JPH049589Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は前後輪操舵車両の障害物検知装置、
詳しくは、前輪と後輪との転舵方向の位相に応じ
て車体後部側方の障害物検出範囲を変更する障害
物検知装置に関する。

（従来の技術） 前輪と後輪との双方を転舵可能な前後輪操舵車
両は、前輪と後輪との転舵方向の位相（以下、転
舵位相と称す）を車両の運転状況に応じて制御
し、しの旋回性能の向上が図られる。このような
前後輪操舵車両は、転舵位相によつて車体後部の
挙動すなわち軌跡が異なり、運転者の不注意によ
つては車体後部が障害物に接触することがある。
したがつて、このような前後輪操舵車両は、車体
後部側方の障害物を検知する障害物検知装置が衝
突防止を図る上で有効に利用でき、従来、実開昭
61−32979号公報に記載されたような障害物検知
装置が提案されている。

この実開昭61−32979号公報に記載された前後
輪操舵車両の障害物検知装置は、車体側方の障害
物を検知する側方障害物検知器と、この側方障害
物検知器の検知範囲を前後輪の舵角に応じて変化
させる検知範囲可変手段と、を備えるものであ
る。

（この考案が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来の前後輪操舵車
両の障害物検知装置にあつては、障害物の検知範
囲を前後輪の舵角に応じて変化させるため、前後
輪操舵車両の車体の挙動に応じた検知範囲を得ら
れないことがあるという問題点があつた。すなわ
ち、前後輪操舵車両にあつては、前述のように後
輪の位相によつて車体後部の軌跡が異なるため、
前後輪の舵角では車体の挙動を検知範囲に充分に
反映させることができず、車体後部の動作方向
（軌跡上）に存在する障害物を検知できないこと
があると考えられ信頼性が低いものである。

この考案は、上述した問題点を鑑みてなされた
もので、転舵位相に応じて障害物の検知範囲を変
えることができる前後輪操舵車両の障害物検知装
置を提供し、障害物の検知の信頼性を向上させる
ことを目的とする。

（問題点を解決するための手段及び作用） この考案にかかる前後輪操舵車両の障害物検知
装置は、第１図に示すように、車体後部側方の障
害物を検出する検出手段を備えた前後輪操舵車両
において、 後輪の前輪に対する転舵方向の位相を判別する
位相判断手段と、 該位相判断手段の出力信号に基づき前記検知手
段の検出範囲を変更し、同位相時には旋回方向内
側の検出範囲を増大させるとともに逆位相時には
旋回方向外側の検出範囲を増大させる検出範囲張
設手段と、を備えることが要旨である。

（作用） この考案にかかる前後輪操舵車両の障害物検知
装置によれば、後輪が前輪と同位相に転舵されて
車体後部が旋回方向内側に移動する時には旋回方
向内側の検出範囲が増大し、また、後輪が前輪と
逆位相に転舵されて車体後部が旋回方向外側に移
動する時には旋回方向外側の検出範囲が増大す
る。このため、車体の挙動に応じた障害物の検出
範囲が得られ、運転者は車体の移動方向に存在す
る障害物を正確に認識でき、不注意等によつて車
体後部が障害物に接触することを防止できる。

（実施例） 以下、この考案の実施例を図面に基づいて説明
する。

第２図から第４図はこの考案の一実施例にかか
る前後輪操舵車両の障害物検知装置を表し、第２
図がブロツク図、第３図が車両の概略平面図、第
４図が表示器の一態様を示す概略図である。

第３図において、１１は左右の前輪１２_FL，１
２_FR（以下、添字の無い番号で代表する）および
左右の後輪１２_RL，１２_RR（以下、添字の無い番
号で代表する）の転舵が可能な前後輪操舵車両を
示し、この前後輪操舵車両１１には、車体１３の
左右前部および左右後部にそれぞれ検出範囲を可
変な障害物検知器１４_FL，１４_FR，１４_RL，１４_R
Ｒ（以下、添字の無い符合で代表する）が配設さ
れている。また、この前後輪操舵車両１１には、
前輪１２_Fに前輪１２_Fの転舵方向を検出する前輪
転舵方向センサ１５_Fが、同様に、後輪１２_Rに後
輪１２_Rの転舵方向を検出する後輪転舵方向セン
サ１５_Rが設けられ、これら転舵方向センサ１５
_Ｆ，１５_Rが判断回路１６に接続されている。これ
ら前輪転舵方向センサ１５_Fおよび後輪転舵方向
センサ１５_Rは、右方向転舵時に高電位信号を、
左方向転舵時に低電位信号を判断回路１６へ出力
する。

判断回路１６は、第２図に示すように、前輪転
舵方向センサ１５_Fおよび後輪転舵方向センサ１
５_Rが入力端に接続されてこれらセンサ１５_F，１
５_Rの出力信号の論理積を演算する第１のアンド
回路AND１と、前輪転舵方向センサ１５_Fおおび
後輪転舵方向センサ１５_Rがそれぞれインバータ
INV１，INV２を介して入力端に接続されて各
センサ１５_F，１５_Rの反転信号の論理積を演算す
る第２のアンド回路AND２と、第１のアンド回
路AND１および第２のアンド回路AND２が入力
端に接続されて各アンド回路AND１，ANS２の
出力信号の論理和を演算する第１のオア回路OR
１と、この第１のオア回路OR１の出力端およ
び、前輪転舵方向センサ１５_Fが入力端に接続さ
れて入力信号の論理積を演算する第３のアンド回
路AND３と、前輪転舵方向センサ１５_Fおよび第
１のオア回路OR１がそれぞれインバータINV
３，INV４を介して入力端に接続されて反転信
号の論理積を演算する第４のアンド回路AND４
と、第３のアンド回路AND３および第４のアン
ド回路AND４が入力端に接続されて入力信号の
論理和を演算する第２のオア回路OR２と、第２
のオア回路OR２の出力信号を反転するインバー
タINV５と、を有している。第２のオア回路OR
２は出力端が車体１３の右後部に配置された障害
物検知器１４_RRに接続され、インバータINV５は
車体１３の左後部に配置された障害物検知器１４
_ＲＬに接続されている。この判断回路１６は転舵位
相が同位相の車両１１の右方向旋回時および転舵
位相が逆位相の左方向旋回時に右後部の障害物検
知器１４_RRへ高電位信号を出力し、また、転舵位
相が逆位相の右方向旋回時および転舵位相が同位
相の左方向旋回時に左後部の障害物検知器１４_RL
へ高電位信号を出力する。

なお、上述の第１のアンド回路AND１、第２
のアンド回路AND２および第１のオア回路OR１
は、位相判断手段として機能し、転舵位相が同位
相時に高電位信号、転舵位相が逆位相時に低電位
信号を第１のオア回路OR１から出力する。

障害物検知器１４は、それぞれが表示器１７へ
接続され、障害物との間の浮遊電気容量の変化に
より障害物を検出して検知信号を表示器１７へ出
力する。これら障害物検知器１４は、特開昭60−
111983号公報に記載されているように、電極板に
所定電圧の高周波信号を印加して浮遊容量の変化
による電極板の電圧の時間変化率で障害物の接近
を検知し、この時間変化率が所定値以上になつた
時に障害物が検知範囲内に入つたと判断して検知
信号を表示器１７へ出力する。

また、車体１３の左右後部に配置された障害物
検知器１４_RL，１４_RRには、それぞれ、これら検
知器１４_RL，１４_RRの検出範囲を増大可能な検出
範囲変更回路１８_L，１８_Rが付設されている。検
出範囲変更回路１８_L，１８_Rは、判断回路１６か
ら高電位信号が入力すると、電極板への印加電圧
を増大させて検出範囲を拡大する。これら検出範
囲変更回路１８_R，１８_Lが検出範囲調節手段に相
当する。

表示器１７は、デイスプレイ１７ａと警報ブザ
ーとから構成され、障害物検知器１４から入力す
る検知信号に応じてデイスプレイ１７ａに障害物
を表示するとともに警報ブザーで警報を発する。
デイスプレイ１７ａは、第４図に示すように、車
体像Ｂの左右前後端にそれぞれ４つのランプL_FL，
L_FR，L_RL，L_RRが配置され、これらランプL_FL，
L_FR，L_RL，L_RRの点灯で障害物を表示する。

なお、障害物検知器１４は前述の実開昭61−
32979号公報のように超音波等によつて障害物を
検知するように構成することもでき、また、表示
器１７は特開昭59−220459号公報に記載されたも
のを転用して構成することができる。

次に、この実施例の作用を説明する。なお、以
下、前輪１２_FL，１２_FRが右方向に転舵された車
両１１の右旋回時のみを説明し、車両１１の左旋
回時は右旋回時と同様であるため説明を省略す
る。

まず、後輪１２_RL，１２_RRが右方向に転舵され
た場合、すなわち後輪１２_RL，１２_RRの転舵方向
が前輪１２_FL，１２_FRと同位相の場合、車体１３
の後部は旋回中心（右方向）へより大きく移動す
るが、この時、車体１３の右後部に配置された障
害物検知器１４_RRの検知範囲変更回路１８_Rには
判断回路１６から高電位信号が入力し、障害物検
知器１４_RRの検出範囲が拡大する。このため、車
体１３の右後部の旋回中心側に位置する障害物を
広範囲にわたつて検知でき、車体１３の挙動に応
じた障害物の検出範囲が得られる。そして、障害
物が検知されると、表示器１７はデイスプレイ１
７ａによつて障害物の存在を警告するため、運転
者の不注意によつて車体１３が障害物と接触する
ことも無くなる。

また、後輪１２_RL，１２_RRが左方向に転舵され
た場合すなわち後輪１２_RL，１２_RRの転舵方向が
前輪１２_FL，１２_FRと逆位相の場合には、車体１
３の後部は旋回中心外方（左方向）へより大きく
移動するが、この時、車体１３の左後部に配置さ
れた障害物検知器１４_RLの検知範囲変更回路１８
_Ｌには判断回路１６から高電位信号が入力し、こ
の障害物検知器１４_RLの検出範囲が拡大する。し
たがつて、車体１３の左後部の旋回中心外方に位
置する障害物を広範囲にわたつて検知でき、運転
者の不注意によつて車体１３の左後部が障害物と
接触することを防止できる。

なお、上述した実施例では転舵位相のみによつ
て検出範囲を制御するが、また、転舵位相ととも
に車速によつて検出範囲を制御し、検出範囲を車
速に対し比例的に変化させて高車速時に検出範囲
を拡大することでより車体の挙動に即した検出範
囲が得られることは言うまでも無い。

（考案の効果） 以上説明したように、この考案にかかる前後輪
操舵車両の障害物検知装置によれば、転舵位相が
同位相時には車体後部の旋回方向内方の障害物検
出範囲を増し、また、転舵位相が逆位相時には車
体後部の旋回方向外方の障害物検出範囲を拡大す
るため、旋回時の車体の挙動に応じた検知範囲が
得られ、運転者の不注意による障害物と車体との
接触を確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案にかかる前後輪操舵車両の障
害物検知装置の構成図である。第２図から第４図
はこの考案の一実施例にかかる前後輪操舵車両の
障害物検知装置を示し、第２図がブロツク図、第
３図が車体の概略平面図、第４図がデイスプレイ
の一態様を示す図である。 １１……前後輪操舵車両、１２_FL，１２_FR……
前輪、１２_RL，１２_RR……後輪、１３……車体、
１４_RL，１４_RR……障害物検知器、１５_L，１５_R
……操舵方向センサ、１６……判断回路、１７…
…表示器、１８_L，１８_R……検出範囲変更回路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 車体後部側方の障害物を検出する検知手段を備
   えた前後輪操舵車両において、 後輪の前輪に対する転舵方向の位相を判別する
   位相判断手段と、 該位相判断手段の出力信号に基づき前記検知手
   段の検出範囲を変更し、同位相時には旋回方向内
   側の検出範囲を増大させるとともに逆位相時には
   旋回方向外側の検出範囲を増大させる検出範囲調
   節手段と、 を備えることを特徴とする前後輪操舵車両の障害
   物検知装置。