JPH05104043A - 構造物塗装ロボツト - Google Patents
構造物塗装ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05104043A JPH05104043A JP3167539A JP16753991A JPH05104043A JP H05104043 A JPH05104043 A JP H05104043A JP 3167539 A JP3167539 A JP 3167539A JP 16753991 A JP16753991 A JP 16753991A JP H05104043 A JPH05104043 A JP H05104043A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- tool operating
- painting
- tool
- nozzle
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- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Movable Scaffolding (AREA)
- Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 橋や擁壁などの構造物の塗装あるいは塗り替
え作業を自動化し、作業員を少なくし、作業用の移動足
場を小形化させる。 【構成】 構造物の外側に取り付けた搬送レール５に沿
って走行するキャリヤに搬送台８を吊持させ、キャリヤ
を走行させる駆動モータ６１を設ける。搬送台８には搬
送方向とほぼ直角に設けた工具操作軸９２と、工具操作
軸を駆動して工具ホルダを往復道させるサーボモータ９
４を設ける。前記駆動モータとサーボモータを電気制御
装置１００で地上から制御して、工具ホルダに取り付け
たノズルを塗装面に沿って移動させる。
え作業を自動化し、作業員を少なくし、作業用の移動足
場を小形化させる。 【構成】 構造物の外側に取り付けた搬送レール５に沿
って走行するキャリヤに搬送台８を吊持させ、キャリヤ
を走行させる駆動モータ６１を設ける。搬送台８には搬
送方向とほぼ直角に設けた工具操作軸９２と、工具操作
軸を駆動して工具ホルダを往復道させるサーボモータ９
４を設ける。前記駆動モータとサーボモータを電気制御
装置１００で地上から制御して、工具ホルダに取り付け
たノズルを塗装面に沿って移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば歩道橋の側板
や底板などの構造物の塗装あるいは塗り替え作業を自動
的に行わせるようにした構造物塗装ロボットに関する。
や底板などの構造物の塗装あるいは塗り替え作業を自動
的に行わせるようにした構造物塗装ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、橋梁や擁壁などの塗装や塗り替え
作業は、地上から足場を組んで手作業によって塗装を行
い、塗り替え時には前処理としてペンキの剥ぎ取りや汚
れの除去を行っているが、歩道橋のように足場によって
交通が阻害されるなど、地上から足場を組むことができ
ない場合は、橋桁に使われているコ形鋼など構造物の適
当な場所に取付金具をクランプさせて、搬送レールを取
り付け、この搬送レールに沿って移動可能に支持された
キャリヤに足場床を吊り下げ、複数の作業員が乗って作
業を行い、作業の進捗に応じて手動で足場床を移動させ
るようにしたものが提案されている。
作業は、地上から足場を組んで手作業によって塗装を行
い、塗り替え時には前処理としてペンキの剥ぎ取りや汚
れの除去を行っているが、歩道橋のように足場によって
交通が阻害されるなど、地上から足場を組むことができ
ない場合は、橋桁に使われているコ形鋼など構造物の適
当な場所に取付金具をクランプさせて、搬送レールを取
り付け、この搬送レールに沿って移動可能に支持された
キャリヤに足場床を吊り下げ、複数の作業員が乗って作
業を行い、作業の進捗に応じて手動で足場床を移動させ
るようにしたものが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、キャリヤ
に吊り下げた足場床に乗って作業をする場合は、複数の
作業員が同時に足場床に乗って手作業をするため、広い
足場床を必要とし、全体の構造が大形化するとともに揺
れを生じ、動作がしにくいだけでなく、高所作業のため
危険度が大きいなどの問題点があり、改善が望まれてい
る。
に吊り下げた足場床に乗って作業をする場合は、複数の
作業員が同時に足場床に乗って手作業をするため、広い
足場床を必要とし、全体の構造が大形化するとともに揺
れを生じ、動作がしにくいだけでなく、高所作業のため
危険度が大きいなどの問題点があり、改善が望まれてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような問題
点にかんがみ、構造物の外側にクランプさせた搬送レー
ルと、前記搬送レールに沿って駆動モータにより走行す
るキャリヤと、キャリヤに吊持された搬送台をそなえ、
この搬送台に、塗装面に対して適宜の間隔に調整され搬
送方向に対してほぼ直角に取り付けられた工具操作軸
と、この工具操作軸を駆動するサーボモータと、工具操
作軸の駆動により工具操作軸に沿って移動する工具ホル
ダを設けるとともに、ブラスト装置および塗装装置を載
置し、前記工具ホルダにブラストノズルまたは塗装ノズ
ルを塗装面に向けて取り付け、電気制御装置によってキ
ャリヤの駆動モータと工具操作軸のサーボモータを、あ
らかじめ設定したプログラムで駆動させることにより、
工具ホルダに取り付けたノズルを塗装面に沿って移動さ
せ、塗装面の全面をカバーさせるようにしており、搬送
台上に作業員を乗せないで、あるいは監視のための作業
員だけで、塗装や塗り替えを行わせる。
点にかんがみ、構造物の外側にクランプさせた搬送レー
ルと、前記搬送レールに沿って駆動モータにより走行す
るキャリヤと、キャリヤに吊持された搬送台をそなえ、
この搬送台に、塗装面に対して適宜の間隔に調整され搬
送方向に対してほぼ直角に取り付けられた工具操作軸
と、この工具操作軸を駆動するサーボモータと、工具操
作軸の駆動により工具操作軸に沿って移動する工具ホル
ダを設けるとともに、ブラスト装置および塗装装置を載
置し、前記工具ホルダにブラストノズルまたは塗装ノズ
ルを塗装面に向けて取り付け、電気制御装置によってキ
ャリヤの駆動モータと工具操作軸のサーボモータを、あ
らかじめ設定したプログラムで駆動させることにより、
工具ホルダに取り付けたノズルを塗装面に沿って移動さ
せ、塗装面の全面をカバーさせるようにしており、搬送
台上に作業員を乗せないで、あるいは監視のための作業
員だけで、塗装や塗り替えを行わせる。
【０００５】
【実施例】これを図に示す実施例について説明する。１
は構造物たとえば歩道橋、２は欄干、３は橋桁下部の塗
装面、４は歩道橋１の外側に取り付けたクランプ、５は
搬送レールで前記クランプ４によって歩道橋１の外側に
吊持されている。６は搬送レールに取り付けられ駆動モ
ータ６１により搬送レールに沿って走行する駆動キャリ
ヤ、７は駆動キャリヤに連結した従動キャリヤ、８は従
動キャリヤ７に吊持された搬送台である。
は構造物たとえば歩道橋、２は欄干、３は橋桁下部の塗
装面、４は歩道橋１の外側に取り付けたクランプ、５は
搬送レールで前記クランプ４によって歩道橋１の外側に
吊持されている。６は搬送レールに取り付けられ駆動モ
ータ６１により搬送レールに沿って走行する駆動キャリ
ヤ、７は駆動キャリヤに連結した従動キャリヤ、８は従
動キャリヤ７に吊持された搬送台である。
【０００６】歩道橋１は、図３で示すように橋桁１１を
縦梁１２と横梁１３で支え、これらの構造部材の外側お
よび下側を風雨から保護するため鉄板１４で囲み、鉄板
１４の外面に防錆のため塗装面３を設けている。クラン
プ４は、たとえば図４に示すように、支持片４１を当て
板４２で欄干２を挟んでボルト４３によって取り付け、
歩道橋１の外側に突出させた支持片４１の端部に、ボル
ト４４で固定させ、このクランプ４に連結した搬送レー
ル５を歩道橋１の外側にオーバーハングした状態で吊持
させてある。搬送レール５はたとえばラックにより駆動
キャリヤ６および従動キャリヤ７の歯車と噛み合わせて
おり、駆動キャリヤ６の駆動モータ６１で走行する。
縦梁１２と横梁１３で支え、これらの構造部材の外側お
よび下側を風雨から保護するため鉄板１４で囲み、鉄板
１４の外面に防錆のため塗装面３を設けている。クラン
プ４は、たとえば図４に示すように、支持片４１を当て
板４２で欄干２を挟んでボルト４３によって取り付け、
歩道橋１の外側に突出させた支持片４１の端部に、ボル
ト４４で固定させ、このクランプ４に連結した搬送レー
ル５を歩道橋１の外側にオーバーハングした状態で吊持
させてある。搬送レール５はたとえばラックにより駆動
キャリヤ６および従動キャリヤ７の歯車と噛み合わせて
おり、駆動キャリヤ６の駆動モータ６１で走行する。
【０００７】搬送台８は従動キャリヤ７の吊り金具７１
で吊持され、この実施例では、搬送台８が歩道橋１の下
を囲むようにし、歩道橋１の他方側に設けた搬送レール
で図示されていない側を吊っている。９は前記搬送台８
に取り付けた工具操作装置で、外枠９１内に設けた送り
ねじからなる工具操作軸９２をそなえ、この工具操作軸
に工具ホルダ９３を螺合させており、工具ホルダ９３に
工具たとえば、図示したブラストノズル１０あるいは図
示していない塗装ノズルを取り付け、サーボモータ９４
で工具操作軸９２を回してブラストノズル１０を塗装面
３に沿って移動させる。
で吊持され、この実施例では、搬送台８が歩道橋１の下
を囲むようにし、歩道橋１の他方側に設けた搬送レール
で図示されていない側を吊っている。９は前記搬送台８
に取り付けた工具操作装置で、外枠９１内に設けた送り
ねじからなる工具操作軸９２をそなえ、この工具操作軸
に工具ホルダ９３を螺合させており、工具ホルダ９３に
工具たとえば、図示したブラストノズル１０あるいは図
示していない塗装ノズルを取り付け、サーボモータ９４
で工具操作軸９２を回してブラストノズル１０を塗装面
３に沿って移動させる。
【０００８】８１は工具操作装置９の工具操作軸９２
を、塗装面に対して適宜の間隔で平行に支持させるため
に搬送台８に設けた取付溝、８２は取付ねじ、２０はブ
ラスト装置でホース２１を介してブラストノズルにブラ
スト材を送り、ブラストノズルから噴出したブラスト材
をホース２２で回収する。１００は前記駆動モータ６１
およびサーボモータ９４を制御電線１０１を介して、あ
るいは無線により駆動する電気制御装置である。
を、塗装面に対して適宜の間隔で平行に支持させるため
に搬送台８に設けた取付溝、８２は取付ねじ、２０はブ
ラスト装置でホース２１を介してブラストノズルにブラ
スト材を送り、ブラストノズルから噴出したブラスト材
をホース２２で回収する。１００は前記駆動モータ６１
およびサーボモータ９４を制御電線１０１を介して、あ
るいは無線により駆動する電気制御装置である。
【０００９】歩道橋１の欄干２に支持片４１を取り付
け、搬送レール５をクランプ４によって吊持させる。こ
の搬送レール５には駆動キャリヤ６と従動キャリヤ７が
取り付けられており、図示しない車両で歩道橋下に運ん
だ搬送台８をリフトアップし、従動キャリヤ７の吊り金
具７１に取り付ける。この搬送台８には、取付溝８１に
工具操作装置９を取付ねじ８２で取り付けており、工具
操作装置９は工具操作軸９２の工具ホルダ９３に取り付
けたブラストノズル１０が鉄板１４の塗装面３に接触す
るように取付位置と角度を調整して固定される。
け、搬送レール５をクランプ４によって吊持させる。こ
の搬送レール５には駆動キャリヤ６と従動キャリヤ７が
取り付けられており、図示しない車両で歩道橋下に運ん
だ搬送台８をリフトアップし、従動キャリヤ７の吊り金
具７１に取り付ける。この搬送台８には、取付溝８１に
工具操作装置９を取付ねじ８２で取り付けており、工具
操作装置９は工具操作軸９２の工具ホルダ９３に取り付
けたブラストノズル１０が鉄板１４の塗装面３に接触す
るように取付位置と角度を調整して固定される。
【００１０】この取り付けが終わると、サーボモータ９
４により工具ホルダ９３を移動させて、ブラストノズル
１０の移動範囲を設定し、地上の電気制御装置１００に
サーボモータ９４の速度と正逆転量、およびブラストノ
ズルの移動速度に応じて移動キャリヤ６を移動させる駆
動モータ６１の速度や移動量を記憶させる。したがっ
て、電気制御装置１００により地上から駆動モータ６１
を操作することによって、搬送台８を歩道橋１の長さ方
向に移動させるとともに、サーボモータ９４を所定の範
囲で正逆転させて工具ホルダ９３を往復動させることに
より、ブラストノズル１０を歩道橋の長さ方向に移動さ
せながら、これとほぼ直角方向にも往復移動させ、塗装
面３の全面にわたって錆や古いペンキの剥離および汚れ
を除去する。
４により工具ホルダ９３を移動させて、ブラストノズル
１０の移動範囲を設定し、地上の電気制御装置１００に
サーボモータ９４の速度と正逆転量、およびブラストノ
ズルの移動速度に応じて移動キャリヤ６を移動させる駆
動モータ６１の速度や移動量を記憶させる。したがっ
て、電気制御装置１００により地上から駆動モータ６１
を操作することによって、搬送台８を歩道橋１の長さ方
向に移動させるとともに、サーボモータ９４を所定の範
囲で正逆転させて工具ホルダ９３を往復動させることに
より、ブラストノズル１０を歩道橋の長さ方向に移動さ
せながら、これとほぼ直角方向にも往復移動させ、塗装
面３の全面にわたって錆や古いペンキの剥離および汚れ
を除去する。
【００１１】なお、塗装面に標識板などの障害物がある
場合は、あらかじめ移動範囲を設定するときに、この移
動範囲から外すようにしておくことができる。また、工
具操作装置９を搬送台８の両側に、歩道橋１を挟んで設
け、両側の工具操作軸９２を同時に操作するようにして
もよく、鉄板１４の下側に別の工具操作装置２０を備
え、下面の塗装面の作業を行わせることもできる。
場合は、あらかじめ移動範囲を設定するときに、この移
動範囲から外すようにしておくことができる。また、工
具操作装置９を搬送台８の両側に、歩道橋１を挟んで設
け、両側の工具操作軸９２を同時に操作するようにして
もよく、鉄板１４の下側に別の工具操作装置２０を備
え、下面の塗装面の作業を行わせることもできる。
【００１２】ブラストノズル１０による錆や汚れの除去
などの前処理が終わると、ブラストノズル１０を塗装ノ
ズルに取り替え、搬送台８に載置した塗装装置に接続し
て、ブラストノズルの場合と同様に操作し、塗装面の塗
り替えを行う。塗装時の移動速度は電気制御装置１００
によって、ブラストノズルの場合と異ならせることがで
きる。
などの前処理が終わると、ブラストノズル１０を塗装ノ
ズルに取り替え、搬送台８に載置した塗装装置に接続し
て、ブラストノズルの場合と同様に操作し、塗装面の塗
り替えを行う。塗装時の移動速度は電気制御装置１００
によって、ブラストノズルの場合と異ならせることがで
きる。
【００１３】上記の実施例は、歩道橋の側面および下面
の塗り替えについて説明したが、擁壁のように片面だけ
で搬送台８が吊持される場合でも、擁壁に対して搬送レ
ール５および搬送台８をオーバーハングさせ、搬送台上
の工具操作軸を擁壁に対向させて設置するようにしてお
けば、電気制御装置により地上から操作ができる。ま
た、塗装面の微細な調整を行わせるために、ノズルの移
動状態を直接観察しながら作業をする必要がある場合
は、作業員を搬送台に乗せて監視と電気制御装置の操作
を行わせるようにしてもよく、この場合も作業員は、電
気制御装置の操作以外に、手作業で搬送台やノズルを動
かす必要がない。
の塗り替えについて説明したが、擁壁のように片面だけ
で搬送台８が吊持される場合でも、擁壁に対して搬送レ
ール５および搬送台８をオーバーハングさせ、搬送台上
の工具操作軸を擁壁に対向させて設置するようにしてお
けば、電気制御装置により地上から操作ができる。ま
た、塗装面の微細な調整を行わせるために、ノズルの移
動状態を直接観察しながら作業をする必要がある場合
は、作業員を搬送台に乗せて監視と電気制御装置の操作
を行わせるようにしてもよく、この場合も作業員は、電
気制御装置の操作以外に、手作業で搬送台やノズルを動
かす必要がない。
【００１４】
【発明の効果】このように本発明によれば、構造物の外
側に取り付けた搬送レールと、この搬送レールに沿って
駆動モータで走行するキャリヤに吊持された搬送台をそ
なえ、搬送台上に塗装面に対して適宜の間隔で搬送方向
にほぼ直角に取り付けられた工具操作軸にノズルを取り
付け、前記キャリヤを走行させる駆動モータと工具操作
軸を駆動するサーボモータとを制御する電気制御装置を
設けているので、工具操作軸によりブラストノズルある
いは塗装ノズルを塗装面に対して所定の位置に調整して
保持させ、電気制御装置により地上から搬送台および工
具操作軸を制御することにより、塗り替えに必要な塗装
面の前処理や塗装作業を自動化することができる。
側に取り付けた搬送レールと、この搬送レールに沿って
駆動モータで走行するキャリヤに吊持された搬送台をそ
なえ、搬送台上に塗装面に対して適宜の間隔で搬送方向
にほぼ直角に取り付けられた工具操作軸にノズルを取り
付け、前記キャリヤを走行させる駆動モータと工具操作
軸を駆動するサーボモータとを制御する電気制御装置を
設けているので、工具操作軸によりブラストノズルある
いは塗装ノズルを塗装面に対して所定の位置に調整して
保持させ、電気制御装置により地上から搬送台および工
具操作軸を制御することにより、塗り替えに必要な塗装
面の前処理や塗装作業を自動化することができる。
【００１５】また、電気制御装置を搬送台上で操作する
必要がある場合も、作業員は１人または２人でよく、搬
送台上で移動しなくてよいため、搬送台上のスペースを
小さくすることができ、作業員の動作による揺れもほと
んど生じない。
必要がある場合も、作業員は１人または２人でよく、搬
送台上で移動しなくてよいため、搬送台上のスペースを
小さくすることができ、作業員の動作による揺れもほと
んど生じない。
【００１６】したがって、搬送台は積載重量が小さく、
簡単小形にすることができ、揺れがないので、ノズルと
塗装面との間隔の保持を安定させ、ブラストおよび塗装
のムラをなくし仕上げが美しくなり、作業効率を向上さ
せるだけでなく、前処理および塗装の作業自体は電気制
御により自動化され、作業環境を良好にし、作業の安全
性を確保できるなどの効果がある。
簡単小形にすることができ、揺れがないので、ノズルと
塗装面との間隔の保持を安定させ、ブラストおよび塗装
のムラをなくし仕上げが美しくなり、作業効率を向上さ
せるだけでなく、前処理および塗装の作業自体は電気制
御により自動化され、作業環境を良好にし、作業の安全
性を確保できるなどの効果がある。
【図１】本発明を歩道橋に実施した例を示す一部の正面
概略図である。
概略図である。
【図２】前記実施例の一部を詳細に示した部分拡大図で
ある。
ある。
【図３】図２におけるＡ−Ａ線に沿う側断面図である。
【図４】クランプの取付状態の例を示す上面図である。
１ 歩道橋 ２ 欄干 ３ 塗装面 ４ クランプ ５ 搬送レール ６ 駆動キャリヤ ７ 従動キャリヤ ８ 搬送台 ９ 工具操作装置 ６１ 駆動モータ ９２ 工具操作軸 ９３ 工具ホルダ ９４ サーボモータ １０ ブラストノズル １００ 電気制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小阪 高志 福岡県嘉穂郡稲築町大字山野135番地の58 (72)発明者 井王 敏元 福岡県中間市大字上底井野315番地の２ 安川設備技研株式会社内 (72)発明者 平山 剛 福岡県中間市大字上底井野315番地の２ 安川設備技研株式会社内 (72)発明者 熊本 雄二 福岡県中間市大字上底井野315番地の２ 安川設備技研株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 構造物の外側に着脱可能に取り付けた搬
送レールと、前記搬送レールに沿って駆動モータにより
走行するキャリヤと、前記キャリヤによって吊持された
搬送台をそなえ、前記搬送台に、塗装面に対して適宜の
間隔に調整され搬送方向に対してほぼ直角に取り付けら
れた工具操作軸と、この工具操作軸を駆動するサーボモ
ータと、工具操作軸の駆動により工具操作軸方向に移動
し、ブラストノズルまたは塗装ノズルを塗装面に向けて
取り付ける工具ホルダを設け、前記搬送台にブラスト装
置および塗装装置を載置し、駆動モータとサーボモータ
により工具ホルダに取り付けたノズルを塗装面に沿って
移動させる電気制御装置をそなえたことを特徴とする構
造物塗装ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3167539A JPH084766B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 構造物塗装ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3167539A JPH084766B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 構造物塗装ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05104043A true JPH05104043A (ja) | 1993-04-27 |
| JPH084766B2 JPH084766B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=15851579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3167539A Expired - Lifetime JPH084766B2 (ja) | 1991-06-11 | 1991-06-11 | 構造物塗装ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH084766B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106111394A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-11-16 | 中交第航务工程局有限公司 | 一种多功能道路护栏自动喷漆装置 |
| KR101864374B1 (ko) * | 2017-09-06 | 2018-06-04 | 최대규 | 이동식 교량점검장치 |
| KR102002014B1 (ko) * | 2019-02-18 | 2019-10-01 | 주식회사 삼성씨앤엠 | 레이져 시스템을 이용한 교량 및 구조물 지지보용 도장층 제거장치 |
| CN115475718A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-16 | 江苏科技大学 | 用于船舶分段的可倾斜全方位喷涂双臂机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61122310A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-10 | 建設省関東地方建設局長 | 橋梁自動塗装懸架装置 |
| JPS61122313A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-10 | 建設省関東地方建設局長 | 橋梁自動塗装懸架装置 |
| JPH01152760U (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-20 |
-
1991
- 1991-06-11 JP JP3167539A patent/JPH084766B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61122310A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-10 | 建設省関東地方建設局長 | 橋梁自動塗装懸架装置 |
| JPS61122313A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-10 | 建設省関東地方建設局長 | 橋梁自動塗装懸架装置 |
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| KR101864374B1 (ko) * | 2017-09-06 | 2018-06-04 | 최대규 | 이동식 교량점검장치 |
| KR102002014B1 (ko) * | 2019-02-18 | 2019-10-01 | 주식회사 삼성씨앤엠 | 레이져 시스템을 이용한 교량 및 구조물 지지보용 도장층 제거장치 |
| CN115475718A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-16 | 江苏科技大学 | 用于船舶分段的可倾斜全方位喷涂双臂机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH084766B2 (ja) | 1996-01-24 |
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