JPH0510310U - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成によって自動的にチェーンの延び
による搬送位置の位置ずれを防止出来るような搬送装置
を提供する。 【構成】 予め設定された設定位置データに基づいてサ
ーボモータ２２を制御して移載ユニット２０を立体格納
庫５の各階の格納室４に対応する搬送位置に移送する搬
送装置１１において、移載ユニット２０が搬送位置に正
確に移送されことを検出する位置検出センサ３２を設
け、移載ユニット２０が設定位置データにより所期の搬
送位置に移送されないときには、チェーン２５の延びに
より搬送位置が下方へずれているので、所期の搬送位置
まで移載ユニット２０を微速で上昇駆動させ、この微速
上昇時におけるロータリーエンコーダ２２ａからの出力
パルス数をカウントし、このカウント値でもって設定位
置データを自動的に補正する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、サーボモータで駆動されるチェーンを介して搬送体を所定の搬送位 置へ搬送する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に、ワークを所定の搬送位置へ搬送する搬送装置として、チェーンを介し て搬送駆動される搬送体と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体を 所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設定データに基づいてサー ボモータを制御し、ワークを搬送体とともに所定の搬送位置へ移送するようにし た搬送装置が、広く実用に供されている。 例えば、特開平２−２３３４０５号公報には、立体格納庫の各階の格納室にワ ークを搬送するための搬送装置であって、ガイドレールを介して上下方向に案内 された搬送体をチェーンを介して昇降可能に吊持し、立体格納庫の上部に設けら れたサーボモータでチェーンを駆動して搬送体に載置されたワークを所望の階へ 移送する搬送装置が記載されている。

【０００３】 ところで、前記搬送装置おいて、長期に亙って搬送装置を使用している間にチ ェーンが延びた場合には、搬送体の原点位置がずれて搬送体を所期の搬送位置に 移送出来なくなる。このため、オペレータは、搬送体を所期の搬送位置に搬送し 得るように、定期的に操作パネルを操作して位置設定データを変更し原点位置を 調節する必要がある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

前記搬送装置では、チェーンの主に塑性変形に起因するチェーンの延びに応じ て頻繁に搬送体の原点位置を調節する必要があり、その作業が大変煩雑であり、 また原点位置調節の間は搬送装置を停止しなければならなかった。しかも、前記 公報に記載の搬送装置のようにワークを吊持する場合には、ワークの重量の大小 でチェーンの弾性変形による延びが大幅に変動する関係上、ワークの重量に応じ て位置設定データを補正するか、或いは原点位置を調節する必要がある。 本考案の目的は、チェーンの延びによる搬送位置の位置ずれを自動的に補正し 得るような簡単な構成の搬送装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案に係る搬送装置は、図１の機能ブロック図に示すように、チェーンを介 して搬送駆動される搬送体と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体 を所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設定データに基づいてサ ーボモータを制御する制御手段とを備えた搬送装置において、前記所定の搬送位 置に移送された搬送体を検出する検出器を含み、前記位置設定データに基づいて 搬送された搬送体の実際の搬送位置と前記検出器で検出された所定の搬送位置と の位置ずれ量を検出する検出手段を設け、前記制御手段に、検出手段からの出力 を受けて搬送体の位置ずれ量が零になるように前記位置設定データを補正する補 正手段を設けたものである。

【０００６】

【作用】

本考案に係る搬送装置においては、制御手段は予め設定された位置設定データ に基づいてサーボモータを制御し、搬送体が所定の搬送位置に移送される。一方 、検出手段は所定の搬送位置に移送された搬送体を検出する検出器を備え、この 検出手段は、位置設定データに基づいて搬送された搬送体の実際の搬送位置と検 出器で検出された所定の搬送位置との位置ずれ量を検出し、実際の搬送位置が所 定の搬送位置からずれている場合には、制御手段に設けられた補正手段が、検出 手段からの出力を受けて搬送体の位置ずれ量が零になるように位置設定データを 自動的に補正するので、チェーンが延びても搬送体を常に所定の搬送位置へ正確 に移送出来る。しかも、前記補正は搬送装置を停止させることなく常に自動的に 行うことが出来る。

【０００７】

【考案の効果】 本考案に係る搬送装置によれば、前記作用の項で詳述したように、簡単な構成 でもってチェーンの延びによる搬送体の搬送位置の位置ずれを常に自動的に補正 し、搬送体を常に所定の搬送位置に正確に移送出来る。しかも、位置ずれの補正 の為に搬送装置を停止する必要もない。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。 本実施例は、エンジン用のパレットとリヤサスペンション用のパレットを左右 １対の立体格納庫から夫々搬出するための搬送装置に本考案を適用した場合のも のである。

【０００９】 図２に示すように、格納ステーション１の右部及び左部にはエンジン用のパレ ット２及びリヤサスペンション用のパレット３を夫々格納するための３６個の格 納室４を有する６階建の立体格納庫５・６が設けられ、両パレット２・３は搬送 ライン７によりベースパレット８に載置された状態で格納ステーション１の前部 に移送され、移載装置９と連係作動する図示外のコンベア装置によりベースパレ ット８から立体格納庫５・６の前端部の最下段の搬入用格納室４に夫々移送され た後、立体格納庫５・６の左側に設けられた１対の搬入用の搬送装置１０により 立体格納庫５・６の所定の格納室４に夫々移送される。一方、立体格納庫５・６ に格納されているパレット２・３は、立体格納庫５・６の右側に夫々設けられた １対の搬出用の搬送装置１１により格納室４から取り出され、立体格納庫５・６ の後端部の最下段の搬出用格納室４に移送された後、搬出用格納室４から格納ス テーション１の後側の搬送ライン１２へ夫々移載される。

【００１０】 次に、前記搬送装置１１について説明するが、左右の搬送装置１１は同様の構 成なのでエンジン用のパレット２を搬出するための搬送装置１１について説明す る。尚、搬入用の搬送装置１０は搬出用の搬送装置１１と左右対称の構成なので その詳細な説明を省略する。 図２〜図５に示すように、立体格納庫５の右方に設けられた左右１対のガイド レール１３には搬送台車１４が前後方向に移動自在に支持され、搬送台車１４は サーボモータ（図８参照）１５を含む駆動機構によりガイドレール１３に沿って 移動駆動される。

【００１１】 前記搬送台車１４の中央部には左右１対の鉛直柱１６が立設され、搬送台車１ ４の後部には左右１対の補強柱１７が鉛直柱１６と平行に設けられ、左右の鉛直 柱１６間には昇降フレーム１８がガイドレール１９を介して上下方向に移動自在 に支持され、昇降フレーム１８の前部にはパレット２を左右方向に移送するため の移載ユニット２０が設けられ、左右の鉛直柱１６及び補強柱１７の上端部間に はベースプレート２１が固着され、ベースプレート２１上にはサーボモータ２２ 及び減速機２３が設けられ、減速機２３の回転軸２３ａの両端部に固着された左 右１対のスプロケット２４にはチェーン２５が夫々掛装され、両チェーン２５の 一端部は昇降フレーム１８に連結され他端部はカウンタウェート２６に連結され 、サーボモータ２２が駆動されるとチェーン２５を介して移載ユニット２０が昇 降フレーム１８とともに昇降駆動される。尚、移載ユニット２０と昇降フレーム １８とで搬送体が構成される。

【００１２】 前記移載ユニット２０について説明すると、図６・図７に示すように、昇降フ レーム１８には支持ブラケット２７を介して前後１対の固定ガイド部材２８が固 着され、固定ガイド部材２８には図示外のラックピニオン機構を介して中間ガイ ド部材２９が左右方向に移動可能に装着され、中間ガイド部材２９には移載プレ ート３０が図示外のラックピニオン機構を介して左右方向に移動可能に装着され 、前後の移載プレート３０は、１対のラックピニオン機構と中間ガイド部材２９ を介して電動モータ３１により、図７に実線で図示の使用位置と、仮想線で図示 の退避位置とに亙って移動駆動される。

【００１３】 前記昇降フレーム１８には、図４・図５に示すように、発光素子３２ａと受光 素子３２ｂとを備えた位置検出センサ３２が設けられ、鉛直柱１６の右部には立 体格納庫５の各階の中段部に対応する位置に６つの遮蔽板３３が突出状に設けら れ、昇降フレーム１８が格納室４に対応する所期の高さ位置に移動すると、遮蔽 板３３により発光素子３２ａからの光りが遮断されて受光素子３２ｂがＯＦＦ作 動するように構成されている。

【００１４】 前記搬送装置１１のコントロールユニット３５には、図８に示すように、位置 検出センサ３２とサーボモータ１５・２２に付設されたロータリーエンコーダ１ ５ａ・２２ａと移載プレート３０の使用位置及び退避位置を検出するリミットス イッチ３６・３７などが接続されるとともに、サーボモータ１５・２２及び電動 モータ３１も接続されている。尚、ロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａからは 、サーボモータ１５・２２が所定微小角度回転する毎にＯＮ信号が出力される。

【００１５】 前記コントロールユニット３５はマイクロコンピュータを主体として構成され るとともに、２つのサーボモータ１５・２２を駆動するための駆動回路と電動モ ータ３１を駆動するための駆動回路などが設けられ、コントロールユニット３５ のＲＯＭにはモータ１５・２２・３１を制御するための搬送制御の制御プログラ ムが予め入力格納され、ＲＡＭには３６個の格納室４の前後方向の位置データと 上下方向の位置データとして、搬出用格納室４を基準にサーボモータ１５・２２ を駆動したときにロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａから夫々出力される出力 パルス数が入力格納されている。尚、前記両位置データの初期値は予めＲＯＭに 格納され、搬送装置１１の初回使用時にＲＡＭに転送されるものとする。

【００１６】 次に、前記搬送制御について、図９・図１０のフローチャートを参照しながら 説明する。 ホストコンピュータ４０からの指令信号或いは操作パネル４１からの指令信号 により、搬出するパレット２の格納室４が指定されるとこの制御が開始され、先 ず現在の移載ユニット２０の位置データと指定された格納室４の位置データとに 基づいて、指定された格納室４に対応する位置へ移載ユニット２０を移送したと きにロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａから出力される出力パルス数が夫々演 算され、ロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａからの出力される出力パルス数が 演算して求めた出力パルス数になるまでサーボモータ１５・２２が駆動され、移 載ユニット２０が指定された格納室４に対応する位置へ移送される（Ｓ１）。

【００１７】 次に、チェーン２５の延びなどにより移載ユニット２０の高さ位置が変動する ことがあるので、実際の移載ユニット２０の高さ位置が所期の高さ位置になるよ うに、後述の位置補正処理のサブルーチンが実行される（Ｓ２）。尚、所期の高 さ位置において前後の移載プレート３０の上面は、指定された格納室４のパレッ ト２よりもやや下側に配置される。

【００１８】 次に、電動モータ３１により移載プレート３０が使用位置へ移動され、この状 態でサーボモータ２２により移載ユニット２０が昇降フレーム１８とともに所定 距離上方へ移動され、前後の支持ブラケット３８を介して格納室４に保持されて いるパレット２が前後の移載プレート３０上に移載され、この状態で前後の移載 プレート３０がパレット２とともに退避位置へ移動される（Ｓ３）。

【００１９】 次に、指定された格納室４の位置データと搬出用格納室４の位置データとに基 づいて、パレット２を移載ユニット２０とともに搬出用格納室４に対応する位置 へ移送したときに、ロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａから出力される出力パ ルス数が夫々演算され、ロータリーエンコーダ１５ａ・２２ａからの出力される 出力パルス数が演算して求めた出力パルス数になるまでサーボモータ１５・２２ が駆動され、パレット２が移載ユニット２０とともに搬出用格納室４に対応する 位置へ移送される（Ｓ４）。

【００２０】 次に、実際の移載ユニット２０の高さ位置が所期の高さ位置になるように、後 述の位置補正処理のサブルーチンが実行される（Ｓ５）。尚、所期の高さ位置に おいて前後の移載プレート３０の上面は、搬出用格納室４の支持ブラケット３８ よりもやや上側に配置される。

【００２１】 次に、パレット２が前後の移載プレート３０とともに使用位置へ移動され、次 に移載ユニット２０が昇降フレーム１８とともに所定距離下方へ移動駆動され、 搬出用格納室４の前後の支持ブラケット３８にパレット２が移載され（Ｓ６）、 その後移載プレート３０が退避位置に移動される。

【００２２】 次に、前記位置補正制御のサブルーチンについて、図１０のフローチャートを 参照しながら説明する。 このサブルーチンが開始されると、先ずソフトカウンタでカウントされる補正 パルス数ｎがリセットされ（Ｓ１０）、次に位置検出センサ３２がＯＦＦ作動か 否か、つまり移載ユニット２０が所期の搬送位置に搬送されているか否かが判定 される（Ｓ１１）。Ｎｏの場合にはチェーン２５の長さが経年変化などにより延 び、移載ユニット２０の実際の搬送位置（図８に実線で図示）が所期の搬送位置 （図８に仮想線で図示）よりも下側に位置ずれしているので、移載ユニット２０ がサーボモータ２２により微速で上昇駆動され（Ｓ１２）、次にエンコーダ２２ ａからＯＮ信号が出力されたか否かが判定され（Ｓ１３）、Ｙｅｓのときには補 正パルス数ｎがインクリメントされる（Ｓ１４）。

【００２３】 こうして、移載ユニット２０が所期の位置に移動するまでＳ１１〜Ｓ１４が繰 返されてサーボモータ２２が駆動され、移載ユニット２０が所期の位置に移動し て位置検出センサ３２がＯＦＦ作動すると、サーボモータ２２が停止され（Ｓ１ ５）、移載ユニット２０に対応する格納室４の上下方向の位置データに補正パル ス数ｎが加算されてＲＡＭに格納されている位置データが更新される（Ｓ１６） 。

【００２４】 以上のように、前記搬送装置１１では、簡単な構成の位置検出センサ３２と遮 蔽板３３を設けることにより、経年変化などによるチェーン２５の延びで実際の 搬送位置が所期の搬送位置からずれた場合でも、自動的に搬送位置を補正するこ とが出来、しかも位置ずれを補正する毎にＲＡＭに格納されている上下方向の位 置データを更新するので、常に自動的に移載ユニット２０を所期の搬送位置に能 率的に移送出来る。そして、搬送装置１１を停止することなく稼働中に搬送位置 の補正を行うことができる。

【００２５】 尚、本実施例では、搬送装置１１の稼働時常時位置補正制御を実行するように したが、定期的に実行するようにしてもよい。また、立体格納庫５の各階に対応 させて遮蔽板３３を設けたが、搬出用格納室４に対応する位置に１つだけ設け、 搬出用格納室４の上下方向の位置データを基準に各階の位置データを補正するよ うにしてもよい。 尚、本実施例では、搬出用の搬送装置１１に本考案を適用したが搬入用の搬送 装置１０に対しても同様に本考案を適用出来るし、搬送台車１４をチェーン駆動 する場合には、搬送台車１４の前後方向の位置ずれを同様にして補正することが 出来る。また、パレット以外の荷役をチェーン駆動により所定の位置へ上下方向 或いは水平方向へ移送する搬送装置に対しても同様に本考案を適用することが出 来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】格納ステーションの平面図である。

【図３】搬送装置及び立体格納庫の正面図である。

【図４】搬送装置及び立体格納庫の側面図である。

【図５】図４の５−５線断面図である。

【図６】移載ユニットの平面図である。

【図７】移載ユニットの正面図である。

【図８】搬送装置の制御系の全体構成図である。

【図９】搬送制御のルーチンのフローチャートである。

【図１０】位置補正制御のサブルーチンのフローチャー
トである。

【符号の説明】

２ パレット ４ 格納室 ５ 立体格納庫 １１ 搬送装置 １８ 昇降フレーム ２０ 移載ユニット ２２ サーボモータ ２５ チェーン ３２ 位置検出センサ ３５ コントロールユニット

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 チェーンを介して搬送駆動される搬送体
   と、チェーンを駆動する為のサーボモータと、搬送体を
   所定の搬送位置へ移送するように予め設定された位置設
   定データに基づいてサーボモータを制御する制御手段と
   を備えた搬送装置において、 前記所定の搬送位置に移送された搬送体を検出する検出
   器を含み、前記位置設定データに基づいて搬送された搬
   送体の実際の搬送位置と前記検出器で検出される所定の
   搬送位置との位置ずれ量を検出する検出手段を設け、 前記制御手段に、検出手段からの出力を受けて搬送体の
   位置ずれ量が零になるように前記位置設定データを補正
   する補正手段を設けたことを特徴とする搬送装置。