JPH0478123B2 - - Google Patents
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- JPH0478123B2 JPH0478123B2 JP60198431A JP19843185A JPH0478123B2 JP H0478123 B2 JPH0478123 B2 JP H0478123B2 JP 60198431 A JP60198431 A JP 60198431A JP 19843185 A JP19843185 A JP 19843185A JP H0478123 B2 JPH0478123 B2 JP H0478123B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle sensor
- value
- angle
- output
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Testing Electric Properties And Detecting Electric Faults (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、１つの部材と他の部材との間の角度
を検出する角度センサにおいて、その角度センサ
に故障が生じたときこれを検出する角度センサの
故障検出装置に関する。
を検出する角度センサにおいて、その角度センサ
に故障が生じたときこれを検出する角度センサの
故障検出装置に関する。
１つの部材と他の部材との間の回動角を検出す
る角度センサは多くの分野に使用されている。そ
れらの分野の中には、角度センサの検出値に基づ
いて所要の演算、制御を行い、これにより機械、
装置の自動制御を実施する分野が含まれる。角度
センサが何等かの原因により故障したり、その検
出精度が低下した場合、角度センサとしての使用
が不可能になるのは当然であるが、特に、上記自
動制御の分野においては、誤つた値を基にして自
動制御が実施されることになり、機械、装置の所
期の動作が得られないばかりではなく大きな危険
を伴う。
る角度センサは多くの分野に使用されている。そ
れらの分野の中には、角度センサの検出値に基づ
いて所要の演算、制御を行い、これにより機械、
装置の自動制御を実施する分野が含まれる。角度
センサが何等かの原因により故障したり、その検
出精度が低下した場合、角度センサとしての使用
が不可能になるのは当然であるが、特に、上記自
動制御の分野においては、誤つた値を基にして自
動制御が実施されることになり、機械、装置の所
期の動作が得られないばかりではなく大きな危険
を伴う。
従来、このような事態を防止するため、角度セ
ンサの故障を検出する故障検出装置が提案されて
いる。この故障検出装置は、専ら角度センサの断
線、短絡等の大きな事故を検出する構成となつて
いる。しかしながら、角度センサの故障には、こ
れらの大きな事故ばかりでなく、例えば角度セン
サを角度検出対象部材に取付けた際に僅かのずれ
が存在し、その出力に僅かな誤差を生じるような
場合をも含まれる。そして、特に上記自動制御に
使用する場合、角度センサの出力誤差が僅かであ
つても、機械、装置の所期の動作は得られず、か
つ、出力誤差が演算されると危険を生じるおそれ
がある。
ンサの故障を検出する故障検出装置が提案されて
いる。この故障検出装置は、専ら角度センサの断
線、短絡等の大きな事故を検出する構成となつて
いる。しかしながら、角度センサの故障には、こ
れらの大きな事故ばかりでなく、例えば角度セン
サを角度検出対象部材に取付けた際に僅かのずれ
が存在し、その出力に僅かな誤差を生じるような
場合をも含まれる。そして、特に上記自動制御に
使用する場合、角度センサの出力誤差が僅かであ
つても、機械、装置の所期の動作は得られず、か
つ、出力誤差が演算されると危険を生じるおそれ
がある。
本発明の目的は、上記従来の問題点を解決し、
取付け誤差等による小さな検出誤差の存在をも検
出することができる角度センサの故障検出装置を
提供するにある。
取付け誤差等による小さな検出誤差の存在をも検
出することができる角度センサの故障検出装置を
提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、第１の
部材と第２の部材との間の角度を検出する角度セ
ンサに生じる故障を検出する角度センサの故障検
出装置において、前記角度センサ自体の正常動作
時の最大出力値付近に設定された第１の設定値、
前記角度センサ自体の正常動作時の最小出力値付
近に設定された第２の設定値、前記第１の部材と
前記第２の部材の構成により定まる最大角度に対
応する前記角度センサの出力値より僅かに大きい
所定値に設定された第３の設定値、および前記第
１の部材と前記第２の部材の構成により定まる最
小角度に対応する前記角度センサの出力値より僅
かに小さい所定値に設定された第４の設定値を有
し、前記角度センサの検出値と前記各設定値とを
比較する比較手段と、この比較の結果に対応して
故障信号を出力する出力手段とを設けたことを特
徴とする。
部材と第２の部材との間の角度を検出する角度セ
ンサに生じる故障を検出する角度センサの故障検
出装置において、前記角度センサ自体の正常動作
時の最大出力値付近に設定された第１の設定値、
前記角度センサ自体の正常動作時の最小出力値付
近に設定された第２の設定値、前記第１の部材と
前記第２の部材の構成により定まる最大角度に対
応する前記角度センサの出力値より僅かに大きい
所定値に設定された第３の設定値、および前記第
１の部材と前記第２の部材の構成により定まる最
小角度に対応する前記角度センサの出力値より僅
かに小さい所定値に設定された第４の設定値を有
し、前記角度センサの検出値と前記各設定値とを
比較する比較手段と、この比較の結果に対応して
故障信号を出力する出力手段とを設けたことを特
徴とする。
角度センサの接地側が断線したとき、検出値は
第１の設定値以上となり、角度センサの電源側が
断線したとき、検出値は第２の設定値以下とな
り、又、角度センサの取付けや調整に誤差がある
とき、検出値は第３の設定値以上又は第４の設定
値以下となる。これらの事態が生じたとき故障信
号が出力され、警報等が作動する。
第１の設定値以上となり、角度センサの電源側が
断線したとき、検出値は第２の設定値以下とな
り、又、角度センサの取付けや調整に誤差がある
とき、検出値は第３の設定値以上又は第４の設定
値以下となる。これらの事態が生じたとき故障信
号が出力され、警報等が作動する。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図は本発明の実施例に係る角度センサの故
障検出装置のブロツク図である。図で、１は第１
の部材、２は第２の部材であり、互いに可回動に
連絡されている。３は第１の部材１と第２の部材
２の回動中心に取付けられた角度センサであり、
角度に比例した信号ｓを出力する。４はマイクロ
コンピユータ等で構成される比較器であり、角度
センサからの検出値信号ｓを入力し、後述する４
つの設定値と比較する。e1〜e4は検出信号ｓが前
記各設定値に対して定められた関係にあるとき出
力される故障信号を示す。５は各故障信号e1〜e4
に応じて作動する故障警報装置である。
障検出装置のブロツク図である。図で、１は第１
の部材、２は第２の部材であり、互いに可回動に
連絡されている。３は第１の部材１と第２の部材
２の回動中心に取付けられた角度センサであり、
角度に比例した信号ｓを出力する。４はマイクロ
コンピユータ等で構成される比較器であり、角度
センサからの検出値信号ｓを入力し、後述する４
つの設定値と比較する。e1〜e4は検出信号ｓが前
記各設定値に対して定められた関係にあるとき出
力される故障信号を示す。５は各故障信号e1〜e4
に応じて作動する故障警報装置である。
次に、比較装置４に設定される設定値を第２図
および第３図により説明する。第２図は第１の部
材１と第２の部材２との間の角度関係を示す図、
第３図は角度センサの出力特性図である。第３図
で、横軸には角度が、縦軸には角度センサの出力
値がとつてある。本実施例では、角度センサ３が
その入力軸の回転角に比例した電圧を出力するポ
テンシヨメータで構成されているものとし、か
つ、当該ポテンシヨメータの一端は電圧sFの電圧
源に接続され、他端は接地されているものとす
る。又、第１の部材１と第２の部材２との間の回
動は、両者の機構上、第２図に示すように最小角
度Θ2から最大角度Θ3までの間であるとし、最小
角度Θ2のとき出力電圧s2が、又、最大角度Θ3の
とき出力電圧s3が出力されるように角度センサ３
の取付、増幅器の調整がなされるものとする。
および第３図により説明する。第２図は第１の部
材１と第２の部材２との間の角度関係を示す図、
第３図は角度センサの出力特性図である。第３図
で、横軸には角度が、縦軸には角度センサの出力
値がとつてある。本実施例では、角度センサ３が
その入力軸の回転角に比例した電圧を出力するポ
テンシヨメータで構成されているものとし、か
つ、当該ポテンシヨメータの一端は電圧sFの電圧
源に接続され、他端は接地されているものとす
る。又、第１の部材１と第２の部材２との間の回
動は、両者の機構上、第２図に示すように最小角
度Θ2から最大角度Θ3までの間であるとし、最小
角度Θ2のとき出力電圧s2が、又、最大角度Θ3の
とき出力電圧s3が出力されるように角度センサ３
の取付、増幅器の調整がなされるものとする。
まず、第１の設定値について説明する。今、ポ
テンシヨメータの接地側に断線事故が生じると、
角度センサ３からの出力電圧は第１の部材１と第
２の部材２との間の角度の如何にかかわらず、ほ
ぼ印加電圧sFに等しくなる。そこで、この印加電
圧sFに近い値s4（例えば、印加電圧SFの95％の電
圧）を第１の設定値として設定し、角度センサ３
の出力信号ｓがこの第１の設定値s4を超える値で
あれば、角度センサ３に接地側の断線事故が生じ
ていると判断することができる。
テンシヨメータの接地側に断線事故が生じると、
角度センサ３からの出力電圧は第１の部材１と第
２の部材２との間の角度の如何にかかわらず、ほ
ぼ印加電圧sFに等しくなる。そこで、この印加電
圧sFに近い値s4（例えば、印加電圧SFの95％の電
圧）を第１の設定値として設定し、角度センサ３
の出力信号ｓがこの第１の設定値s4を超える値で
あれば、角度センサ３に接地側の断線事故が生じ
ていると判断することができる。
次に、第２の設定値について説明する。今度
は、逆にポテンシヨメータの電圧源側に断線事故
が生じた場合、角度センサ３からの出力電圧は第
１の部材１と第２の部材２との間の角度の如何に
かかわらず、ほぼ０（接地電圧）となる。そこで、
０電圧に近い値s1（例えば、印加電圧sFの５％の
電圧）を第２の設定値として設定しておき、角度
センサ３の出力信号ｓが第２の設定値s1未満であ
れば、角度センサ３に電圧源側の断線事故が生じ
ていると判断することができる。
は、逆にポテンシヨメータの電圧源側に断線事故
が生じた場合、角度センサ３からの出力電圧は第
１の部材１と第２の部材２との間の角度の如何に
かかわらず、ほぼ０（接地電圧）となる。そこで、
０電圧に近い値s1（例えば、印加電圧sFの５％の
電圧）を第２の設定値として設定しておき、角度
センサ３の出力信号ｓが第２の設定値s1未満であ
れば、角度センサ３に電圧源側の断線事故が生じ
ていると判断することができる。
さらに、第３の設定値について説明する。今、
例えば角度センサの取付時において、その取付に
ずれが生じると、第１の部材１と第２の部材２と
の間の角度がΘ3であるとき、電気の値s3を超える
信号が出力されるか、又は、両者の角度がΘ2で
あるとき、前記の値s2未満の信号が出力されるか
のいずれかである。そこで、第３の設定値として
は値s3を選定すればよいが、実際には角度センサ
３の温度特性等により角度Θ3のとき正確に信号s3
が出力されるのではなく信号s3は微小変化する。
このため、信号s3に角度センサ３の種々の要素に
基づいて定められるある許容値ΔSをもたせ、 s33＝s3＋Δs で定められる値s33を第３の設定値とする。
例えば角度センサの取付時において、その取付に
ずれが生じると、第１の部材１と第２の部材２と
の間の角度がΘ3であるとき、電気の値s3を超える
信号が出力されるか、又は、両者の角度がΘ2で
あるとき、前記の値s2未満の信号が出力されるか
のいずれかである。そこで、第３の設定値として
は値s3を選定すればよいが、実際には角度センサ
３の温度特性等により角度Θ3のとき正確に信号s3
が出力されるのではなく信号s3は微小変化する。
このため、信号s3に角度センサ３の種々の要素に
基づいて定められるある許容値ΔSをもたせ、 s33＝s3＋Δs で定められる値s33を第３の設定値とする。
同様の考え方により、第４の設定値は、
s22＝s2−Δs
で定められる値s22とする。
以上の各設定値の関係は第３図のグラフにより
明らかである。上記取付ずれによる故障が存在
し、かつ、その取付ずれが所定の信号より大きな
信号を出力するような取付ずれである場合の状態
が第３図のグラフ中、破線で示されている。即
ち、この場合、第１の部材１と第２の部材２との
間の角度が角度Θ3に近い角度ΘEに達すると、角
度センサ３の出力信号ｓは値s33となり、これを
第３の設定値と比較することにより角度センサ３
に故障が存在しているのを判断することができ
る。取付ずれが所定の信号より小さな信号を出力
するような取付ずれである場合には、実際の角度
が角度Θ2に近い角度になつたとき、第４の設定
値s22により故障を判断することができる。
明らかである。上記取付ずれによる故障が存在
し、かつ、その取付ずれが所定の信号より大きな
信号を出力するような取付ずれである場合の状態
が第３図のグラフ中、破線で示されている。即
ち、この場合、第１の部材１と第２の部材２との
間の角度が角度Θ3に近い角度ΘEに達すると、角
度センサ３の出力信号ｓは値s33となり、これを
第３の設定値と比較することにより角度センサ３
に故障が存在しているのを判断することができ
る。取付ずれが所定の信号より小さな信号を出力
するような取付ずれである場合には、実際の角度
が角度Θ2に近い角度になつたとき、第４の設定
値s22により故障を判断することができる。
次に、本実施例の動作を第４図に示すフローチ
ヤートを参照しながら説明する。比較装置４に角
度センサ３からの出力信号ｓをとり入れ（手順
s1）、信号ｓが第２の設定値s1未満であるか否か
を比較する（手順s2）。第２の設定値s1未満の場
合は、ポテンシヨメータの電圧源側に断線事故が
生じていると判断して故障信号e1を出力し（手順
s3）、故障警報装置５に対応する動作を発生せし
める。信号ｓが第２の設定値s1以上のとき、信号
ｓは第４の設定値s22の比較される（手順s4）。第
４の設定値s22未満の場合には角度センサ３の取
付又は調整等の誤りと判断され、故障信号e2を出
力し（手順s5）、これに応じて故障警報装置５を
作動させる。
ヤートを参照しながら説明する。比較装置４に角
度センサ３からの出力信号ｓをとり入れ（手順
s1）、信号ｓが第２の設定値s1未満であるか否か
を比較する（手順s2）。第２の設定値s1未満の場
合は、ポテンシヨメータの電圧源側に断線事故が
生じていると判断して故障信号e1を出力し（手順
s3）、故障警報装置５に対応する動作を発生せし
める。信号ｓが第２の設定値s1以上のとき、信号
ｓは第４の設定値s22の比較される（手順s4）。第
４の設定値s22未満の場合には角度センサ３の取
付又は調整等の誤りと判断され、故障信号e2を出
力し（手順s5）、これに応じて故障警報装置５を
作動させる。
信号ｓが第４の設定値s22以上のとき、次に信
号ｓは第１の設定値s4と比較される（手順s6）。
第１の設定値s4を超える値である場合には、ポテ
ンシヨメータの接地側に断線事故が生じていると
判断して故障信号e4を出力し（手順s7）、これに
応じて故障警報装置５を作動させる。信号ｓが第
１の設定値s4以下であると判断されたとき、最後
に信号ｓは第３の設定値s33の比較される（手順
s8）。第３の設定値s33を超える値である場合に
は、角度センサ３の取付又は調整等に誤りがあつ
たと判断され、故障信号e3を出力し（手順s9）こ
れに応じて故障警報装置５を作動させる。
号ｓは第１の設定値s4と比較される（手順s6）。
第１の設定値s4を超える値である場合には、ポテ
ンシヨメータの接地側に断線事故が生じていると
判断して故障信号e4を出力し（手順s7）、これに
応じて故障警報装置５を作動させる。信号ｓが第
１の設定値s4以下であると判断されたとき、最後
に信号ｓは第３の設定値s33の比較される（手順
s8）。第３の設定値s33を超える値である場合に
は、角度センサ３の取付又は調整等に誤りがあつ
たと判断され、故障信号e3を出力し（手順s9）こ
れに応じて故障警報装置５を作動させる。
信号ｓが第３の設定値s33以下であると判断さ
れると、角度センサ３には少なくとも前記断線事
故はないものと判断し、手順S1に戻つて新しい出
力信号ｓをとり入れ、再び同様の手順を繰返え
す。機械、装置の動作中、第１の部材１と第２の
部材２との間の角度が、角度Θ2又は角度Θ3に近
付いたとき、角度センサ３の取付又は調整等の誤
りによる故障があればこれが検出される。
れると、角度センサ３には少なくとも前記断線事
故はないものと判断し、手順S1に戻つて新しい出
力信号ｓをとり入れ、再び同様の手順を繰返え
す。機械、装置の動作中、第１の部材１と第２の
部材２との間の角度が、角度Θ2又は角度Θ3に近
付いたとき、角度センサ３の取付又は調整等の誤
りによる故障があればこれが検出される。
なお、故障検出装置５は故障信号に応じてその
音色、断続の長短等を変え、故障を区別して警報
することができる。又、故障警報装置５に代えて
表示装置や自動停止装置を用いることができ、あ
るいはこれらを併用することもできる。
音色、断続の長短等を変え、故障を区別して警報
することができる。又、故障警報装置５に代えて
表示装置や自動停止装置を用いることができ、あ
るいはこれらを併用することもできる。
このように、本実施例では、比較装置に、角度
センサ自体の最大出力値よりやや低い第１の設定
値および最小出力値よりやや高い第２の設定値を
設定し、角度センサの出力信号とこれら設定値と
比較するようにしたので、角度センサの断線等の
事故を直ちに検出することができる。又、同じく
比較装置に、第１の部材と第２の部材とがとり得
る最大角度に対応する検出値より定められた許容
値だけ高い第３の設定値およびとり得る最小角度
に対応する検出値より当該許容値だけ低い第４の
設定値を設定し、角度センサの出力信号をこれら
設定値と比較するようにしたので、角度センサの
取付誤差や調整誤差等に起因する比較的小さな検
出誤差の存在をも検出することができ、かつ、そ
の誤差が出力信号の高くなる側にずれているのか
又は低くなる側にずれているのかの判別をするこ
ともできる。
センサ自体の最大出力値よりやや低い第１の設定
値および最小出力値よりやや高い第２の設定値を
設定し、角度センサの出力信号とこれら設定値と
比較するようにしたので、角度センサの断線等の
事故を直ちに検出することができる。又、同じく
比較装置に、第１の部材と第２の部材とがとり得
る最大角度に対応する検出値より定められた許容
値だけ高い第３の設定値およびとり得る最小角度
に対応する検出値より当該許容値だけ低い第４の
設定値を設定し、角度センサの出力信号をこれら
設定値と比較するようにしたので、角度センサの
取付誤差や調整誤差等に起因する比較的小さな検
出誤差の存在をも検出することができ、かつ、そ
の誤差が出力信号の高くなる側にずれているのか
又は低くなる側にずれているのかの判別をするこ
ともできる。
なお、上記実施例の説明では、角度センサの出
力信号を比較する例について説明したが、これを
角度に変換して比較する方式を採用することもで
きる。又、角度センサの出力が回転角度に比例し
ない特性を有するものに対しても適用可能である
のは明らかである。さらに、上記実施例の説明で
は、角度センサとしてポテンシヨメータで構成さ
れたものについて説明したが、他の型の角度セン
サ、例えばロータリエンコーダに対しても適用可
能である。
力信号を比較する例について説明したが、これを
角度に変換して比較する方式を採用することもで
きる。又、角度センサの出力が回転角度に比例し
ない特性を有するものに対しても適用可能である
のは明らかである。さらに、上記実施例の説明で
は、角度センサとしてポテンシヨメータで構成さ
れたものについて説明したが、他の型の角度セン
サ、例えばロータリエンコーダに対しても適用可
能である。
以上述べたように、本発明では、比較装置に、
角度センサの最大出力値、最小出力値付近に設定
された第１の設定値および第２の設定値を設定
し、角度センサの出力信号をこれら設定値と比較
するようにしたので、断線等の大きな事故を直ち
に検出することができ、又、角度検出対象がとり
得る最大角度および最小角度に対応する最大出力
値および最小出力値付近に設定された第３の設定
値および第４の設定値を設定し、角度センサの出
力信号をこれら第３の設定値および第４の設定値
と比較するようにしたので、角度センサの取付誤
差や調整誤差等に起因する小さな検出誤差の存在
をも検出することができ、さらに、その誤差のず
れの方向を判別することもできる。
角度センサの最大出力値、最小出力値付近に設定
された第１の設定値および第２の設定値を設定
し、角度センサの出力信号をこれら設定値と比較
するようにしたので、断線等の大きな事故を直ち
に検出することができ、又、角度検出対象がとり
得る最大角度および最小角度に対応する最大出力
値および最小出力値付近に設定された第３の設定
値および第４の設定値を設定し、角度センサの出
力信号をこれら第３の設定値および第４の設定値
と比較するようにしたので、角度センサの取付誤
差や調整誤差等に起因する小さな検出誤差の存在
をも検出することができ、さらに、その誤差のず
れの方向を判別することもできる。
第１図は本発明の実施例に係る角度センサの故
障検出装置のブロツク図、第２図は第１図に示す
角度検出対象部材相互の角度関係を示す側面図、
第３図は第１図に示す角度センサの出力特性図、
第４図は第１図に示す角度センサの故障検出装置
の動作を説明するフローチヤートである。 １……第１の部材、２……第２の部材、３……
角度センサ、４……比較装置、５……故障警報装
置。
障検出装置のブロツク図、第２図は第１図に示す
角度検出対象部材相互の角度関係を示す側面図、
第３図は第１図に示す角度センサの出力特性図、
第４図は第１図に示す角度センサの故障検出装置
の動作を説明するフローチヤートである。 １……第１の部材、２……第２の部材、３……
角度センサ、４……比較装置、５……故障警報装
置。
Claims (1)
- １ 第１の部材と第２の部材との間の角度を検出
する角度センサに生じる故障を検出する角度セン
サの故障検出装置において、前記角度センサ自体
の正常動作時の最大出力値付近に設定された第１
の設定値、前記角度センサ自体の正常動作時の最
小出力値付近に設定された第２の設定値、前記第
１の部材と前記第２の部材の構成により定まる最
大角度に対応する前記角度センサの出力値より僅
かに大きい所定値に設定された第３の設定値、お
よび前記第１の部材と前記第２の部材の構成によ
り定まる最小角度に対応する前記角度センサの出
力値より僅かに小さい所定値に設定された第４の
設定値を有し、前記角度センサの検出値と前記各
設定値とを比較する比較手段と、この比較の結果
に対応して故障信号を出力する出力手段とを設け
たことを特徴とする角度センサの故障検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19843185A JPS6259806A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 角度センサの故障検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19843185A JPS6259806A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 角度センサの故障検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6259806A JPS6259806A (ja) | 1987-03-16 |
| JPH0478123B2 true JPH0478123B2 (ja) | 1992-12-10 |
Family
ID=16390971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19843185A Granted JPS6259806A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 角度センサの故障検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6259806A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2677843B2 (ja) * | 1988-11-26 | 1997-11-17 | 日立建機株式会社 | センサの動作異常診断装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034907U (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 電子制御サスペンシヨン |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP19843185A patent/JPS6259806A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6259806A (ja) | 1987-03-16 |
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