JPH04796B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は移送物品を相手物品に対して位置ずれ
なく正確な位置に載置するように移送物品把持装
置を操作する操作方法に関する。

〈従来技術〉 物品の組付その他の作業において産業ロボツト
により物品を把持して所定の位置に移送される。
この移送物品が所用の重量のある場合は把持爪を
開くと自重で所定位置に置かれるが、例えばシム
のような薄肉で軽量の移送物品では、把持爪によ
り把持し所定の位置に置く場合、把持爪が開くと
きに移送物品が油等の粘着によつて把持爪につい
て移動し、正確に所定位置に位置決めすることが
できず、引続く組付作業等が行えなくなる問題が
ある。

〈発明の目的〉 本発明は、上記従来の問題を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは薄肉軽量
の移送物品を把持爪によつて相手物品に対して位
置ずれすることなく正確に置くようにした移送物
品把持装置の操作方法を提供することである。

〈発明の構成〉 本発明はかかる目的を達成するためになされた
ものであり、移送物品と相手物品のそれぞれが両
側面間に同一の幅を有し、相手物品の両側面と移
送物品の両側面が互いに一致した状態で相手物品
に移送物品を載置できるように把持装置の一対の
把持爪を操作する移送物品把持装置の操作方法で
あつて、前記移送物品の前記相手物品と同一幅を
有する両側面を前記把持爪で把持する把持動作
と、前記移送物品の両側面が前記相手物品の同一
幅を有する両側面と方向が一致するように前記移
送物品を前記相手物品上に載置させる載置動作
と、前記把持爪を前記移送物品と前記相手物品が
重なり合う位置まで前記相手物品側へシフトさせ
るシフト動作と、前記把持爪を閉じて前記把持爪
を前記移送物品の両側面と前記相手物品の両側面
の両方に当接させてこの両物品の両側面を一致さ
せる補正動作とを行うことを特徴とする移送物品
把持装置の操作方法に関するものである。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面によつて説明する。
第１図及び第２図において、１は産業用ロボツト
の手首部の先端に取付けられた把持ヘツド本体、
２は把持ヘツド本体１に開閉自在に設けられた一
対の把持アームであり、その先端には把持爪３を
有している。４は前記把持アーム２を開閉作動す
る把持爪開閉用シリンダである。５は把持爪３に
薄肉軽量の移送物品Ｗを装入する装着用リフタで
ある。

前記把持ヘツド本体１に張し出し部６を水平方
向に突設し、その先端に垂直軸線方向に支持体７
を固設する。この支持体７の鉛直中心線は把持爪
３によつて把持される移送物品Ｗの中心を通る線
上に位置されており、支持体７には同心の案内軸
８が固着され、これに閉じた状態の把持爪３に隙
間を有して挿入される重量体９を昇降動可能に嵌
挿支持する。また、案内軸８の下端には前記重量
体９の下降端を規制するストツパ１０が一体的に
設けられている。尚、前記重量体９の重量は、把
持爪３に把持した移送物品Ｗを脱落しない範囲で
上面より押圧力を付与するよう設定され、また重
量体９が移送物品Ｗの上面に当接する下端面は、
中央に凹部を有する形状とし、接触面積を極力小
さくすることが好ましい。また１１は移送物品Ｗ
の相手物品で、載置された移送物品Ｗと完全に重
なり合うように相手物品１１の移送物品Ｗを載置
する面は、移送物品Ｗと同形同大の形状となつて
おり、パレツトＰの支持穴Ｈに挿入支持されてい
る。

上記の通りの構造において、移送物品Ｗを把持
するには装着用リフタ５と支持体７とが一致する
位置へ把持ヘツド１を位置決めし、しかる状態に
おいて、開いた把持爪３間に装着用リフタ５を上
昇挿入させることで移送物品Ｗの上面に重量体９
の下面が当接し、重量体９が所要ストロークだけ
ストツパ１０より持ち上げられる。この状態で把
持爪３を閉じて装着用リフタ５を下降すると、把
持爪３に把持された移送物品Ｗは脱落しない範囲
で重量体９の重量で押圧力が付与される。

その後、把持ヘツド本体１の移動により第３図
ａに示すように相手物品１１上に移送物品Ｗを移
送して位置決めし、第３図ｂに示すように把持爪
３を開放すると移送物品Ｗは重量体９の重量によ
る押圧力によつて相手物品１１上に押圧され、把
持爪３の開放の際に油等の粘着力によつて把持爪
３について移動変位することなく当初の位置決め
状態を維持している。

かかる重量体９の作用で移送物品Ｗの位置ずれ
は防止できるが、本発明は次の動作を行うことで
移送物品Ｗのより確実な位置ずれ防止を行つてい
る。すなわち把持爪３の開放後、再び把持ヘツド
本体１を第３図ｃに示すような把持爪３が移送物
品Ｗと相手物品１１の両方に当接する位置まで所
定量下降させ、この位置で把持爪３の閉じ、開き
を行い、相手物品１１の外周を基準として移送物
品Ｗを相手物品１１からのずれ量分だけスライド
させることによつて、移送物品Ｗは相手物品１１
上に互いの側面が一致した正確な位置に補正され
る。

なお、この把持爪５は相手物品１１の外周を基
準として移送物品Ｗの位置を補正しているため、
相手物品１１がパレツトＰの支持穴Ｈ内でガタつ
いてもこの影響を受けることなく、移送物品Ｗを
相手物品１１に対して正確に位置補正することが
できる。

その後、把持ヘツド本体１を上昇することによ
り第３図ｄで示すように把持爪３が上に持ち上が
り、それより若干遅れてストツパ１０が重量体９
を持ち上げて移送物品Ｗの上面より離れる。

〈発明の効果〉 上記詳述したように本発明は、移送物品の相手
物品と同一幅を有する両側面を把持爪で把持する
把持動作と、前記移送物品の両側面が前記相手物
品の同一幅を有する両側面と方向が一致するよう
に前記移送物品を前記相手物品上に載置させる載
置動作と、前記把持爪を前記移送物品と前記相手
物品が重なり合う位置まで前記相手物品側へシフ
トさせるシフト動作と、前記把持爪を閉じて前記
把持爪を前記移送物品の両側面と前記相手物品の
両側面の両方に当接させてこの両物品の両側面を
一致させる補正動作とを行つて移送物品を操作す
るため、移送物品を把持爪によつて相手物品に対
して位置ずれすることなく正確に載置することが
できる利点を有する。また、本発明においては把
持爪に移送物品を把持する機能と移送物品を位置
を補正する機能の２つの機能をもたせているため
移送物品を位置を補正するための新たな構造を設
ける必要がないために簡単な構造で安価に提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施するための把持装置
の要部断面側面図、第２図は第１図の一部断面平
面図、第３図は本発明の操作方法の説明図であ
る。 ２……把持アーム、３……把持爪、７……支持
軸、８……案内軸、９……重量体、１０……スト
ツパ、Ｗ……移送物品、１１……相手物品。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移送物品と相手物品のそれぞれが両側面間に
   同一の幅を有し、相手物品の両側面と移送物品の
   両側面が互いに一致した状態で相手物品に移送物
   品を載置できるように把持装置の一対の把持爪を
   操作する移送物品把持装置の操作方法であつて、
   前記移送物品の前記相手物品と同一幅を有する両
   側面を前記把持爪で把持する把持動作と、前記移
   送物品の両側面が前記相手物品の同一幅を有する
   両側面と方向が一致するように前記移送物品を前
   記相手物品上に載置させる載置動作と、前記把持
   爪を前記移送物品と前記相手物品が重なり合う位
   置まで前記相手物品側へシフトさせるシフト動作
   と、前記把持爪を閉じて前記把持爪を前記移送物
   品の両側面と前記相手物品の両側面の両方に当接
   させてこの両物品の両側面を一致させる補正動作
   とを行うことを特徴とする移送物品把持装置の操
   作方法。