JPH0479440B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は放射性廃棄物、悪臭を有する廃棄物、
あるいは、毒性を有する廃棄物等を充填したドラ
ム罐等の罐体に対し、簡単な機構の装置で遠隔操
作によつてセンタリングして蓋を装着する自動蓋
装着装置に関するものである。

（従来技術） 一般に、放射性廃棄物、悪臭を有する廃棄物、
あるいは、毒性を有する廃棄物等の廃棄物を充填
したドラム罐等の罐体に蓋を装着する場合は、放
射能、あるいは、悪臭を遮蔽する遮蔽壁等で蓋準
備室と蓋装着室を仕切り、該遮蔽壁の一部を開口
して蓋準備室から蓋装着室に蓋装着装置を走行さ
せるための螺子軸、あるいは、走行レールを貫通
して設置した構成の蓋装着装置が使用されてい
る。

上述のような構成の蓋装着装置としては、例え
ば、特公昭52−13478号公報、特公昭58−47480号
公報に記載されている。

また、蓋を容器に確実に装着するため、調心機
構を走行用フレームに係合させ、シリンダーによ
つて所定の蓋装着位置に移動せしめるようにする
と共に、該調心機構に蓋把持爪等を有する支持腕
を水平方向に回動自在に装着し、かつ、該支持腕
の下方にセンタリング手段であるドラム罐抱持具
を一体的に設置した構成の蓋装着装置が提案され
ている。この様な蓋装着装置としては、例えば、
特開昭57−104900号公報に記載されている。

（発明が解決しようとする課題） 上述のようなセンタリング手段を有する蓋装着
装置は、シリンダーによつて予め設定された位置
に調心機構が移動されるようになつているため、
ドラム罐等の罐体が予め設定された位置に正確に
載置されている場合には、センタリング操作を行
ない蓋を罐体に装着することができる。

しかし、ドラム罐が予め設定された位置より前
方に載置された場合には、調心機構が停止する前
にドラム罐抱持具がドラム罐の周面に当接し、該
状態で所定の位置まで移動しようとする。そのた
め、ドラム罐抱持具がドラム罐の上部に当接する
と、ドラム罐を転倒する。また、ドラム罐が転倒
しない場合はドラム罐抱持具が破損する。

上述とは逆にドラム罐が予め設定された位置よ
り後方に載置された場合には、ドラム罐抱持具が
ドラム罐の周面に当接する前に調心機構が停止し
てしまいセンタリング操作を行なうことができ
ず、蓋をドラム罐に装着することができない等の
問題点を有するものである。

本発明は、蓋を容器に装着する時にセンタリン
グ操作が容易に、かつ確実にできる自動蓋装着装
置を提供することを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成するために本発明の自動蓋装
着装置は、蓋を蓋準備室において蓋装着機構によ
つて把持し、蓋装着室に搬送して罐体に装着する
蓋装着装置において、前記蓋装着機構を、可動部
材の先端に垂直方向に移動自在に取付けた昇降ブ
ラケツトと、前記昇降ブラケツトを平面的に見て
その中心位置から水平方向に所定量ずらした位置
に水平方向に回動自在に取付けたアームと、前記
アームの自由端に水平方向に回動自在に取付けた
回動ブラケツトと、前記回動ブラケツトに取付け
た蓋ならびに締め付けバンド用保持締め付け手段
と、前記回動ブラケツトに一体的に取付けたＶ型
のセンタリング手段と、前記アームを所定の面圧
で押圧して水平方向に回動させ、センタリング手
段のＶ型部の２点が罐体の充填物供給部の円筒壁
部に接触して生じる反力と作動力が一致するとア
ームの回動を停止させる流体シリンダーとにより
構成してある。

（作用） 本発明の自動蓋装着装置は、蓋ならびに締め付
けバンド用保持締め付け手段と、Ｖ型のセンタリ
ング手段を共通のブラケツトに取付け、該ブラケ
ツトを移動させてセンタリング手段のＶ型部をド
ラム罐等の罐体の周面に当接させ、該Ｖ型部の２
点が罐体の周面に当接すると、蓋ならびに締め付
けバンド用保持締め付け手段と罐体の供給口の中
心位置が合致するようになつているため、罐体の
載置位置に関係なく確実にセンタリング操作を行
なうことができる。

（実施例） 本発明の自動蓋装着装置の構成を図面に基づい
て説明する。

１は第１支持部材であり、ガイドレール７、お
よび、動作検出用リミツトスイツチ（図示せず）
等を所定の位置に取付けたビーム６により形成
し、蓋準備室４０の所定位置に水平な状態に取付
けてある。２は第２支持部材であり、ガイドレー
ル９、および、位置決め用ストツパー（図示せ
ず）を取付けたビーム８により形成し、蓋装着室
４０の遮蔽壁４２に、第１支持部材１と同一延長
線上になるように取付けてある。３は可動部材で
あり、ガイドレール７のガイド面に対向する位置
にボール、または、ローラを配したスライド軸受
１１と、ガイドレール９上を転動する複数個の回
転ローラ１２を所定位置に取付けたフレーム１０
により構成し、各支持部材１，２上を移動する。
４は可動部材３の端部に装着された蓋装着機構で
あり、５は走行手段であり、フレーム１０の下部
に取付けたラツク１３と、該ラツク１３に噛合う
ピニオン１４を取付けた駆動装置１５により構成
し、可動部材３を所定の位置に移動させる。

上述の蓋装着機構４の詳細は第４図、乃至、第
６図に示す通りであり、図中、１６はフレーム１
０の先端に垂直な状態で取付けられたガイド軸で
あり、１７は該ガイド軸１６に平行な状態でフレ
ームに取付けられた螺子軸である。該螺子軸１７
には駆動装置１８が連結してある。１９は昇降ブ
ラケツトであり、上述のガイド軸１６に係合する
と共に、螺子軸１７にナツトおよびスプリング
（図示せず）によつて連結してある。２２は軸２
１と一体的に形成したアームであり、昇降ブラケ
ツト１９に軸受２０によつて回動自在に取付けて
ある。２３は昇降ブラケツト１９に取付けたエア
ーシリンダーであり、ピストンロツドがアーム２
２に連結してある。そして、該ピストンロツドを
出没させてアーム２２を水平方向に回動する。２
６は軸２５と一体的に形成した回動ブラケツトで
あり、アーム２２に軸受２４によつて回動自在に
取付けてある。２７は回動ブラケツト２６の下面
にスプリング（図示せず）を介して取付けた永久
磁石であり、作業者が蓋をその吸着面に対して容
易に着脱でき、しかも、蓋の自重では落下しない
程度の吸着力を有している。２８は永久磁石２７
に近接するよう回動ブラケツト２６に取付けた電
磁石であり、蓋５１を強力に保持する。２９は該
回動ブラケツト２６の下面に取付けた支持片であ
り、締め付けバンド５２の外周部が軸心に合うよ
う支持する。３０は該回動ブラケツト２６の下面
に取付けたインパクトレンチであり、締め付けバ
ンド５２の締結用ボルト５３に係合し回転する。
３１はエアーシリンダー３２のピストンロツドに
取付けられた保持片であり、締め付けバンド５２
における締結ボルト５３の捩子込みナツト部を所
定位置に保持する。該エアーシリンダー３２は回
動ブラケツト２６に取付けてある。

上述の永久磁石２７は、その吸着面が常時電磁
石２８の吸着面より突出した状態になつている。
また、蓋５１と締め付けバンド５２は重ね合せた
状態で保持されている。

３３は軸２５の下端部に取付けたスプラインナ
ツトであり、スプライン軸３４が垂直方向に移動
自在に取付けてある。３６はスプライン軸３４の
下端に一体的に形成されたＶ型のセンタリング手
段である。上述のスプライン軸３４はスプリング
３５により下方に押圧されている。

上述のＶ型のセンタリング手段３６が回動ブラ
ケツト２６に一体的に連結されているため、該セ
ンタリング手段３６が罐体５０の周面に当接して
回動すると回動ブラケツト２６も同時に回動さ
せ、センタリング部材３６のＶ型部の２点が罐体
の充填物供給部の円筒壁部に接触すると、可動ブ
ラケツト２６に装着された永久磁石２７、電磁石
２８、支持片２９によつて保持されている蓋５１
が罐体５０の供給口５０ａと合致するようになつ
ている。

上述の蓋準備室４０と蓋装着室４１との境に配
置された遮蔽壁４２の開口部４３には遮蔽扉４４
が設けてある。また、蓋装着室にはレール４５が
設置してあり、廃棄物を充填した臙体５０を台車
４６に載置して蓋装着位置に搬送するようになつ
ている。

上述の各駆動装置、エアーシリンダー等の作動
制御は、動作設定回路、比較演算回路、作動指令
回路等を有する制御装置により行なうと共に、リ
ミツトスイツチ、無接点スイツチ等の検知手段に
より各動作の確認を行なう。

上述の蓋装着装置による蓋装着動作について説
明する。

先ず、廃棄物を充填したドラム罐等の罐体５０
を台車４６に載置して蓋装着位置に搬送する。

この時、蓋準備室４０と蓋装着室４１を仕切る
遮蔽壁４２の開口部４３は遮蔽扉４４によつて閉
鎖されている。また、蓋装着機構４の回動ブラケ
ツト２６は蓋準備室４０の蓋取り付け位置イにあ
り、電磁石２８はOFFの状態になつており、ま
た、インパクトレンチ３０は待機位置にある。

上述の状態において、作業者が蓋５１と締め付
けバンド５２を１組として永久磁石２７にセツト
すると共に、エアーシリンダー３２を作動させて
締め付けバンド５２に取付けてある締結用ボルト
５３にインパクトレンチ３０を、締め付けバンド
５２のナツト部に保持片３１を夫々係合させ電磁
石２８をONにして励磁させ蓋５１を電磁石２８
に吸着させると、永久磁石２７が蓋５１によつて
押圧されてスプリング（図示せず）を圧縮し、電
磁石２８の吸着面と同じ位置まで移動する。

上述の蓋５１と締め付けバンド５２の取り付け
が操作が済み、制御装置（図示せず）を始動させ
ると、遮蔽扉４４が移動して開口部４３を開口す
ると共に、駆動装置１８が作動して螺子軸１７が
回転して昇降ブラケツト１９と共に蓋５１、およ
び締め付けバンド５２を取付けた回動ブラケツト
２６が垂直方向に上昇する。そして、予め設定さ
れた蓋準備室４０の蓋取り付け上方位置ロまで移
動すると、駆動装置１８が作動して螺子軸１７の
回転を停止すると共に、駆動装置１５が作動して
ピニオン１４が回転されラツク１３と共にフレー
ム１０が前進する。該フレーム１０が遮蔽壁４２
の開口部４３を通過してフレーム１０に取付けた
回転ローラ１２がガイドレール９に係合し、蓋５
１、および、締め付けバンド５２が蓋装着室４１
の蓋装着上方位置ハに移動すると、駆動装置１５
が作動してフレーム１０を予め設定された位置に
停止すると共に、駆動装置１８が作動して螺子軸
１７が回動して昇降ブラケツト１９と共に回動ブ
ラケツト２６が下降する。そして、回動ブラケツ
ト２６の下方に位置するセンタリング手段３６が
罐体５０の供給口５０ａを形成する円筒部のセン
タリング位置まで移動してリミツトスイツチ、無
接点スイツチ等の検知手段（図示せず）が作動す
ると、駆動装置１８の螺子軸１７の回転を停止す
ると共に、エアーシリンダー２３のピストンロツ
ドが突出して軸２１を支点にしてアーム２２が回
動され、センタリング手段３６が水平方向に回動
する。そして、罐体５０の供給口５０ａの円筒壁
部にセンタリング手段３６のＶ型の先端部の一点
が接触すると、軸２５を支点にして先端部の二点
が接触するまで回動する。該センタリング手段３
６の二点が接触してその反力がエアーシリンダー
２３の作動力と同じになると、アーム２２の回動
が停止し、センタリング手段３６とスプライン軸
３４、および、軸２５によつて一体的に形成して
されている蓋５１を保持している回動ブラケツト
２６も同時に回動して蓋５１と罐体５０の供給口
５０ａの中心位置が合致する。

上述のセンタリング操作が済むと、駆動装置１
８が作動して螺子軸１７が回転され、昇降ブラケ
ツト１９と共に回動ブラケツト２６が垂直方向に
下降する。そして、蓋５１が罐体５０の供給口５
０ａに当接すると、その位置で昇降ブラケツト１
９と回動ブラケツト２６が蓋装着室４１の蓋装着
位置ニに停止する。しかし、駆動装置１８はその
時点で停止しないため、螺子軸１７に螺合してい
るナツト（図示せず）が引き続き下降し、スプリ
ング（図示せず）によつて昇降ブラケツト１９と
共に回動ブラケツト２６を下方に押圧して蓋５１
を供給口５０ａに圧着させ、ナツト（図示せず）
が予め設定された位置まで下降すると、駆動操作
１８が作動して回転を停止する。

一方、センタリング手段３６は供給口５０ａの
円筒壁に接触した状態で回動ブラケツト２６と共
に下降するが、罐体５０の収容部５０ｂの上面に
接触するとその位置で停止する。もしも、回動ブ
ラケツト２６が停止せず、引き続き下降する場合
は、センタリング手段３６と一体的に形成したス
プライン軸３４に沿つてスプラインナツト３３が
下降しスプリング３５を圧縮してその動きを吸収
する。

上述の蓋５１が供給口５０ａに圧着され、駆動
装置１８が停止すると、エアーシリンダー３２が
作動してピストンロツドが突出してインパクトレ
ンチ３０が作動して締め付け用ボルト５３を回転
しながら前進する。そのため、締め付けバンド５
２が収縮して蓋５１を供給口５０ａに締結する。
該ボルト５３の締結操作が済むと、インパクトレ
ンチ３０の回転が停止すると共に、エアーシリン
ダー３２が作動してピストンロツドが引つ込んで
インパクトレンチ３０が締め付け用ボルト５３か
ら離れる。すると、電磁石２８がOFFになり吸
着力が消去すると共に、駆動装置１８が作動して
昇降ブラケツト１９と共に回動ブラケツト２６が
上昇して、締め付けバンド５２のナツト部と係合
していた保持片３１が外れて蓋装着室４１の蓋装
着上方位置ハに移動すると共に、エアーシリンダ
ー２３が作動してピストンロツドが引つ込みアー
ム２２が待機位置に戻る。次いで、駆動装置１５
が作動してフレーム１０と共に昇降ブラケツト１
９、および、回動ブラケツト２６が蓋準備室４０
の蓋取り付け上方位置ロに移動すると、駆動装置
１８が作動して昇降ブラケツト１９と共に回動ブ
ラケツト２６が下降して蓋取り付け位置イに戻
る。すると、遮蔽扉４４が作動して開口部４３を
閉じて蓋装着動作を完了する。

蓋５１が装着された罐体５０は保管室等に搬送
される。

上述の動作を繰返すことにより、蓋の装着作業
を連続的に行なうことができる。

本発明は上述のように実施することができる
が、回動手段は、エアーシリンダーに代えて、ウ
オームとウオームホイルからなる駆動機構にする
こともできる。また、締結用ボルト回転用のイン
パクトレンチは、回転体自身が前進後退する構成
のものを使用することができる。

（発明の効果） 本発明の自動蓋装着装置は、蓋を蓋準備室にお
いて蓋装着機構によつて把持し、蓋装着室に搬送
して罐体に装着する蓋装着装置において、前記蓋
装着機構を、可動部材の先端に垂直方向に移動自
在に取付けた昇降ブラケツトと、前記昇降ブラケ
ツトを平面的に見てその中心位置から水平方向に
所定量ずらした位置に水平方向に回動自在に取付
けたアームと、前記アームの自由端に水平方向に
回動自在に取付けた回動ブラケツトと、前記回動
ブラケツトに取付けた蓋ならびに締め付けバンド
用保持締め付け手段と、前記回動ブラケツトに一
体的に取付けたＶ型のセンタリング手段と、前記
アームを所定の面圧で押圧して水平方向に回動さ
せ、センタリング手段のＶ型部の２点が罐体の充
填物供給部の円筒壁部に接触して生じる反力と作
動力が一致するとアームの回動を停止させる流体
シリンダーとにより構成してあるため、罐体が蓋
装着位置に正確に載置されていなくても、Ｖ型の
センタリング手段によつて確実にセンタリングす
ることができ、罐体を転倒したり、センタリング
手段を破損するのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動蓋装着装置の１実施例を
示す概略正面図である。第２図は第１図の概略平
面図であり、第３図は概略側面図である。第４図
は第１図におけるＡ部の拡大概略図である。第５
図は第４図の概略平面図である。第６図は第４図
におけるＺ矢視概略図である。 １：第１支持部材、２：第２支持部材、３：可
動部材、４：蓋装着機構、５：走行手段、６，
８：ビーム、７，９：ガイドレール、１０：フレ
ーム、１１，２０，２４：軸受、１２：回転ロー
ラ、１３：ラツク、１４：ピニオン、１５，１
８：駆動装置、１６：ガイド軸、１７：螺子軸、
１９：昇降ブラケツト、２１，２５：軸、２２：
アーム、２３，３２：エアーシリンダー、２６：
回動ブラケツト、２７：永久磁石、２８：電磁
石、２９：支持片、３０：インパクトレンチ、３
１：保持片、３３，３５：スプリング、３４：ス
プライン軸、３６：センタリング手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 蓋を蓋準備室において蓋装着機構によつて把
   持し、蓋装着室に搬送して罐体に装着する蓋装着
   装置において、前記蓋装着機構を、可動部材の先
   端に垂直方向に移動自在に取付けた昇降ブラケツ
   トと、前記昇降ブラケツトを平面的に見てその中
   心位置から水平方向に所定量ずらした位置に水平
   方向に回動自在に取付けたアームと、前記アーム
   の自由端に水平方向に回動自在に取付けた回動ブ
   ラケツトと、前記回動ブラケツトに取付けた蓋な
   らびに締め付けバンド用保持締め付け手段と、前
   記回動ブラケツトに一体的に取付けたＶ型のセン
   タリング手段と、前記アームを所定の面圧で押圧
   して水平方向に回動させ、センタリング手段のＶ
   型部の２点が罐体の充填物供給部の円筒壁部に接
   触して生じる反力と作動力が一致するとアームの
   回動を停止させる流体シリンダーとにより構成せ
   しめたことを特徴とする自動蓋装着装置。