JPH0510035A - 外壁版の取付方法 - Google Patents
外壁版の取付方法Info
- Publication number
- JPH0510035A JPH0510035A JP19058391A JP19058391A JPH0510035A JP H0510035 A JPH0510035 A JP H0510035A JP 19058391 A JP19058391 A JP 19058391A JP 19058391 A JP19058391 A JP 19058391A JP H0510035 A JPH0510035 A JP H0510035A
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- JP
- Japan
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- plate
- wall
- building
- robot
- under construction
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- Load-Bearing And Curtain Walls (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＰＣ版を建物外壁面に取付ける作業を、ロボ
ットにより自動的にできるようにして、ＰＣ版の取付け
を作業能率よく行なえるようにするとともに、作業に対
する危険性を低減した。 【構成】 建築中建物の屋上からロボット１がＰＣ版３
を建物外壁面に沿って降下し、ＰＣ版３の内側面の係合
溝６を、建物骨組５側の係止金物７に係合させて固定す
るようにした。
ットにより自動的にできるようにして、ＰＣ版の取付け
を作業能率よく行なえるようにするとともに、作業に対
する危険性を低減した。 【構成】 建築中建物の屋上からロボット１がＰＣ版３
を建物外壁面に沿って降下し、ＰＣ版３の内側面の係合
溝６を、建物骨組５側の係止金物７に係合させて固定す
るようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建築中建物の外壁施工
に際し、ロボットを使用して効率よく建物外壁面の所定
位置に外壁版を取付けるようにした外壁版の取付方法に
関する。
に際し、ロボットを使用して効率よく建物外壁面の所定
位置に外壁版を取付けるようにした外壁版の取付方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建築中建物の外壁面にＰＣ版を取
付ける場合、地上のクレーン車により、１枚ずつＰＣ版
を吊上げて、建物骨組の所定の位置に搬送し、建物骨組
側に作業員が上がってＰＣ版を取付けている。
付ける場合、地上のクレーン車により、１枚ずつＰＣ版
を吊上げて、建物骨組の所定の位置に搬送し、建物骨組
側に作業員が上がってＰＣ版を取付けている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のようにＰＣ版を
地上のクレーン車で１枚づつ吊上げて建物骨組に上がっ
た作業員が取付ける作業では、クレーン操作に時間を要
し、また作業員が建物骨組に上がって作業するため危険
な作業であった。このため、ＰＣ版の取付け作業には専
門の熟練者が必要となり、その人手確保が困難であっ
た。そこで本発明は、ＰＣ版を建物外壁面に取付ける作
業をロボットにより自動的に出来るようにして、ＰＣ版
の取付けを作業能率よく行なえるようにするとともに、
作業に対する危険性を低減する事を目的とする。
地上のクレーン車で１枚づつ吊上げて建物骨組に上がっ
た作業員が取付ける作業では、クレーン操作に時間を要
し、また作業員が建物骨組に上がって作業するため危険
な作業であった。このため、ＰＣ版の取付け作業には専
門の熟練者が必要となり、その人手確保が困難であっ
た。そこで本発明は、ＰＣ版を建物外壁面に取付ける作
業をロボットにより自動的に出来るようにして、ＰＣ版
の取付けを作業能率よく行なえるようにするとともに、
作業に対する危険性を低減する事を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、建築中建物の屋上に外壁版取付けロボット
を配置するとともに多数のＰＣ版は一括にして屋上に搬
送しておく。そしてロボットの掴み部がＰＣ版を掴んで
ウィンチ操作により吊上げて外壁版を建築中建物の外壁
面上方位置に移送する。次いでロボットのウィンチ操作
によりＰＣ版を建築中建物の外壁面に沿って降下し、所
定位置で建築中建物の外壁面骨組に設けてある係止金具
に外壁版を係止させる。この後、掴み部を外壁版から離
して、再び前記同様にＰＣ版をロボットにより所定位置
に移送して取付ける。外壁版を建物骨組側の係止金具に
取付けるためには、外壁版の内側面に逆Ｔ字形の係合溝
を設けて、その係合溝が外壁版の自重で係止金具から抜
け出さないように係合するのが望ましい。
成するため、建築中建物の屋上に外壁版取付けロボット
を配置するとともに多数のＰＣ版は一括にして屋上に搬
送しておく。そしてロボットの掴み部がＰＣ版を掴んで
ウィンチ操作により吊上げて外壁版を建築中建物の外壁
面上方位置に移送する。次いでロボットのウィンチ操作
によりＰＣ版を建築中建物の外壁面に沿って降下し、所
定位置で建築中建物の外壁面骨組に設けてある係止金具
に外壁版を係止させる。この後、掴み部を外壁版から離
して、再び前記同様にＰＣ版をロボットにより所定位置
に移送して取付ける。外壁版を建物骨組側の係止金具に
取付けるためには、外壁版の内側面に逆Ｔ字形の係合溝
を設けて、その係合溝が外壁版の自重で係止金具から抜
け出さないように係合するのが望ましい。
【０００５】
【作用】上記の外壁版の取付方法によれば、ロボットの
掴み部がＰＣ版を吊上げて所定位置に下降させ、建物骨
組側の係止金具に係止させるので、人手を使うことなく
ロボットにより外壁版を建物外壁面に取付けることがで
きる。なお、外壁版を建物骨組側の係止金具に係止させ
るため、図６に示すように外壁版側に逆Ｔ字形の係止溝
が設けられ、その係止溝の水平部内に係止金具の水平部
が入り込み、その後、係止金具の基部が係止溝の鉛直部
に入り込むことにより自重に抗して持ち上げない限り外
れないようになる。
掴み部がＰＣ版を吊上げて所定位置に下降させ、建物骨
組側の係止金具に係止させるので、人手を使うことなく
ロボットにより外壁版を建物外壁面に取付けることがで
きる。なお、外壁版を建物骨組側の係止金具に係止させ
るため、図６に示すように外壁版側に逆Ｔ字形の係止溝
が設けられ、その係止溝の水平部内に係止金具の水平部
が入り込み、その後、係止金具の基部が係止溝の鉛直部
に入り込むことにより自重に抗して持ち上げない限り外
れないようになる。
【０００６】
【実施例】本発明の実施例を図１〜６により説明する。
建築中建物の屋上に外壁版取付けロボット１を配置し、
そのロボット１は屋上の誘導線２に沿って移動できるよ
うになっていて、屋上の外壁寄り全周を移動できる。ま
た建築中建物の屋上に外壁を形成するためのＰＣ版（外
壁版）３を一括して吊上げ、誘導線２の内側に適宜間隔
で積み上げておく。
建築中建物の屋上に外壁版取付けロボット１を配置し、
そのロボット１は屋上の誘導線２に沿って移動できるよ
うになっていて、屋上の外壁寄り全周を移動できる。ま
た建築中建物の屋上に外壁を形成するためのＰＣ版（外
壁版）３を一括して吊上げ、誘導線２の内側に適宜間隔
で積み上げておく。
【０００７】建築中建物の外壁面にＰＣ版３を取付ける
ときは、ロボット１の掴み部１ａを、ＰＣ版３の上端に
突設したフック３ａに係合させ、ロボット１に設けてあ
るウィンチ４を操作して掴み部１ａを介してＰＣ版３を
吊上げる（図３参照）。なお、本実施例では２つの掴み
部１ａで１つのＰＣ版を吊上げるようにした。次いでロ
ボット１はアーム部分を旋回し、ＰＣ版３を建築中建物
の外壁面上方位置に移送する（図４参照）。さらにウィ
ンチ４を操作してＰＣ版３を建物の外壁面に沿って下降
し、所定位置でＰＣ版３を建物骨組５に取付ける（図５
参照）。
ときは、ロボット１の掴み部１ａを、ＰＣ版３の上端に
突設したフック３ａに係合させ、ロボット１に設けてあ
るウィンチ４を操作して掴み部１ａを介してＰＣ版３を
吊上げる（図３参照）。なお、本実施例では２つの掴み
部１ａで１つのＰＣ版を吊上げるようにした。次いでロ
ボット１はアーム部分を旋回し、ＰＣ版３を建築中建物
の外壁面上方位置に移送する（図４参照）。さらにウィ
ンチ４を操作してＰＣ版３を建物の外壁面に沿って下降
し、所定位置でＰＣ版３を建物骨組５に取付ける（図５
参照）。
【０００８】ＰＣ版３の取付けでは、図６に示すように
ＰＣ版３の内側面の四隅に設けられている逆Ｔ字形の係
合溝６が、建物骨組５に適宜間隔で取付けられている係
止金物７に係合される。すなわち係止金物７の水平部７
ａが係合溝６の水平部から入り、係止金物７の基部７ｂ
が係合溝６の鉛直部に入り込めば、ＰＣ版３が自重に抗
して上昇しない限り建物骨組５側から外れるようにこと
はない。なお、係合溝６を係止金物７に係合する際に
は、ロボット１のアームを前後、上下に操作しながら行
なう。ＰＣ版３の取付けが完了すると掴み部１ａをＰＣ
版３のフック３ａから離し、ウィンチ４を操作して掴み
部１ａを上昇し、ロボット１のアーム部を約１８０°旋
回してＰＣ版３を前記と同様に掴み部１ａで吊上げて建
物外壁面の所定位置に取付ける作業を繰り返す。
ＰＣ版３の内側面の四隅に設けられている逆Ｔ字形の係
合溝６が、建物骨組５に適宜間隔で取付けられている係
止金物７に係合される。すなわち係止金物７の水平部７
ａが係合溝６の水平部から入り、係止金物７の基部７ｂ
が係合溝６の鉛直部に入り込めば、ＰＣ版３が自重に抗
して上昇しない限り建物骨組５側から外れるようにこと
はない。なお、係合溝６を係止金物７に係合する際に
は、ロボット１のアームを前後、上下に操作しながら行
なう。ＰＣ版３の取付けが完了すると掴み部１ａをＰＣ
版３のフック３ａから離し、ウィンチ４を操作して掴み
部１ａを上昇し、ロボット１のアーム部を約１８０°旋
回してＰＣ版３を前記と同様に掴み部１ａで吊上げて建
物外壁面の所定位置に取付ける作業を繰り返す。
【０００９】このようにしてＰＣ版３を建物外壁の上端
まで取付けると、ロボット１を誘導線２に沿って移動
し、隣の列の外壁面に前記同様にしてＰＣ版３を取付け
ていき、建物全体の外壁面にＰＣ版３を取付ける。な
お、上記のようにＰＣ版３を建物外壁面に取付ける際、
ロボット１の移動、旋回、掴み部１ａ、ウィンチ４等の
各作動をコンピュータや各種センサを使用して自動制御
することによりＰＣ版の取付けを自動的に行なうが、一
部を作業員が行なうようにしてもよい。
まで取付けると、ロボット１を誘導線２に沿って移動
し、隣の列の外壁面に前記同様にしてＰＣ版３を取付け
ていき、建物全体の外壁面にＰＣ版３を取付ける。な
お、上記のようにＰＣ版３を建物外壁面に取付ける際、
ロボット１の移動、旋回、掴み部１ａ、ウィンチ４等の
各作動をコンピュータや各種センサを使用して自動制御
することによりＰＣ版の取付けを自動的に行なうが、一
部を作業員が行なうようにしてもよい。
【００１０】
【発明の効果】本発明の外壁版の取付方法によれば、ロ
ボットによりＰＣ版を吊上げて所定位置に搬送し、ロボ
ット操作により、ＰＣ版を建物骨組側の係止金具に取付
けるので、作業員がＰＣ版の取付け位置で作業する必要
はなく、安全にかつ能率よく作業することができる。ま
たロボットを自動操作することにより、ＰＣ版を建物外
壁に自動的に取付けることができる。
ボットによりＰＣ版を吊上げて所定位置に搬送し、ロボ
ット操作により、ＰＣ版を建物骨組側の係止金具に取付
けるので、作業員がＰＣ版の取付け位置で作業する必要
はなく、安全にかつ能率よく作業することができる。ま
たロボットを自動操作することにより、ＰＣ版を建物外
壁に自動的に取付けることができる。
【図１】本発明の実施のため建物屋上に配置したロボッ
トの斜視図である。
トの斜視図である。
【図２】本発明の実施のため建物屋上に搬送したＰＣ版
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図３】ＰＣ版の吊上げ状態を示す説明図である。
【図４】ＰＣ版をロボットで降下させる状態の説明図で
ある。
ある。
【図５】ＰＣ版を取付けた外壁面の部分斜視図である。
【図６】ＰＣ版を建物骨組に取付けるための係合溝と係
止金具とを示す説明図である。
止金具とを示す説明図である。
１ ロボット
１ａ 掴み部
３ ＰＣ版
６ 係合溝
７ 係止金物
Claims (2)
- 【請求項１】 建築中建物の屋上に外壁版取付けロボッ
トを移動可能に配置し、ロボットの掴み部が外壁版を掴
んでウィンチ操作により吊上げて外壁版を建築中建物の
外壁面上方位置に移送するとともに、ロボットのウィン
チ操作により外壁版を建築中建物の外壁面に沿って降下
し、所定位置で建築中の建物骨組に設けてある係止金具
に外壁版を係止させ、次いでロボットの掴み部を外壁版
から離してウィンチ操作により掴み部を上昇させ、再び
掴み部で外壁版を掴んで前記同様にＰＣ版を下降して建
築中建物の外壁面の所定位置に次々に取付けることを特
徴とする外壁版の取付方法。 - 【請求項２】 ＰＣ版を建物骨組に取付ける際、ＰＣ版
内側面の逆Ｔ字形の係合溝を、建物骨組側の係止金具に
入り込ませて自重により抜け出さないようにした請求項
１に記載の外壁版の取付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19058391A JP2771909B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 外壁版の取付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19058391A JP2771909B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 外壁版の取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0510035A true JPH0510035A (ja) | 1993-01-19 |
| JP2771909B2 JP2771909B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=16260480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19058391A Expired - Fee Related JP2771909B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | 外壁版の取付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2771909B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110821113A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-21 | 同济大学 | 一种幕墙板机器人自动安装方法 |
| JP2020530080A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-15 | ベセリル エルナンデス ヘルマン | 自動化およびロボット化された建設システムおよび建設方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111287353B (zh) * | 2020-02-14 | 2021-04-13 | 上海上安机械施工有限公司 | 一种单元幕墙吊装工艺 |
-
1991
- 1991-07-04 JP JP19058391A patent/JP2771909B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020530080A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-15 | ベセリル エルナンデス ヘルマン | 自動化およびロボット化された建設システムおよび建設方法 |
| CN110821113A (zh) * | 2019-10-18 | 2020-02-21 | 同济大学 | 一种幕墙板机器人自动安装方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2771909B2 (ja) | 1998-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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