JPH0480800B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0480800B2 JPH0480800B2 JP59238326A JP23832684A JPH0480800B2 JP H0480800 B2 JPH0480800 B2 JP H0480800B2 JP 59238326 A JP59238326 A JP 59238326A JP 23832684 A JP23832684 A JP 23832684A JP H0480800 B2 JPH0480800 B2 JP H0480800B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bearing
- shaft
- protrusion
- arm member
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、機械的発塵の飛散を防止または極小
化するのに好適な回動アームロボツト駆動機構に
関するものである。
化するのに好適な回動アームロボツト駆動機構に
関するものである。
ロボツトの駆動装置や手首、関節等回転機構部
の構成に関しては、特開昭55−5209号公報、同58
−10476号公報、同58−51087号公報、同58−
94987号公報、同58−94991号公報、同58−102694
号公報などに記載されている。しかしこれらの技
術は、回転機構部から発生する機械的塵埃のロボ
ツト作業環境への飛散の問題について認識されて
いない。
の構成に関しては、特開昭55−5209号公報、同58
−10476号公報、同58−51087号公報、同58−
94987号公報、同58−94991号公報、同58−102694
号公報などに記載されている。しかしこれらの技
術は、回転機構部から発生する機械的塵埃のロボ
ツト作業環境への飛散の問題について認識されて
いない。
本発明の目的は、上記事情に鑑みて、両端を回
転自在に支持したシヤフトに固着されたアーム部
材を駆動モータで減速機を介して高剛性で回動さ
せることができるように構成した回動アームロボ
ツト駆動機構において、上記シヤフトを支持する
ベアリング部で発生する発塵が作業環境内に飛散
するのを防止または極小化してクリーン化雰囲気
状態に維持できるようにした回動アームロボツト
駆動機構を提供することにある。
転自在に支持したシヤフトに固着されたアーム部
材を駆動モータで減速機を介して高剛性で回動さ
せることができるように構成した回動アームロボ
ツト駆動機構において、上記シヤフトを支持する
ベアリング部で発生する発塵が作業環境内に飛散
するのを防止または極小化してクリーン化雰囲気
状態に維持できるようにした回動アームロボツト
駆動機構を提供することにある。
本発明は、上記目的を達成するために、第１の
突出部と該第１の突出部に対向して配置された第
２の突出部を植設したベース部材と、該ベース部
材の第１の突出部に第１のベアリングによつて、
前記ベース部材の第２の突出部に第２のベアリン
グによつて両端の各々を回転自在に支持されたシ
ヤフトと、該シヤフトに固着されて該シヤフトを
中心にして回動できるように前記第１の突出部と
第２の突出部の間から外側に延ばされたアーム部
材と、前記ベース部材の第１の突出部における前
記アーム部材と反対側の面に前記シヤフトと同軸
上に設置された駆動モータと、前記ベース部材の
第１の突出部の前記第１のベアリングに対してア
ーム部材と反対側に密閉された空間部に配置さ
れ、且つ前記駆動モータの出力軸に入力軸を結合
させると共に出力軸を前記シヤフトの入力端に結
合させた減速機と、前記第１の突出部のアーム部
材側の面との間で微小間〓を形成して前記第１の
ベアリングのアーム部材側をラビリンス形密封構
造を形成すべく前記アーム部材の第１のベアリン
グ側に設置されたフランジ状密閉部材と、前記第
２の突出部において第２のベアリングの両面を密
閉すべくシヤフトとの間で微小間〓をもたせたギ
ヤツプ形密封構造を形成して設置された密閉材
と、前記第１のベアリングおよび第２のベアリン
グにおいて発生した塵埃を吸引排気可能に、吸引
排気手段に接続されて前記第１および第２のベア
リングに通じるべく第１および第２の突出部に形
成された管路とを備え、前記駆動モータで前記減
速機を介して前記シヤフトに固着されたアーム部
材を回動させる回動アームロボツト駆動機構にお
いて前記第１および第２のベアリング部を負圧に
し、密閉部材と第１の突出部との間の微小間〓、
および密閉部材とシヤフトとの間の微小間〓を通
してアーム部材が存在する雰囲気のエアーを第１
および第２のベアリング部内に入り込むように強
制的に吸引することにより、吸引したエアーを作
業環境外へ排気させて、作業環境内への発塵の飛
散を防止または極小化してクリーン化雰囲気にお
いて適用できるようにしたことを特徴とするもの
である。
突出部と該第１の突出部に対向して配置された第
２の突出部を植設したベース部材と、該ベース部
材の第１の突出部に第１のベアリングによつて、
前記ベース部材の第２の突出部に第２のベアリン
グによつて両端の各々を回転自在に支持されたシ
ヤフトと、該シヤフトに固着されて該シヤフトを
中心にして回動できるように前記第１の突出部と
第２の突出部の間から外側に延ばされたアーム部
材と、前記ベース部材の第１の突出部における前
記アーム部材と反対側の面に前記シヤフトと同軸
上に設置された駆動モータと、前記ベース部材の
第１の突出部の前記第１のベアリングに対してア
ーム部材と反対側に密閉された空間部に配置さ
れ、且つ前記駆動モータの出力軸に入力軸を結合
させると共に出力軸を前記シヤフトの入力端に結
合させた減速機と、前記第１の突出部のアーム部
材側の面との間で微小間〓を形成して前記第１の
ベアリングのアーム部材側をラビリンス形密封構
造を形成すべく前記アーム部材の第１のベアリン
グ側に設置されたフランジ状密閉部材と、前記第
２の突出部において第２のベアリングの両面を密
閉すべくシヤフトとの間で微小間〓をもたせたギ
ヤツプ形密封構造を形成して設置された密閉材
と、前記第１のベアリングおよび第２のベアリン
グにおいて発生した塵埃を吸引排気可能に、吸引
排気手段に接続されて前記第１および第２のベア
リングに通じるべく第１および第２の突出部に形
成された管路とを備え、前記駆動モータで前記減
速機を介して前記シヤフトに固着されたアーム部
材を回動させる回動アームロボツト駆動機構にお
いて前記第１および第２のベアリング部を負圧に
し、密閉部材と第１の突出部との間の微小間〓、
および密閉部材とシヤフトとの間の微小間〓を通
してアーム部材が存在する雰囲気のエアーを第１
および第２のベアリング部内に入り込むように強
制的に吸引することにより、吸引したエアーを作
業環境外へ排気させて、作業環境内への発塵の飛
散を防止または極小化してクリーン化雰囲気にお
いて適用できるようにしたことを特徴とするもの
である。
次に図により本発明の一実施例を説明する。図
は本発明を適用したロボツト回転部分の縦断面図
である。
は本発明を適用したロボツト回転部分の縦断面図
である。
先ず全体構成について述べる。第１図は、ベー
ス１に固定したモータ２の出力をハーモニツクド
ライブ４を介してシヤフト８に伝達し、アーム１
５を揺動させる装置を示している。
ス１に固定したモータ２の出力をハーモニツクド
ライブ４を介してシヤフト８に伝達し、アーム１
５を揺動させる装置を示している。
前記モータ２は、ベース１に固定され、該モー
タ２の出力軸３は、ハーモニツクドライブ４のウ
エーブゼネレータ４ａとネジ５で係合している。
ハーモニツクドライブ４のサーキユーラ、スプラ
イン４ｂは、ネジ６でベース１に固定され、フレ
クスプライン４ｃはネジ７でシヤフト８に係合し
ている。シヤフト８は、ベアリング９，１０，２
０により支持され、かつ、キー１６によりアーム
１５と係合し、座金１８、ナツト１９によりアー
ム１５の重量を支持している。１７はアーム１５
とシヤフト８との固定ネジである。部品１１は、
ベース１にネジ１２で固定され、部品（フランジ
状密閉部材）１３はアーム１５にネジ１４で固定
されており、前記部品１１と対になつて、直径方
向及び軸方向にすき間（微小間〓）を持たせたラ
ビリンス形密封装置を形成している。また部品
（密閉部材）２１はネジ２２でベース１に固定さ
れ、シヤフト８の外周に対してギヤツプをもたせ
た直線ギヤツプ形密封装置を形成している。部品
（密閉部材）２３はネジ２４でベース１に固定し
ている。
タ２の出力軸３は、ハーモニツクドライブ４のウ
エーブゼネレータ４ａとネジ５で係合している。
ハーモニツクドライブ４のサーキユーラ、スプラ
イン４ｂは、ネジ６でベース１に固定され、フレ
クスプライン４ｃはネジ７でシヤフト８に係合し
ている。シヤフト８は、ベアリング９，１０，２
０により支持され、かつ、キー１６によりアーム
１５と係合し、座金１８、ナツト１９によりアー
ム１５の重量を支持している。１７はアーム１５
とシヤフト８との固定ネジである。部品１１は、
ベース１にネジ１２で固定され、部品（フランジ
状密閉部材）１３はアーム１５にネジ１４で固定
されており、前記部品１１と対になつて、直径方
向及び軸方向にすき間（微小間〓）を持たせたラ
ビリンス形密封装置を形成している。また部品
（密閉部材）２１はネジ２２でベース１に固定さ
れ、シヤフト８の外周に対してギヤツプをもたせ
た直線ギヤツプ形密封装置を形成している。部品
（密閉部材）２３はネジ２４でベース１に固定し
ている。
またベース１には、管路２５，２６，２７を設
け、管継手２８に係合した管２９を図示してない
排気装置へ接続させている。
け、管継手２８に係合した管２９を図示してない
排気装置へ接続させている。
前記部品１１と１３によつて形成されたラビリ
ンス形密封装置は、モータ２、ハーモニツクドラ
イブ４およびベアリング９，１０などの回転部分
から発生した塵埃が、ラビリンス形密封装置の外
に出にくい構成となつている。また、部品２１と
シヤフト８で形成した直線ギヤツプ形密封装置
は、ベアリング２０からの塵埃が該密封装置の外
方に出にくい構成になつている。
ンス形密封装置は、モータ２、ハーモニツクドラ
イブ４およびベアリング９，１０などの回転部分
から発生した塵埃が、ラビリンス形密封装置の外
に出にくい構成となつている。また、部品２１と
シヤフト８で形成した直線ギヤツプ形密封装置
は、ベアリング２０からの塵埃が該密封装置の外
方に出にくい構成になつている。
モータ２と部品１３とではさまれた空間で発生
した塵埃、および部品２１と部品２３ではさまれ
た空間で発生した塵埃は、それぞれ管路２６，２
７，２５および管２９を通つて吸引排気手段（図
示せず）により作業環境外へ排気可能な構造とな
つている。なお、前記排気は、塵埃による障害の
ない環境に排出するようにしている。
した塵埃、および部品２１と部品２３ではさまれ
た空間で発生した塵埃は、それぞれ管路２６，２
７，２５および管２９を通つて吸引排気手段（図
示せず）により作業環境外へ排気可能な構造とな
つている。なお、前記排気は、塵埃による障害の
ない環境に排出するようにしている。
本実施例によれば、ロボツト本体の回転機構部
から発生した塵埃をロボツト本体の置かれた作業
環境に飛散させることがない。
から発生した塵埃をロボツト本体の置かれた作業
環境に飛散させることがない。
以上述べた如く、本発明によれば、ベース部材
の第１および第２の突出部で両端を回転自在に支
持されたシヤフトに固着されたアーム部材を駆動
モータで減速機を介して高剛性で安定して回動さ
せることができる回動アームロボツト駆動機構に
おいて、上記シヤフトの両端を支持する第１およ
び第２のベアリング部で発生する発塵が作業環境
内に飛散するのを防止または極小化して作業環境
内の空気を清浄な状態に維持することができる効
果を奏する。
の第１および第２の突出部で両端を回転自在に支
持されたシヤフトに固着されたアーム部材を駆動
モータで減速機を介して高剛性で安定して回動さ
せることができる回動アームロボツト駆動機構に
おいて、上記シヤフトの両端を支持する第１およ
び第２のベアリング部で発生する発塵が作業環境
内に飛散するのを防止または極小化して作業環境
内の空気を清浄な状態に維持することができる効
果を奏する。
図は本発明を適用したロボツト回転部分の縦断
面図である。 １…ベース、２…モータ、３…モータの出力
軸、４…ハーモニツクドライブ、８…シヤフト、
９，１０…ベアリング、１１，１３，２１，２３
…部品、１５…アーム、２５，２６，２７…管
路、２８…管継手、２９…管。
面図である。 １…ベース、２…モータ、３…モータの出力
軸、４…ハーモニツクドライブ、８…シヤフト、
９，１０…ベアリング、１１，１３，２１，２３
…部品、１５…アーム、２５，２６，２７…管
路、２８…管継手、２９…管。
Claims (1)
- １ 第１の突出部と該第１の突出部に対向して配
置された第２の突出部を植設したベース部材と、
該ベース部材の第１の突出部に第１のベアリング
によつて、前記ベース部材の第２の突出部に第２
のベアリングによつて両端の各々を回転自在に支
持されたシヤフトと、該シヤフトに固着されて該
シヤフトを中心にして回動できるように前記第１
の突出部と第２の突出部の間から外側に延ばされ
たアーム部材と、前記ベース部材の第１の突出部
における前記アーム部材と反対側の面に前記シヤ
フトと同軸上に設置された駆動モータと、前記ベ
ース部材の第１の突出部の前記第１のベアリング
に対してアーム部材と反対側に密閉された空間部
に配置され、且つ前記駆動モータの出力軸に入力
軸を結合させると共に出力軸を前記シヤフトの入
力端に結合させた減速機と、前記第１の突出部の
アーム部材側の面との間で微小間〓を形成して前
記第１のベアリングのアーム部材側をラビリンス
形密封構造を形成すべく前記アーム部材の第１の
ベアリング側に設置されたフランジ状密閉部材
と、前記第２の突出部において第２のベアリング
の両面を密閉すべくシヤフトとの間で微小間〓を
もたせたギヤツプ形密封構造を形成して設置され
た密閉部材と、前記第１のベアリングおよび第２
のベアリングにおいて発生した塵埃を吸引排気可
能に、吸引排気手段に接続されて前記第１のベア
リングおよび第２のベアリングに通じるべく第１
および第２の突出部に形成された管路とを備えた
ことを特徴とする回動アームロボツト駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832684A JPS61117093A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 回動アームロボット駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23832684A JPS61117093A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 回動アームロボット駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117093A JPS61117093A (ja) | 1986-06-04 |
| JPH0480800B2 true JPH0480800B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=17028543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23832684A Granted JPS61117093A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 回動アームロボット駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61117093A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63123688A (ja) * | 1986-11-13 | 1988-05-27 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの旋回軸防水装置 |
| JPS63306893A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-14 | 三菱電機株式会社 | 関節型ロボット |
| JPH01117887U (ja) * | 1988-02-02 | 1989-08-09 | ||
| JPH075996Y2 (ja) * | 1990-03-02 | 1995-02-15 | 川崎重工業株式会社 | 工業用ロボットの手首部シール装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5924292U (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | 東京エレクトロン株式会社 | 腕状機構 |
| JPS59102593A (ja) * | 1982-12-03 | 1984-06-13 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトにおける作業工具姿勢制御装置 |
| JPS6133890A (ja) * | 1984-07-26 | 1986-02-17 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP23832684A patent/JPS61117093A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61117093A (ja) | 1986-06-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |