JPH0493682A - 移動体の測距装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば建築現場において資材を搬送する運搬
車等の作業車を自律走行させる際に必要となる作業車の
位置検出を、作業車から２つの基準位置までの距離に基
づいて行なう場合等に用いられる装置で、詳しくは、基
準位置等の対象位置に設けた指標具からの空間伝播波（
電磁波や音波）を受信してその指標具までの距離を測定
する距離計を作業車等の移動体に設け、前記指標具から
の空間伝播波を受信するように指標具に向く向きに前記
距離計の受信部を向き修正する追尾手段を設けてある移
動体の測距装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の移動体の測距装置では、移動体の移動に伴なっ
て指標具と距離計との位置関係か変化する。このような
位置関係の変化によって、距離計における受信部の向き
か指標具に向く向きから外れると、所期の測距を行えな
くなるのて、移動体の移動にかかわらず、受信部の向き
か指標具に向く向きとなるように受信部の向きを修正す
る追尾が必要である。

そのような追尾を行なう追尾手段として従来ては、テレ
ビカメラを、受信部と一体に向き変更する状態で、かつ
、受信部と同じ方向を向く状態に設け、テレビカメラに
よる撮影画面内での指標具の映像位置から受信部の向き
と指標具との関係を判断し、映像画面の中央等の所定の
位置に指標具の映像かくるように受信部を向き変更して
指標具に向く向きに修正する手段が知られている。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかし、前記従来の技術によるときは、映像を処理する
のに時間かかかり、移動体の移動速度が限定される欠点
かあった。

本発明の目的は、正確に、かつ、高速に追尾する点にあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動体の測距装置の第１の特徴構成は、前
記追尾手段を構成するに、前記受信部を向き変更する駆
動装置と、追尾指令信号を間欠的に出力する指令手段と
、前記受信部の受信の有無を検出する受信有無検出手段
と、前記追尾指令信号か出力される毎、受信部か向き変
更するように駆動装置を作動させる向き修正角判断用の
向き変更制御手段と、向き修正角判断用の向き変更開始
後における受信有無検圧手段の検出結果に基づいて前記
向き修正角判断用の向き変更後における受信部を受信向
きにすべき修正角を指示する修正角指示手段と、前記向
き修正角判断用の向き変更後に前記修正角指示手段で指
示された修正角をもって受信部か向き変更するように駆
動装置を作動させる向き修正制御手段とを設けてある点
にある。

本発明による移動体の測距装置の第２の特徴構成は、第
１の特徴構成において、前記向き修正角判断用の向き変
更制御手段として、前記指示具のうち前記受信部の向き
変更方向の両端と受信部とを結ぶ２つの直線か成す挟み
角よりも小なる大きさの設定角度をもって受信部か向き
変更するように駆動装置を作動させる手段を設け、前記
修正角指示手段として、向き修正角判断用として、向き
修正角判断用の向き変更後における受信有無検出手段の
検出結果が有検出の場合には、前記設定角度よりも小な
る大きさの第１設定角度を修正角として指示し、かつ、
検出結果が無検出の場合には、前記設定角度と等しい大
きさの第２設定角度を修正角として指示する手段を設け
てある点にある。

本発明による移動体の測距装置の第３の特徴構成は、第
１の特徴構成において、前記向き修正角判断用の向き変
更制御手段として、前記受信有無検出手段の検出結果か
有検出から無検出に切替わるまで受信部か向き変更し、
かつ、検出結果か無検出になったときに受信部の向き、
変更が停止するように駆動装置を作動させる手段を設け
、前記修正角指示手段として、前記指標具のうち受信部
の向き変更方向の両端と受信部とを結ぶ２つの直線か成
す挟み角の１７２の大きさの角度を修正角として指示す
る手段を設けてある点にある。

そして、第１乃至第３の特徴構成のいずれにおいても、
前記指標具が、入射した電磁波をそれの入射方向と平行
な方向に反射する反射鏡であり、前記距離計が、指標具
に向かって電磁波を発信し、かつ、指標具からの反射波
を受信することで距離を測定するものであることが好ま
しい。

〔作　用〕

第１の特徴構成によれば、向き修正角判断用の向き変更
を設定角度をもって行なったり、或いは、受信有無検圧
手段の検出結果か無検出となるまで行なったりすること
により、その向き修正角判断用の向き変更後において受
信部を指標具に向けるための向き修正角を適確に判断す
ることかできる。

つまり、向き修正角判断用の向き変更を設定角度をもっ
て行なう前者の場合には、指標具のうち、その指標具の
向き変更方向の一端に向かう向きから設定角度をもって
他端側に向き変更させた受信部か向う部分を境界として
、向き変更前の受信部か境界部分よりも一端側の部分に
向かっていたとすると、向き変更後の受信有無検出手段
の検出結果が無検出となり、反対に、他端側の部分に向
かっていたとすると、検出結果か有検ａとなる。換言す
れば、向き変更後の受信有無検出手段の検出結果から、
指標具のうち、向き変更前に受信部か向かっていた部分
の向き変更方向の位置を判断することができる。

従って、前記設定角度に基づいて、有検出の場合及び無
検出の場合夫々における修正角を適宜設定しておくこと
により、修正角指示手段で指示された修正量をもっての
向き修正用の向き変更で受信部を指標具に向かせること
かできる。

また、受信有無検出手段の検出結果が無検出となるまで
向き修正角判断用の向き変更を行なう後者の場合には、
指標具の両端と受信部とを結ぶ２つの直線か成す挟み角
よりも小なる角度を修正角として設定しておくことによ
り、修正角指示手段で指示された修正角をもっての向き
修正用の向き変更で受信部を指標部に向かせることかで
きる。

以上のように、向き修正角判断用の受信部の向き変更と
、受信有無検出手段の検出結果とにより、修正角を判断
して受信部か指標具を向くように修正させる、つまり、
追尾させるから、追尾にテレビカメラを用いる場合には
必要てあった時間のかかる画像処理か不要である。

第２の特徴構成によれば、指標具のうち、その指標具の
向き変更方向の一端に向かう向きから設定角度をもって
他端側に向き変更させた受信部か向う部分を境界として
、向き修正角判断用の向き変更後の受信有無検出手段の
検圧結果が無検出である場合には、向き変更前に受信部
が指標具のうち境界部分よりも一端側の部分に向いてい
たことか判り、他方、有検出である場合には、境界部分
よりも他端側の部分に向いていたことが判る。そして、
無検出の場合には、設定角度と等しい大きさの修正角を
もって向き修正用の変更が行なわれるから、向き修正角
判断用の向き変更前の元の向きに受信部が戻され、他方
、有検出の場合には、設定角度よりも小なる大きさの修
正角をもって向き修正用の向き変更が行なわれるから、
指標具を向く向きに保持される。

特に、設定角度を挟み角の１／２の大きさにし、第１設
定角度を設定角度の１／２の大きさにし、第２設定角度
を設定角度に等しい大きさにした改良構成によれば、指
標具のうち、向き変更方向の中央部分を境界として、向
き修正角判断用の向き変更後の受信有無検出手段の検出
結果が無検出である場合には、向き変更前に受信部が指
標具のうち中央部分よりも一端側の部分に向いていたこ
とか判り、他方、有検出である場合には、中央部分より
も他端側の部分に向いていたことか判る。そして、無検
出の場合には、設定角度と等しい大きさの修正角をもっ
て向き修正用の変更が行なわれるから、向き修正角判断
用の向き変更前の元の向きに受信部か戻され、他方、有
検出の場合には、設定角度の１／２の大きさの修正角を
もって向き修正用の向き変更か行なわれるから、指標具
のうち、中央部に向く向きから両端側に夫々、設定角度
の１／２の大きさの角度をもって向き変更した受信部か
向く画部分で挟まれた中央寄りの部分を向く向きに修正
される。

第３の特徴構成によれば、向き修正角判断用の向き変更
で指標具の一端付近を向く向きに受信部がなり、その状
態から挟み角の１／２の大きさの角度を修正角として向
き修正用の向き変更か行なわれるから、指標具の中央部
分又はその近くを向（向きに修正される。

請求項４．記載のようにすれば、距離計自身か発信する
赤外線等の電磁波を測距光とするため、夜間等であって
も、測距てきる。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、移動体の移動にかかわらず受
信部を指標具に向ける追尾を、移動体の移動速度を限定
することかないように正確、かつ、高速に行えて、所期
の距離測定を行なうことかできる。特に、請求項２記載
のようにすれば、詳しくは改良構成のようにすれば、指
標具の中央部寄りの箇所に受信部か向いている機会を多
くできるので、移動体の移動に伴なって受信部の向きが
指標具に向かう向きから外れるまでの時間的な余裕を大
きくして、向き修正のための受信部の向き変更の回数を
少なくし、向き変更制御を簡単にできる。更に、請求項
３．記載のようにすれば、より一層、指標具の中央部寄
りの箇所に受信部が向いている機会を多くできる。

〔実施例〕

本発明の実施例を次に示す。

〈実施例１〉 移動体の一例である自走式の運搬車（１）は、第１図、
第３図に示すように、走行面に設定したＸＹ座標上での
運搬車（１）の位置（Ｐ）を検出する位置検出手段（２
）と、運搬車（１）の移動方向を検出する方向検出手段
（３）と、前記位置検出手段（２）及び方向検出手段（
３）の検出結果に基づいて目標位置（Ｐｏ）に到着する
ように走行手段（４）を作動させる自動走行制御手段（
５）とを備えている。

前記位置検出手段（２）は、第３図に示すように、ＸＹ
座標の原点を位置検出基準の第１の対象位置（Ｐｌ）と
し、かつ、原点からＸ軸方向に設定距離（１０）を隔て
た位置を位置検出基準の第２の対象位置（Ｐ２）とする
ものであって、運搬車（１）の位置（Ｐ）から前記第１
の対象位置（Ｐ、）までの距離（１１）を測定する第１
の測距装置（Ａ１）と、運搬車（１）の位置（、Ｐ）か
ら前記第２の対象位置（Ｐ２）までの距離を測定する第
２の測距装置（Ａ２）と、それら測距装置（Ａ、）、（
Ａ２）夫々による測定距離（ｉ＋）、（１２）及び前記
設定距離（ｉ。）から運搬車（１）の位置（Ｐ）の座標
値（Ｘ、Ｙ）を算出する算出手段（Ｂ）とから成る。

前記第１及び第２の測距装置（ＡＩ）、　（Ａ２）は、
第４図に示すように、夫々、対象位置（Ｐ工）、（Ｐ２
）に設けた指標具（６）からの空間伝播波を受信してそ
れら指標具（６）までの距離（１）を測定対象の前記距
離（ｌ＋）、（１２）として測定する距離計（７）と、
前記対象とする指標具（６）からの空間伝播波を受信す
るように指標具（６）に向く向きに前記距離計（７）の
全体を向き修正する追尾手段（８）とから成る。

前記指標具（６）は、入射した光線をそれの入射方向と
平行な方向に反射するコーナキューブ利用の反射鏡であ
る。

前記距離計（７）は、赤外線の投光部と受信部とを備え
、投射したのち反射鏡（６）で反射して受光するまでの
時間から反射鏡（６）までの距離を測定する光波距離計
である。これら距離計（７）の取付手段は、第２図に示
すように、運搬車（１）に２つのターンテーブル（９）
を同一の鉛直軸芯（ｙ）周りに各別に回転自在に支持さ
せ、これらターンテーブル（９）の夫々に、支持枠（１
０）を水平軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に支持させ、それ
ら支持枠（１０）の夫々に対応する距離計（７）を装着
する手段である。つまり、距離計（７）は、ターンテー
ブル（９）の回転と支持枠（１０）の揺動向きを変更す
るようになっている。

前記追尾手段（８）は、運搬車（１）の移動に伴なう距
離計（７）を反射鏡（６）との水平方向での相対変位に
かかわらず、距離計（７）を反射鏡（６）に向かせて測
距を行なえるようにするための手段である。そして、第
４図に示すように、ターンテーブル（９）を回転させて
距離計（７）を向き変更するステッピングモータ（８Ａ
）　（駆動装置の一例）と、追尾指令信号を間欠的に出
力するタイマ（８Ｂ）と、運搬車（１）の移動方向に対
する距離計（７）の向きの傾き角（α）を検出する傾き
角検出手段（８Ｃ）と、受信有無検出手段（８Ｄ）と、
向き修正角判断用の向き変更制御手段（８Ｅ）と、修正
角指示手段（８Ｆ）と、向き修正制御手段（８Ｇ）とか
ら成る。

前記傾き角検出手段（８Ｃ）は、運搬車（１）に対する
ターンテーブル（９）の回転角を検出するロータリエン
コーダである。

前記受信有無検出手段（８Ｄ）は、距離計（７）の受光
の有無、つまり、距離計（７）が反射鏡（６）に向いて
いるか否かを検出する手段である。

前記向き変更制御手段（８Ｅ）は、前記タイマ（８Ｂ）
から追尾指令信号かａカされる毎、設定器（８ａ）及び
前記傾き角検出手段（８ｃ）からの信号に基づいて、距
離計（７）が設定角度（β）をもって向き変更するよう
に前記ステッピングモータ（８Ａ）を作動させる手段で
ある。前記設定角度（β）は、第５図に示すように、前
記反射鏡（６）のうち距離計（７）の向き変更方向の両
端（６ａ）。

（６ｂ）と距離計（７）とを結ぶ直線が成す挟み角（γ
）の１７２の大きさの角度である。前記挟み角（γ）は
、２つの直線の長さ（Ｌａ）、　（Ｌｂ）がともに距離
計（７）による測定距離ｉ　＜ｃｉ　、）、　（１２）
）に近似すると考えて、傾き角算出手段（８ｂ）により
、 ｃｏｓ　γ、＝（Ｌａ”＋Ｌｂ’　−Ｌ２）／２・Ｌａ
−Ｌｂつまり、 ＣＯＳ　γ＝（２ｊ７２−　Ｌ２）／２１２を用いて算
出する。ただし、Ｌは、反射鏡（６）の幅である。

修正角指示手段（８Ｆ）は、前記向き変更手段（８Ｅ）
による向き修正角判断用の向き変更が終了する毎、受信
有無検出手段（８Ｄ）の検出結果に基づいて、前記向き
変更の距離計（７）を受信向きにすべき修正角を指示す
る手段である。具体的に言うと、第６図（イ）に示すよ
うに、受信有無検出手段（８Ｄ）が有検出の場合は、反
射鏡（６）の端部（６ａ）、　（６ｂ）のうち向き変更
側の端部（６ａ）を一端部とし、他方の端部（６ｂ）を
他端部として、向き変更前に距離計（７）か反射鏡（６
）のうち幅方向の中央（６ｃ）よりも、他端部（６ｂ）
側に片寄った部分に向いていたと判断して、第６図（ロ
）に示すように、前記設定角度（β）の１７２の大きさ
の第１設定角度を修正角５として指示し、第５図（イ）
に示すように、無検出の場合は、向き変更前の距離計（
７）が反射鏡（６）のうち中央（６ｃ）よりも一端部（
６ａ）側に片寄った部分に向いていたと判断して、第５
図（ロ）に示すように、前記設定角度（γ）と等しい大
きさの第２設定角度を修正角として指示するものである
。

前記向き修正制御手段（８Ｇ）は、前記修正角指示手段
（８Ｆ）で指示された修正角と傾き角検出手段（８Ｃ）
の検出角とに基づいて、前記修正角をもって距離計（７
）が向き変更するようにステッピングモータ（８Ａ）を
作動させる手段である。

従って、向き修正角判断用の向き変更後の受信有検出手
段（８Ｄ）が有検出の場合には、第６図に示すように、
反射鏡（６）の中央（６Ｃ）に向く向きに対して前記設
定角度（β）の１７２の大きさの角度で一端部（６ａ）
側に傾く向きと、反射鏡（６）の中央（６Ｃ）に向く向
きに対して前記設定角度（β）の１７２の大きさの角度
で他端部（６ｂ）側に傾く向きとの間の範囲（Ａ）内の
向きに距離計（７）か向き修正され、他方、無検出の場
合には、第５図に示すように、向き修正角判断用の向き
変更前の向きに距離計（７）か向き修正され、いずれの
場合も、距離計（７）が反射鏡（６）に向いた姿勢に修
正されて、距離計（７）による測距か維持される。尚、
前記受信有無検出手段（８Ｄ）か有検出の場合には、反
射鏡（６）のうち両端（６ａ）。

（６ｂ）を向く向きに対して設定角度（β）の１７２の
大きさの角度以上中央側に片寄った向きに距離計（７）
が向き修正されるため、向き修正後、運搬車（１）の移
動に伴なって距離計（ア）の向きか反射鏡（６）から外
れるまでに設定角度（β）の１／２の大きさの角度以上
の余裕がある。しかし、無検出の場合には、修正後の向
きか反射鏡（６）の一端部（６ａ）に近い部分に向く向
きとなることかあるので、運搬車（１）の移動に伴なっ
て距離計（７）の向きが反射鏡（６）から外れることを
防止する上で、追尾指令信号の出力間隔を可及的、小に
することが望ましい。

前記算出手段（Ｂ）は、第１図に示すように、ｃｏｓλ
＝（１゜”　＋　１　＋２１２２２）／２・１０・１Ｘ
＝１．・ＣＯＳλ Ｙ＝ｌ　ｌｌ５１ｍλ の３つの式を用いて、運搬車（１）の位置（Ｐ）の座標
値（Ｘ、　Ｙ）を算出する手段である。

前記方向検出手段（３）は、第１図に示すように、前記
第１、第２の測距装置（ＡＩ）、　（Ａ２）の測定距離
（ｉ＋）、ｃｉ２）と、設定距離（！！。）と、傾き角
検出手段（８Ｃ）が検出した傾き角（α）とから、運搬
車（１）の移動方向を、それのＹ軸方向に対する傾斜角
（θ）として算出する手段であって、ＣＯ３λ＝（Ｉ！
ｏ”＋ｆｌ”　　ｉｔ”＞７２”ＩＯ”ｌ！から λ＝　ｃｏｓ−’　（（Ａｏ”＋１＋”−ｆ＊’）／２
　・ｉｏ・ｉｌ） となり、この式と λ＝（π／２）”−（α−θ） とからθを求めるものである。

（１１）と（１２）は、支持枠（１０）を水平軸芯（Ｘ
）周りに揺動させて距離計（７）を上下に向き変更する
ステッピングモータと向きを検出するエンコーダである
。

〈実施例２〉 上記実施例１において、追尾手段のうち修正角指示手段
（８Ｆ）を次のように改良する。

設定角度（β）をもって向き変更したのちの受信有無検
出手段（８Ｄ）の検出結果か有検出の場合には、実施例
１と同様に設定角度（β）の１７２の大きさの角度を修
正角として指示し、他方、無検出の場合には、第７図（
イ）、　（ａ）に示すように、設定角度（β）の３／２
の大きさの角度を修正角として指示する手段とする。

これによるときは、無検出の場合であっても、反射鏡（
６）のうち両端部（６ａ）、　（６ｂ）を向く向きに対
して設定角度（β）の１／２の大きさの角度以上中央（
６Ｃ）側に片寄った向きに距離計（７）を向き修正する
ことができる。

〈実施例３〉 上記実施例１において、追尾手段のうち向き変更制御手
段（８Ｅ）及び修正角指示手段（８Ｆ）として次のよう
に構成されたものを設ける。

向き変更制御手段（８日）は、追尾指令信号が出力され
る毎、その追尾指令信号及び受信有無検山手段（８Ｄ）
の検出結果に基づいて前記受信有無検出手段（８Ｄ）の
検出結果か有検出から無検出に切替わるまで距離計（７
）が向き変更し、かつ、検出結果が無検出になったとき
に距離計（７）の向き変更が停止するように駆動装置（
８Ａ）を作動させる手段である。つまり、距離計（７）
は、第８図（イ）に示すように、この向き変更制卸手段
（８Ｅ）によって、向き変更前の向きにかかわらず、反
射鏡（６）の一端部（６ａ）のやや外方箇所を向く向き
となる。

修正角指示手段（８Ｆ）は、前記実施例１て説明した挟
み角（γ）の１／２の大きさの角度を修正角として指示
する手段である。

これによるときは、第８図（ロ）に示すように、反射鏡
（６）の幅方向の中央（６ｃ）又はほぼ中央（６ｃ）を
向く向きに距離計（７）か向き修正される。

〔別実施例〕

本発明の別実施例を以下に示す。

［１］上記実施例では、距離計（７）として、投光から
反射光の受光までに要した時間から、反射鏡（６）まで
の距離を測定するものを示したが、距離計（７）として
は投光と受光との位相差から距離を測定するものであっ
ても良い。

［２］上記実施例では、空間伝播波として、電磁波の１
つである赤外線を示したが、空間伝播波としては、赤外
光以外の電磁波や音波、超音波であっても良い。

［３コ上記実施例では、距離計（７）として、空間伝播
波を反射鏡（６）に向けて発信し、その反射波を受信し
て測距を行なう能動形式のものを示したが、距離計（７
）としては、指標具（６）やそれに付された指標からの
反射光等、指標具（６）から発せられる空間伝播波を受
信することのみによって、測距する受動形式のものであ
っても良い。

［４］上記実施例では、移動体（１）として運搬車を示
したが、移動体（１）としては、コンクリート床面仕上
げ機等の各種の作業車を他に挙げることかできる。

［５］上記実施例では、実施例１の設定角度（β）とし
て、挟み角（γ）の１／２の大きさのものを示したが、
設定角度（β）としては挾み角（γ）よりも小なる大き
さならばどのような大きさでも良く、又、第１設定角度
も設定角度（β）よりも小なる大きさならばどのような
大きさても良い。

［６］尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利に
する為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面
の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第６図は本発明の実施例１を示し、第１図は
平面図、第２図は測距装置の概略構成図、第３図、第４
図はブロック図、第５図（イ）。 （ロ）、第６図（０，（［＋）は追尾動作を示す概略平
面図であり、第７図（（）、　（１１）は実施例２にお
ける追尾動作を示す概略平面図であり、第８図（イ）。 （ロ）は実施例３における追尾動作を示す概略平面図で
ある。 （６）・・・・・・指標具、（１）・・・・・・移動体
、（７）・・・・・・距離計、（８）・・・・・・追尾
手段、（８Ａ）・・・・・・駆動装置、（８Ｂ）・・・
・・・指令手段、（８Ｄ）・・・・・・受信有無検出手
段、（８Ｅ）・・・・・・向き変更制御手段、（８Ｆ）
・・・・・・修正角指示手段、（８Ｇ）・・・・・・向
き修正制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、対象位置に設けた指標具（６）からの空間伝播波を
   受信してその指標具（６）までの距離を測定する距離計
   （７）を移動体（１）に取付け、前記指標具（６）から
   の空間伝播波を指標具（６）に向く受信向きに前記距離
   計（７）の受信部を向き修正する追尾手段（８）を設け
   てある移動体の測距装置であって、前記追尾手段（８）
   を構成するに、前記受信部を向き変更する駆動装置（８
   Ａ）と、追尾指令信号を間欠的に出力する指令手段（８
   Ｂ）と、前記受信部の受信の有無を検出する受信有無検
   出手段（８Ｄ）と、前記追尾指令信号か出力される毎、
   受信部が向き変更するように駆動装置（８Ａ）を作動さ
   せる向き修正角判断用の向き変更制御手段（８Ｅ）と、
   向き修正角判断用の向き変更開始後における受信有無検
   出手段（８Ｄ）の検出結果に基づいて前記向き修正角判
   断用の向き変更後における受信部を受信向きにすべき修
   正角を指示する修正角指示手段（８Ｆ）と、前記向き修
   正角判断用の向き変更後に前記修正角指示手段（８Ｆ）
   で指示された修正角をもって受信部が向き変更するよう
   に駆動装置（８Ａ）を作動させる向き修正制御手段（８
   Ｇ）とを設けてある移動体の測距装置。 ２、前記向き修正角判断用の向き変更制御手段（８Ｅ）
   として、前記指示具（６）のうち前記受信部の向き変更
   方向の両端と受信部とを結ぶ２つの直線が成す挟み角（
   γ）よりも小なる大きさの設定角度（β）をもって受信
   部が向き変更するように駆動装置（８Ａ）を作動させる
   手段を設け、前記修正角指示手段（８Ｆ）として、向き
   修正角判断用として、向き修正角判断用の向き変更後に
   おける受信有無検出手段（８Ｄ）の検出結果が有検出の
   場合には、前記設定角度 （β）よりも小なる大きさの第１設定角度を修正角とし
   て指示し、かつ、検出結果が無検出の場合には、前記設
   定角度（β）と等しい大きさの第２設定角度を修正角と
   して指示する手段を設けてある請求項１記載の移動体の
   測距装置。 ３、前記向き修正角判断用の向き変更制御手段（８Ｅ）
   として、前記受信有無検出手段（８Ｄ）の検出結果が有
   検出から無検出に切替わるまで受信部が向き変更し、か
   つ、検出結果が無検出になったときに受信部の向き変更
   が停止するように駆動装置（８Ａ）を作動させる手段を
   設け、前記修正角指示手段（８Ｆ）として、前記指標具
   （６）のうち受信部の向き変更方向の両端と受信部とを
   結ぶ２つの直線が成す挟み角（γ）の１／２の大きさの
   角度を修正角として指示する手段を設けてある請求項１
   記載の移動体の測距装置。 ４、前記指標具（６）が、入射した電磁波をそれの入射
   方向と平行な方向に反射する反射鏡であり、前記距離計
   （７）が、指標具（６）に向かって電磁波を発信し、か
   つ、指標具（６）からの反射波を受信することで距離を
   測定するものである請求項１、２、又は３記載の移動体
   の測距装置。