検出センサ
１０が備えられており ：￥行コースには所要位置にマ
ーカーが付されている。
マーカー検出センサ１０はマーカー上を通過する乙によ
り、マーカーを検出する。
り、マーカーを検出する。
制御装置９は、走行プログラムが組み込まれておす、エ
ンコーダ５．ボテンシ警メータ７、コース検出センサ８
．マーカー検出センサ１０等から検出信号を受けるとと
もに、走行モータ４及び操舵モータ６の駆動制御やブレ
ーキ（図示省略）の制動制御をする。そして、マーカー
検出センサ１０で検出したマーカーの数と連行プログラ
ムとを照合して、検出したマーカー数に応じた動作（例
えは減速、停止、スピンターン、再スタート等）をする
。
ンコーダ５．ボテンシ警メータ７、コース検出センサ８
．マーカー検出センサ１０等から検出信号を受けるとと
もに、走行モータ４及び操舵モータ６の駆動制御やブレ
ーキ（図示省略）の制動制御をする。そして、マーカー
検出センサ１０で検出したマーカーの数と連行プログラ
ムとを照合して、検出したマーカー数に応じた動作（例
えは減速、停止、スピンターン、再スタート等）をする
。
ここで第５図を参照して、マーカー２０が磁石であると
きに、マーカー検出センサ１０でマーカー２０を検出し
てから停止するまでの状態を説明する。マーカー２０か
らは、図中２点鎖線で示すように、磁束が出ている。
きに、マーカー検出センサ１０でマーカー２０を検出し
てから停止するまでの状態を説明する。マーカー２０か
らは、図中２点鎖線で示すように、磁束が出ている。
無人車１が図中左方に進行していくと、マーカー検出セ
ンサ１０が磁束を検出する。マーカー検出センサ１０は
、磁束のうち所定の強さの磁束φ、より強い磁束を受け
るとマーカーの存在を検出する。したがって、地点Ｐ、
でマーカーの始端を認定し、地点Ｐ２でマーカーの終端
を認定する。そしてマーカー終端を認定した地点Ｐ２か
ら、一定距離走行してからブレーキをかけ停止する。前
述した一定距離は、エンコーダ５のパルスをカウントす
ることにより計測する。なお、第５図において２１はマ
ーカー保護用のレジンである。
ンサ１０が磁束を検出する。マーカー検出センサ１０は
、磁束のうち所定の強さの磁束φ、より強い磁束を受け
るとマーカーの存在を検出する。したがって、地点Ｐ、
でマーカーの始端を認定し、地点Ｐ２でマーカーの終端
を認定する。そしてマーカー終端を認定した地点Ｐ２か
ら、一定距離走行してからブレーキをかけ停止する。前
述した一定距離は、エンコーダ５のパルスをカウントす
ることにより計測する。なお、第５図において２１はマ
ーカー保護用のレジンである。
Ｄ 発明が解決しようとする課題
ところでマーカーが磁石である場合には、磁束分布が円
状になるため、マーカー検出センサ１０の通過ルートに
よってマーカーの終端を認定する地点がずれてくる。こ
のことを、マーカー２０を平面的に示す第６図（第５図
のＶ（−ＶＩ矢視図）を基に説明する。同図に示すよう
に、マーカー検出センサ１０が通過ルー） Ｒ，に沿い
移動していっｔこときには地点Ｐ２がマーカー終端と認
定され、マーカー検出センサ１０が通過ルートＲ２に沿
い移動していったときには地点Ｐａｔがマーカー終点と
認定される。したがって、マーカー終端の認定位置がΔ
ｌだけ「ずれ」てしまう。通過ルートが異なるとこのず
れΔｌが生じるため、無人車１の停止位置も、ずれΔｊ
ｔ′！けばらついてしまう。結局、マーカー２０上のど
の位置を通っていくかによって、停止位置が少しづつ異
なってしまい、停止精度が悪くなる。
状になるため、マーカー検出センサ１０の通過ルートに
よってマーカーの終端を認定する地点がずれてくる。こ
のことを、マーカー２０を平面的に示す第６図（第５図
のＶ（−ＶＩ矢視図）を基に説明する。同図に示すよう
に、マーカー検出センサ１０が通過ルー） Ｒ，に沿い
移動していっｔこときには地点Ｐ２がマーカー終端と認
定され、マーカー検出センサ１０が通過ルートＲ２に沿
い移動していったときには地点Ｐａｔがマーカー終点と
認定される。したがって、マーカー終端の認定位置がΔ
ｌだけ「ずれ」てしまう。通過ルートが異なるとこのず
れΔｌが生じるため、無人車１の停止位置も、ずれΔｊ
ｔ′！けばらついてしまう。結局、マーカー２０上のど
の位置を通っていくかによって、停止位置が少しづつ異
なってしまい、停止精度が悪くなる。
なお、上記ずれΔノをなるべく小さくするには、マーカ
ー２０の端面フラックスを垂直方向にそろえ、しかも終
端認定位置を直線上にそろえるようにしなければならな
い。このためにはマーカー形状を四角状にし、且っ薄厚
で幅広としなければならない。そこで、無人車１の軌跡
振れを考慮すると、マーカー２゜として、１００＋ｎｍ
Ｘ１００＋ａｍ程度の四角板状の磁石が必要であった。
ー２０の端面フラックスを垂直方向にそろえ、しかも終
端認定位置を直線上にそろえるようにしなければならな
い。このためにはマーカー形状を四角状にし、且っ薄厚
で幅広としなければならない。そこで、無人車１の軌跡
振れを考慮すると、マーカー２゜として、１００＋ｎｍ
Ｘ１００＋ａｍ程度の四角板状の磁石が必要であった。
しかし、このような磁石をマーカーとしても、ずれ△ｔ
を完全に無くすことはできなかった。更にマーカー２゜
が角形で広いため、マーカー埋込溝が大きくなり工数の
増大要因の一つとなっており、マーカー設置数の多いシ
ステムではシステムコストをアップしていた。また、レ
ジン２１を広い面積に塗布するため、レジン２１が硬化
するまでに長時間（１日程度）を要し、工数日程が長く
なっていた。
を完全に無くすことはできなかった。更にマーカー２゜
が角形で広いため、マーカー埋込溝が大きくなり工数の
増大要因の一つとなっており、マーカー設置数の多いシ
ステムではシステムコストをアップしていた。また、レ
ジン２１を広い面積に塗布するため、レジン２１が硬化
するまでに長時間（１日程度）を要し、工数日程が長く
なっていた。
本発明は上記従来技術に鑑み、マーカーが磁石であって
も、無人車の停止位置を正確に一定にすることのできる
無人車の停止方法を提供することを目的とする。
も、無人車の停止位置を正確に一定にすることのできる
無人車の停止方法を提供することを目的とする。
Ｅ、 ＠題を解決するための手段
上記目的を達成する本発明方法は、磁石で形成され走行
路に埋設されたマーカーの磁束を、無人車に備えたマー
カー検出センサで検出してから、所定距離走行して無人
車を停止させる無人車の停止方法であって、 マーカー検出センサがマーカーの磁束を検出し始めた地
点をマーカー始端と認定するとともに、マーカーの磁束
を検出していたマーカー検出センサが磁束を検出できな
くなった地点をマーカー終端と認定し、マーカー始端と
マーカー終端との間の距離であるマーカー距離を検出し
、 あらかじめ設定した設定距離から、マーカー距離の半分
の距離を引いた距離だけ、マーカー終端を認定した地点
から進行したところで無人車を停止させることを特徴と
する。
路に埋設されたマーカーの磁束を、無人車に備えたマー
カー検出センサで検出してから、所定距離走行して無人
車を停止させる無人車の停止方法であって、 マーカー検出センサがマーカーの磁束を検出し始めた地
点をマーカー始端と認定するとともに、マーカーの磁束
を検出していたマーカー検出センサが磁束を検出できな
くなった地点をマーカー終端と認定し、マーカー始端と
マーカー終端との間の距離であるマーカー距離を検出し
、 あらかじめ設定した設定距離から、マーカー距離の半分
の距離を引いた距離だけ、マーカー終端を認定した地点
から進行したところで無人車を停止させることを特徴と
する。
Ｆ、 作 用
マーカー始端とマーカー終端との間のマーカー距ｌｉｔ
を求め、マーカー終端から、Ｌ−一進んだところで、無
人車を停止させる。こうすると、停止位置は、マーカー
中心から設定距ｊＩｉｌけ進行した地点となる。
を求め、マーカー終端から、Ｌ−一進んだところで、無
人車を停止させる。こうすると、停止位置は、マーカー
中心から設定距ｊＩｉｌけ進行した地点となる。
Ｇ実施例
以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図に示すように、本実施例では、マーカー３０は円
柱状の磁石であり、マーカー３０の上面にはレジン３１
が塗布され、走行路３２の路面とレジン３１の面とが面
一となっている。無人車１に備えたマーカー検出センサ
１０は、マーカー３ｏから出力されるある強さ以上の磁
束φ、を受信することによりマーカー３０を検出する。
柱状の磁石であり、マーカー３０の上面にはレジン３１
が塗布され、走行路３２の路面とレジン３１の面とが面
一となっている。無人車１に備えたマーカー検出センサ
１０は、マーカー３ｏから出力されるある強さ以上の磁
束φ、を受信することによりマーカー３０を検出する。
そして無人車１が図中左方に進行していき、マーカー検
出センサ１０が磁束φ、を検出した地点をマーカー始端
と認定し、磁束φ１を検出していたマーカー検出センサ
１０が磁束φ１を検出できなくなった地点をマーカー終
端と認定する。この認定は制御装置９で行なわれる。も
ちろん、車輪回転に応じてエンコーダ５から出力サレる
パルス信号や、マーカー検出センサ１０のマーカー検出
信号は、制御装置９に送られている。
出センサ１０が磁束φ、を検出した地点をマーカー始端
と認定し、磁束φ１を検出していたマーカー検出センサ
１０が磁束φ１を検出できなくなった地点をマーカー終
端と認定する。この認定は制御装置９で行なわれる。も
ちろん、車輪回転に応じてエンコーダ５から出力サレる
パルス信号や、マーカー検出センサ１０のマーカー検出
信号は、制御装置９に送られている。
ここでマーカー３０を平面的に示す第２図（第１図の■
−■矢視図）を参照にして、無人車１が停止する態様を
説明する。第２図に示すようにマーカー検出センサ１０
がルートＲ１，に沿い進行していったときには、地点Ｐ
１２がマーカー始端と認定され、地点ＰＩ３がマーカー
終端と認定される。また、マーカー検出センサ１ｏがル
ートＲ１２に沿い進行していったときには、地点Ｐ２．
がマーカー始端と認定され、地点Ｐ２３がマーカー終端
と認定される。
−■矢視図）を参照にして、無人車１が停止する態様を
説明する。第２図に示すようにマーカー検出センサ１０
がルートＲ１，に沿い進行していったときには、地点Ｐ
１２がマーカー始端と認定され、地点ＰＩ３がマーカー
終端と認定される。また、マーカー検出センサ１ｏがル
ートＲ１２に沿い進行していったときには、地点Ｐ２．
がマーカー始端と認定され、地点Ｐ２３がマーカー終端
と認定される。
なお、設定距離りがあらかじめ制卿装ｗ９に設定されて
いる。
いる。
ルートＲ，１に沿いマーカー検出センサ１０が進行して
いったときには、制御装置９は、（イ） マーカー始端
Ｐ１２とマーカー終端Ｐ１３との間の距離であるマーカ
ー距Ｊ１！１．を検出し、したところでブレーキをかけ
る指令を出し、無人車１を停止させる。
いったときには、制御装置９は、（イ） マーカー始端
Ｐ１２とマーカー終端Ｐ１３との間の距離であるマーカ
ー距Ｊ１！１．を検出し、したところでブレーキをかけ
る指令を出し、無人車１を停止させる。
ルートＲに沿いマーカー検出センサー０が進行していっ
たときには、同様に制御装置９は、 （イ） マーカー始端Ｐ２１とマーカー終端Ｐ２３との
間の距離であるマーカー距離ｌ を検出し、（ロ） 次
にＬ ２ を演算し、したところでブレーキをか
ける指令を出し、無人車１を停止させる。
たときには、同様に制御装置９は、 （イ） マーカー始端Ｐ２１とマーカー終端Ｐ２３との
間の距離であるマーカー距離ｌ を検出し、（ロ） 次
にＬ ２ を演算し、したところでブレーキをか
ける指令を出し、無人車１を停止させる。
このように停止させているので、進行ルー）、がずれて
も、マーカー３０の中心から設定距離Ｉ、進行したとこ
ろで、無人車１が停止することとなる。また、本実施例
では円柱状の磁石をマーカーとして採用できるので、マ
ーカー３０を埋設するための穴は丸穴でよく、マーカー
取付工事が簡単となる。またレジン３１の塗布面は小さ
くてよい。
も、マーカー３０の中心から設定距離Ｉ、進行したとこ
ろで、無人車１が停止することとなる。また、本実施例
では円柱状の磁石をマーカーとして採用できるので、マ
ーカー３０を埋設するための穴は丸穴でよく、マーカー
取付工事が簡単となる。またレジン３１の塗布面は小さ
くてよい。
第３図は制御装置９の機能ブロックを示しである。同図
において、第１カウント機能部９ｉは、マーカー検出セ
ンサ１０がマーカー３０の始端を検出してから終端を検
出するまでの間、エンコーダ５のパルスをカウントする
乙とにより、マーカー距離ｌを検出する。
において、第１カウント機能部９ｉは、マーカー検出セ
ンサ１０がマーカー３０の始端を検出してから終端を検
出するまでの間、エンコーダ５のパルスをカウントする
乙とにより、マーカー距離ｌを検出する。
をする。更に第２カウント機能部９Ｃは、マーカー検出
センサ１０がマーカー終端を検出した時点から、エンコ
ーダ５をカウントし始ったらカウントアツプする。指令
部９ｄば、第２カウント機能９ｃがカウントアツプした
らブレーキ１１に制動指令を出し、無人車１を停止させ
る。かくて、進行ルートが若干ずれてもマーカー中心か
ら設定釦ａｌｌ Ｌ ｔ！け進行したところで、無人車
１は精度よく停止する。
センサ１０がマーカー終端を検出した時点から、エンコ
ーダ５をカウントし始ったらカウントアツプする。指令
部９ｄば、第２カウント機能９ｃがカウントアツプした
らブレーキ１１に制動指令を出し、無人車１を停止させ
る。かくて、進行ルートが若干ずれてもマーカー中心か
ら設定釦ａｌｌ Ｌ ｔ！け進行したところで、無人車
１は精度よく停止する。
Ｈ発明の効果
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、進行ルートがたとえ若干ずれたとしても、常にマ
ーカー中心から設定距離進行したところで正確に無人車
が停止することになる。
れば、進行ルートがたとえ若干ずれたとしても、常にマ
ーカー中心から設定距離進行したところで正確に無人車
が停止することになる。
第１図は本発明におけるマーカーと無人車の状態を示す
構成図、第２図は本発明のマーカーを示す平面図、第３
図は制御装置の機能ブロックを示すブロック図、第４図
は無人車を示す透視斜視図、第５図は従来技術における
マーカーと無人車との状態を示す構成図、第６図は従来
のマーカーを示す平面図である。 図 面 中、 １は無人車、 ５はエンコーダ、 ９は制御装置、 １０はマーカー検出センサ、 １１はブレーキ、 ２０．３０はマーカーである。
構成図、第２図は本発明のマーカーを示す平面図、第３
図は制御装置の機能ブロックを示すブロック図、第４図
は無人車を示す透視斜視図、第５図は従来技術における
マーカーと無人車との状態を示す構成図、第６図は従来
のマーカーを示す平面図である。 図 面 中、 １は無人車、 ５はエンコーダ、 ９は制御装置、 １０はマーカー検出センサ、 １１はブレーキ、 ２０．３０はマーカーである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 磁石で形成され走行路に埋設されたマーカーの磁束を、
無人車に備えたマーカー検出センサで検出してから、所
定距離走行して無人車を停止させる無人車の停止方法で
あって、 マーカー検出センサがマーカーの磁束を検出し始めた地
点をマーカー始端と認定するとともに、マーカーの磁束
を検出していたマーカー検出センサが磁束を検出できな
くなった地点をマーカー終端と認定し、マーカー始端と
マーカー終端との間の距離であるマーカー距離を検出し
、あらかじめ設定した設定距離から、マーカー距離の半
分の距離を引いた距離だけ、マーカー終端を認定した地
点から進行したところで無人車を停止させることを特徴
とする無人車の停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190480A JP2814713B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 無人車の停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2190480A JP2814713B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 無人車の停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0477907A true JPH0477907A (ja) | 1992-03-12 |
| JP2814713B2 JP2814713B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=16258809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2190480A Expired - Lifetime JP2814713B2 (ja) | 1990-07-20 | 1990-07-20 | 無人車の停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2814713B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014218615A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | 新日鐵住金株式会社 | コークス炉移動機械の停止制御装置及び停止制御方法。 |
| KR20160022740A (ko) | 2014-08-18 | 2016-03-02 | 안종석 | 양극평형운동을 이용한 시간차 발전기가 부착된 진공 전동기 |
| WO2026160228A1 (ja) * | 2025-01-23 | 2026-07-30 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 無人搬送車両走行システム及び無人搬送車両 |
-
1990
- 1990-07-20 JP JP2190480A patent/JP2814713B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014218615A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | 新日鐵住金株式会社 | コークス炉移動機械の停止制御装置及び停止制御方法。 |
| KR20160022740A (ko) | 2014-08-18 | 2016-03-02 | 안종석 | 양극평형운동을 이용한 시간차 발전기가 부착된 진공 전동기 |
| WO2026160228A1 (ja) * | 2025-01-23 | 2026-07-30 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 無人搬送車両走行システム及び無人搬送車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2814713B2 (ja) | 1998-10-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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