JPH049444B2 - - Google Patents
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- JPH049444B2 JPH049444B2 JP59063057A JP6305784A JPH049444B2 JP H049444 B2 JPH049444 B2 JP H049444B2 JP 59063057 A JP59063057 A JP 59063057A JP 6305784 A JP6305784 A JP 6305784A JP H049444 B2 JPH049444 B2 JP H049444B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- neutral
- steering
- signal
- rotation
- determined
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/36—Forming the light into pulses
- G01D5/366—Particular pulse shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、エンコーダを用いてステアリングの
操舵角を検出する操舵角検出装置に関するもので
ある。
操舵角を検出する操舵角検出装置に関するもので
ある。
＜従来技術＞
一般にエンコーダを用いてステアリングの操舵
角を検出するものにおいては、第１図に示すよう
に、ステアリングホイールに連結されたステアリ
ングシヤフト１に回転板２を取付け、この回転板
２に形成した円周上多数のスリツト３をフオトイ
ンターラプタ４によつて検出し、このフオトイン
ターラプタ４によつて得られるパルス信号をステ
アリングホイールの回転方向に応じてカウンタに
カウントアツプあるいはダウンせしめ、操舵角を
検出するようになつている。
角を検出するものにおいては、第１図に示すよう
に、ステアリングホイールに連結されたステアリ
ングシヤフト１に回転板２を取付け、この回転板
２に形成した円周上多数のスリツト３をフオトイ
ンターラプタ４によつて検出し、このフオトイン
ターラプタ４によつて得られるパルス信号をステ
アリングホイールの回転方向に応じてカウンタに
カウントアツプあるいはダウンせしめ、操舵角を
検出するようになつている。
しかしながら、この種の操舵角検出装置におい
ては、操舵の絶対角を得ることができないため、
車の直進方向すなわち中立位置を認識することが
できない。したがつてエンコーダの出力を第２図
に示すように分布化して常時監視し、最も頻度の
多い時を中立位置として認識するようにしている
が、このようなものにおいては、分布のサンプリ
ング数をかなり多くとらなければ中立位置の判定
がむずかしく、電源投入後の処理時間が長くなつ
て走行開始後すぐに制御できない問題がある。
ては、操舵の絶対角を得ることができないため、
車の直進方向すなわち中立位置を認識することが
できない。したがつてエンコーダの出力を第２図
に示すように分布化して常時監視し、最も頻度の
多い時を中立位置として認識するようにしている
が、このようなものにおいては、分布のサンプリ
ング数をかなり多くとらなければ中立位置の判定
がむずかしく、電源投入後の処理時間が長くなつ
て走行開始後すぐに制御できない問題がある。
しかもかかる方式においては、分布上の中立位
置Ｌ１と実際の中立位置とが必ずしも一致せず、
中立検出精度にばらつきを生ずる問題もある。
置Ｌ１と実際の中立位置とが必ずしも一致せず、
中立検出精度にばらつきを生ずる問題もある。
＜発明の目的＞
本発明の目的は、処理時間が短く、しかも中立
位置を正確に検出できるようにすることである。
位置を正確に検出できるようにすることである。
＜発明の構成＞
本発明は上記した目的を達成するために、ステ
アリングシヤフトの単位回転毎にパルス信号を送
出するエンコーダに加え、ステアリングシヤフト
の一回転毎に中立信号を検出する中立検出センサ
と、この中立検出センサからの複数の中立信号Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３を判別する手段と、この判別手段
にて判別された各中立信号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のそ
れぞれの検出頻度を演算し最も検出頻度の高い中
立信号検出位置を真の中立位置として判定する中
立位置判定手段と、前記エンコーダからのパルス
信号を回転方向に応じて加減算しこの加減算した
値を前記中立位置判定手段にて判定された中立位
置を起点とした回転角に演算する回転角演算手段
とによつて構成し、真の中立位置を起点とした操
舵角を検出できるようにしたものである。
アリングシヤフトの単位回転毎にパルス信号を送
出するエンコーダに加え、ステアリングシヤフト
の一回転毎に中立信号を検出する中立検出センサ
と、この中立検出センサからの複数の中立信号Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３を判別する手段と、この判別手段
にて判別された各中立信号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のそ
れぞれの検出頻度を演算し最も検出頻度の高い中
立信号検出位置を真の中立位置として判定する中
立位置判定手段と、前記エンコーダからのパルス
信号を回転方向に応じて加減算しこの加減算した
値を前記中立位置判定手段にて判定された中立位
置を起点とした回転角に演算する回転角演算手段
とによつて構成し、真の中立位置を起点とした操
舵角を検出できるようにしたものである。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第３図において、１０はステアリングシヤフ
トを示し、このステアリングシヤフト１０の一端
には、ステアリングホイールが連結され、他端に
はパワーステアリングが連結されている。ステア
リングシヤフト１０上には回転板１１が取付けら
れ、この回転板１１の円周上に多数のスリツト１
２が等角度間隔に形成されている。また回転板１
１の円周上一個所には切欠１３が形成されてい
る。回転板１１の円周上には、２つのフオトイン
ターラプタ１４，１５が円周方向に離間して配置
され、これらフオトインターラプタ１４，１５は
ステアリングコラム等の固定部に固定されてい
る。かかるフオトインターラプタ１４は回転板１
１を挟んで相対向する２対の発光素子および受光
素子を1/4周期位相をずらして備え、前記スリツ
ト１２を通過する光を受光してステアリングシヤ
フト１０の１回転より十分に小さい単位回転毎に
パルス信号を発生する。またフオトインターラプ
タ１５は前記切欠１３を通過する光を受光して中
立信号を発生する。しかしてかかるフオトインタ
ーラプタ１５はステアリングホイールの中立位置
において前記切欠１３を検出するように配置され
ている。上記した回転板１１、スリツト１２及び
フオトインターラプタ１４によつてステアリング
シヤフト１０の単位回転毎にパルス信号を送出す
るエンコーダを構成している。また、前記切欠１
３およびフオトインターラプタ１５によつてステ
アリングシヤフト１０の１回転毎に中立信号を送
出する中立検出センサを構成している。
る。第３図において、１０はステアリングシヤフ
トを示し、このステアリングシヤフト１０の一端
には、ステアリングホイールが連結され、他端に
はパワーステアリングが連結されている。ステア
リングシヤフト１０上には回転板１１が取付けら
れ、この回転板１１の円周上に多数のスリツト１
２が等角度間隔に形成されている。また回転板１
１の円周上一個所には切欠１３が形成されてい
る。回転板１１の円周上には、２つのフオトイン
ターラプタ１４，１５が円周方向に離間して配置
され、これらフオトインターラプタ１４，１５は
ステアリングコラム等の固定部に固定されてい
る。かかるフオトインターラプタ１４は回転板１
１を挟んで相対向する２対の発光素子および受光
素子を1/4周期位相をずらして備え、前記スリツ
ト１２を通過する光を受光してステアリングシヤ
フト１０の１回転より十分に小さい単位回転毎に
パルス信号を発生する。またフオトインターラプ
タ１５は前記切欠１３を通過する光を受光して中
立信号を発生する。しかしてかかるフオトインタ
ーラプタ１５はステアリングホイールの中立位置
において前記切欠１３を検出するように配置され
ている。上記した回転板１１、スリツト１２及び
フオトインターラプタ１４によつてステアリング
シヤフト１０の単位回転毎にパルス信号を送出す
るエンコーダを構成している。また、前記切欠１
３およびフオトインターラプタ１５によつてステ
アリングシヤフト１０の１回転毎に中立信号を送
出する中立検出センサを構成している。
第４図は前記フオトインターラプタ１４，１５
の処理回路を示すもので、図中２０は波形整形回
路、２５はコンピユータを示し、このコンピユー
タ２５は操舵方向判別手段２１、操舵角演算手段
２２、中立信号判別手段２３にて構成されてい
る。かかる操舵方向判別手段２１は第５図に示す
ように、前記エンコーダより発生された1/4周期
ずれた２つのパルス信号SS１，SS２の組合せに
より、パルス信号の一周期を「０」から「３」の
４つの領域信号Ｓに区分している。すなわち信号
SS１，SS２が共にローレベルの場合にはＳは
「０」に、信号SS１がローレベルでSS２がハイレ
ベルの場合にはＳは「１」に、信号SS１がハイ
レベルでSS２がローレベルの場合にはＳは「２」
に、信号SS１，SS２が共にハイレベルの場合に
はＳは「３」に区分される。
の処理回路を示すもので、図中２０は波形整形回
路、２５はコンピユータを示し、このコンピユー
タ２５は操舵方向判別手段２１、操舵角演算手段
２２、中立信号判別手段２３にて構成されてい
る。かかる操舵方向判別手段２１は第５図に示す
ように、前記エンコーダより発生された1/4周期
ずれた２つのパルス信号SS１，SS２の組合せに
より、パルス信号の一周期を「０」から「３」の
４つの領域信号Ｓに区分している。すなわち信号
SS１，SS２が共にローレベルの場合にはＳは
「０」に、信号SS１がローレベルでSS２がハイレ
ベルの場合にはＳは「１」に、信号SS１がハイ
レベルでSS２がローレベルの場合にはＳは「２」
に、信号SS１，SS２が共にハイレベルの場合に
はＳは「３」に区分される。
また前記操舵方向判別手段２１は、現在の領域
信号とその前の領域信号とに基づいてステアリン
グホイールの操舵方向を判別するようになつてお
り、以下これを第６図に示すフローチヤートによ
つて説明する。なお第６図中Ｓは現在の領域信号
を、OSはその前の領域信号を示すものとする。
まずステツプ30ではＳとOSとが同じであるかど
うかが判別され、YESの場合にはステアリング
ホイールが停止されているものとしてプログラム
はリターンされる。NOの場合には31以降のステ
ツプに進み、ステツプ31ではＳが「０」であるか
どうか、ステツプ32ではＳが「１」であるかどう
か、ステツプ33ではＳが「２」であるかどうかが
それぞれ判別され、これらいずれでもない場合に
はステツプ34でＳは「３」であると認識される。
前記ステツプ31でＳ「０」と判別された場合には、
ステツプ35に進み、OSが「１」であるかどうか
判別される。YESの場合にはステアリングホイ
ールの回転方向が正転（時計回り）であると判断
し、ステツプ39でコンピユータ２５のメモリに記
憶されている回転角THETAに１を加算する。
またステツプ35の判別結果がNOの場合には、ス
テアリングホイールの回転方向が逆転（反時計回
り）であると判断し、ステツプ40で前記メモリに
記憶されている回転角THETAより１を減算す
る。同様に前記ステツプ32でＳが「１」であると
判別された場合には、ステツプ36でOSが「０」
であるかどうか判別され、また前記ステツプ33で
Ｓが「２」であると判別された場合には、ステツ
プ37でOSが「０」であるかどうか判別され、前
記ステツプ34でＳが「３」であると認識された場
合には、ステツプ38でOSが「１」であるかどう
か判別され、それら判別結果に応じて前記したよ
うにステツプ39もしくはステツプ40においてメモ
リに記憶された回転角THETAの内容が加減算
される。
信号とその前の領域信号とに基づいてステアリン
グホイールの操舵方向を判別するようになつてお
り、以下これを第６図に示すフローチヤートによ
つて説明する。なお第６図中Ｓは現在の領域信号
を、OSはその前の領域信号を示すものとする。
まずステツプ30ではＳとOSとが同じであるかど
うかが判別され、YESの場合にはステアリング
ホイールが停止されているものとしてプログラム
はリターンされる。NOの場合には31以降のステ
ツプに進み、ステツプ31ではＳが「０」であるか
どうか、ステツプ32ではＳが「１」であるかどう
か、ステツプ33ではＳが「２」であるかどうかが
それぞれ判別され、これらいずれでもない場合に
はステツプ34でＳは「３」であると認識される。
前記ステツプ31でＳ「０」と判別された場合には、
ステツプ35に進み、OSが「１」であるかどうか
判別される。YESの場合にはステアリングホイ
ールの回転方向が正転（時計回り）であると判断
し、ステツプ39でコンピユータ２５のメモリに記
憶されている回転角THETAに１を加算する。
またステツプ35の判別結果がNOの場合には、ス
テアリングホイールの回転方向が逆転（反時計回
り）であると判断し、ステツプ40で前記メモリに
記憶されている回転角THETAより１を減算す
る。同様に前記ステツプ32でＳが「１」であると
判別された場合には、ステツプ36でOSが「０」
であるかどうか判別され、また前記ステツプ33で
Ｓが「２」であると判別された場合には、ステツ
プ37でOSが「０」であるかどうか判別され、前
記ステツプ34でＳが「３」であると認識された場
合には、ステツプ38でOSが「１」であるかどう
か判別され、それら判別結果に応じて前記したよ
うにステツプ39もしくはステツプ40においてメモ
リに記憶された回転角THETAの内容が加減算
される。
次に前記操舵角演算手段２２および中立信号判
別手段23を第７図に示すフローチヤートに従つて
説明する。Nmsec毎の割込み信号により、ステ
ツプ50において前記フオトインターラプタ１５か
らの中立信号か否かが判別される。中立信号でな
い場合には、前述したようなフローチヤートによ
り回転角THETAの演算処理が実行される。ス
テツプ50で中立信号であると判別された場合に
は、ステツプ52およびステツプ53で中立信号Ｔ１
かＴ２であるかが判別され、それらいずれでもな
い場合にはステツプ54で中立信号Ｔ３として認識
される。すなわち、Ｔ１は電源投入後最初に検出
される中立信号であり、Ｔ２はその中立信号Ｔ１
検出位置からステアリングシヤフト１０が左
（右）方向に１回転した際（回転角THETA＝
360°）に検出される中立信号であり、Ｔ３はその
中立信号Ｔ２検出位置からステアリングシヤフト
１０がさらに左（右）方向に１回転した際（回転
角THETA＝720°）あるいは前記と反対の右
（左）方向に２回転した際（回転角THETA＝−
360°）に検出される中立信号である。ステツプ52
で中立信号Ｔ１であると判別された場合には、ス
テツプ55でメモリカウンタＣ１に１が加算され
る。同様にステツプ53で中立信号Ｔ２であると判
別された場合には、ステツプ56でメモリカウンタ
Ｃ２に１が加算され、またステツプ54で中立信号
Ｔ３であると認識された場合には、ステツプ57で
メモリカウンタＣ３に１が加算される。ステツプ
58においては前記メモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ
３のうちの最大値Cmaxが設定値Ｍを越えたかど
うかが判別され、NOの場合にはステツプ59にお
いて前記メモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３の最大
値の位置を真の中立位置として判定し、その時の
回転角THETAの内容をCENTERとしてメモリ
に記憶する。ステツプ60においては第６図に示す
フローチヤートで演算されたTHETAより前述
したようにメモリに記憶されたCENTERを減算
し、その結果を真の中立位置を起点とした操舵角
Ａとしてアウトプツトする。なお前記ステツプ58
でメモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３のうちの最大
値Cmaxが設定値Ｍを越えたことが判別された場
合には、ステツプ61でメモリカウンタＣ１，Ｃ
２，Ｃ３の内容をそれぞれ1/2に修正し、メモリ
カウンタの内容が設定値以上にならないようにし
ている。
別手段23を第７図に示すフローチヤートに従つて
説明する。Nmsec毎の割込み信号により、ステ
ツプ50において前記フオトインターラプタ１５か
らの中立信号か否かが判別される。中立信号でな
い場合には、前述したようなフローチヤートによ
り回転角THETAの演算処理が実行される。ス
テツプ50で中立信号であると判別された場合に
は、ステツプ52およびステツプ53で中立信号Ｔ１
かＴ２であるかが判別され、それらいずれでもな
い場合にはステツプ54で中立信号Ｔ３として認識
される。すなわち、Ｔ１は電源投入後最初に検出
される中立信号であり、Ｔ２はその中立信号Ｔ１
検出位置からステアリングシヤフト１０が左
（右）方向に１回転した際（回転角THETA＝
360°）に検出される中立信号であり、Ｔ３はその
中立信号Ｔ２検出位置からステアリングシヤフト
１０がさらに左（右）方向に１回転した際（回転
角THETA＝720°）あるいは前記と反対の右
（左）方向に２回転した際（回転角THETA＝−
360°）に検出される中立信号である。ステツプ52
で中立信号Ｔ１であると判別された場合には、ス
テツプ55でメモリカウンタＣ１に１が加算され
る。同様にステツプ53で中立信号Ｔ２であると判
別された場合には、ステツプ56でメモリカウンタ
Ｃ２に１が加算され、またステツプ54で中立信号
Ｔ３であると認識された場合には、ステツプ57で
メモリカウンタＣ３に１が加算される。ステツプ
58においては前記メモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ
３のうちの最大値Cmaxが設定値Ｍを越えたかど
うかが判別され、NOの場合にはステツプ59にお
いて前記メモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３の最大
値の位置を真の中立位置として判定し、その時の
回転角THETAの内容をCENTERとしてメモリ
に記憶する。ステツプ60においては第６図に示す
フローチヤートで演算されたTHETAより前述
したようにメモリに記憶されたCENTERを減算
し、その結果を真の中立位置を起点とした操舵角
Ａとしてアウトプツトする。なお前記ステツプ58
でメモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３のうちの最大
値Cmaxが設定値Ｍを越えたことが判別された場
合には、ステツプ61でメモリカウンタＣ１，Ｃ
２，Ｃ３の内容をそれぞれ1/2に修正し、メモリ
カウンタの内容が設定値以上にならないようにし
ている。
次に操舵角Ａを検出する動作について説明す
る。ステアリングホイールの操作によりステアリ
ングシヤフト１０とともに回転板１１が回転され
ると、フオトインターラプタ１４によつてスリツ
ト１２が検出される毎にパルス信号が発生され、
操舵方向に応じて回転角THETAを記憶するメ
モリの内容が加減算される。またステアリングシ
ヤフト１０が１回転される毎に回転板１１上の切
欠１３がフオトインターラプタ１５によつて検出
され中立信号が発生される。ところで車の停止状
態においては、タイヤの向きは一定ではなく、従
つてエンコーダの出力によつて得られる回転角は
電源投入時のステアリングホイールの位置を起点
したものとなる。
る。ステアリングホイールの操作によりステアリ
ングシヤフト１０とともに回転板１１が回転され
ると、フオトインターラプタ１４によつてスリツ
ト１２が検出される毎にパルス信号が発生され、
操舵方向に応じて回転角THETAを記憶するメ
モリの内容が加減算される。またステアリングシ
ヤフト１０が１回転される毎に回転板１１上の切
欠１３がフオトインターラプタ１５によつて検出
され中立信号が発生される。ところで車の停止状
態においては、タイヤの向きは一定ではなく、従
つてエンコーダの出力によつて得られる回転角は
電源投入時のステアリングホイールの位置を起点
したものとなる。
今第８図に示すように、ステアリングホイール
が左にほぼいつぱいに切られたP0の状態で電源
が投入され、時間の経過とともに実線に示すよう
にステアリングホイールが操作されたものとする
と、まず最初の中立信号によつてＴ１が判別さ
れ、メモリカウンタＣ１に１が加算される。続い
て２番目の中立信号がその操舵方向に基づいてＴ
２と判別され、メモリカウンタＣ２に１が加算さ
れる。このように中立信号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が判
別される毎に、第７図のステツプ55から57におい
てメモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３にそれぞれ１
が加算される。しかして通常ハンドル操作は、実
際の中立位置を越えて右或いは左に操作されるた
め、実際の中立位置において発生される信号Ｔ２
が最も多くなり、メモリカウンタのうちＣ２の内
容が最も大きくなる。したがつてステツプ59で、
中立位置Ｔ２が判別された際のエンコーダからの
出力THETAがCENTERとして記憶され、ステ
ツプ60でTHETAよりCENTERを減算すること
により、真の中立位置を起点とした操舵角Ａが求
められる。
が左にほぼいつぱいに切られたP0の状態で電源
が投入され、時間の経過とともに実線に示すよう
にステアリングホイールが操作されたものとする
と、まず最初の中立信号によつてＴ１が判別さ
れ、メモリカウンタＣ１に１が加算される。続い
て２番目の中立信号がその操舵方向に基づいてＴ
２と判別され、メモリカウンタＣ２に１が加算さ
れる。このように中立信号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が判
別される毎に、第７図のステツプ55から57におい
てメモリカウンタＣ１，Ｃ２，Ｃ３にそれぞれ１
が加算される。しかして通常ハンドル操作は、実
際の中立位置を越えて右或いは左に操作されるた
め、実際の中立位置において発生される信号Ｔ２
が最も多くなり、メモリカウンタのうちＣ２の内
容が最も大きくなる。したがつてステツプ59で、
中立位置Ｔ２が判別された際のエンコーダからの
出力THETAがCENTERとして記憶され、ステ
ツプ60でTHETAよりCENTERを減算すること
により、真の中立位置を起点とした操舵角Ａが求
められる。
かかる操舵角Ａは運転席に設けられた表示装置
に表示したり、動力舵取装置の操舵力を制御する
ための制御入力として用いられる。
に表示したり、動力舵取装置の操舵力を制御する
ための制御入力として用いられる。
＜発明の効果＞
以上述べたように本発明は、ステアリングシヤ
フトの回転角を検出するエンコーダに加え、ステ
アリングシヤフトの１回転毎に中立信号を発生す
る中立検出センサを設け、この中立検出センサか
らの複数の中立信号を判別してそれらの頻度を演
算し、最も頻度の高い位置を真の中立位置として
判定するとともに、エンコーダによつて得られる
相対回転角を前記真の中立位置を起点とした回転
角に演算するようにした構成であるので、少ない
サンプリング数で真の中立位置を検出できるよう
になり、電源投入後短い処理時間で操舵角を正確
に検出できる特徴がある。
フトの回転角を検出するエンコーダに加え、ステ
アリングシヤフトの１回転毎に中立信号を発生す
る中立検出センサを設け、この中立検出センサか
らの複数の中立信号を判別してそれらの頻度を演
算し、最も頻度の高い位置を真の中立位置として
判定するとともに、エンコーダによつて得られる
相対回転角を前記真の中立位置を起点とした回転
角に演算するようにした構成であるので、少ない
サンプリング数で真の中立位置を検出できるよう
になり、電源投入後短い処理時間で操舵角を正確
に検出できる特徴がある。
第１図は従来の操舵角検出装置を示す図、第２
図はその出力分布を示す図、第３図は本発明の実
施例を示すステアリングの操舵角検出装置を示す
図、第４図はその制御回路図、第５図はエンコー
ダの出力波形図、第６図は操舵方向判別手段のフ
ローチヤートを示す図、第７図は操舵角演算手段
のフローチヤートを示す図、第８図は本発明の動
作を説明するための図である。 １０……ステアリングシヤフト、１１……回転
板、１２……スリツト、１３……切欠、１４，１
５……フオトインターラプタ、２１……操舵方向
判別手段、２２……操舵角演算手段、２３……中
立信号判別手段、２５……コンピユータ。
図はその出力分布を示す図、第３図は本発明の実
施例を示すステアリングの操舵角検出装置を示す
図、第４図はその制御回路図、第５図はエンコー
ダの出力波形図、第６図は操舵方向判別手段のフ
ローチヤートを示す図、第７図は操舵角演算手段
のフローチヤートを示す図、第８図は本発明の動
作を説明するための図である。 １０……ステアリングシヤフト、１１……回転
板、１２……スリツト、１３……切欠、１４，１
５……フオトインターラプタ、２１……操舵方向
判別手段、２２……操舵角演算手段、２３……中
立信号判別手段、２５……コンピユータ。
Claims (1)
- １ ステアリングの操舵角を検出するものであつ
て、ステアリングシヤフトと同期回転する回転板
を有しこの回転板の１回転より十分に小さい単位
回転毎にパルス信号を送出するエンコーダと、前
記ステアリングシヤフトの１回転毎に中立信号を
検出する中立検出センサと、この中立検出センサ
からの複数の中立信号Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３（但し、
Ｔ１は電源投入後最初に検出される中立信号、Ｔ
２はＴ１と360°異なる角度位置で検出される中立
信号、Ｔ３はＴ１もしくはＴ２と360°異なる角度
位置で検出される中立信号である）を判別する手
段と、この判別手段にて判別された各中立信号Ｔ
１，Ｔ２，Ｔ３のそれぞれの検出頻度を演算し最
も検出頻度の高い中立信号検出位置を真の中立位
置として判定する中立位置判定手段と、前記エン
コーダからのパルス信号を回転方向に応じて加減
算しこの加減算した値を前記中立位置判定手段に
て判定された中立位置を起点とした回転角に演算
する回転角演算手段とによつて構成してなるステ
アリングの操舵角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6305784A JPS60205211A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ステアリングの操舵角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6305784A JPS60205211A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ステアリングの操舵角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205211A JPS60205211A (ja) | 1985-10-16 |
| JPH049444B2 true JPH049444B2 (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=13218326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6305784A Granted JPS60205211A (ja) | 1984-03-29 | 1984-03-29 | ステアリングの操舵角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205211A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62157511A (ja) * | 1985-12-30 | 1987-07-13 | Koito Mfg Co Ltd | 回転体のセンタ位置判定方法 |
| JPH07104140B2 (ja) * | 1988-11-04 | 1995-11-13 | 株式会社小糸製作所 | 回転体のセンタ位置判定方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5741270A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-08 | Honda Motor Co Ltd | Circuit for detecting steering angle center of vehicle |
| JPS5741268A (en) * | 1980-08-20 | 1982-03-08 | Honda Motor Co Ltd | Circuit for detecting steering angle center of vehicle |
-
1984
- 1984-03-29 JP JP6305784A patent/JPS60205211A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60205211A (ja) | 1985-10-16 |
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