JPS6237709A - 無人車の走行制御方法 - Google Patents
無人車の走行制御方法Info
- Publication number
- JPS6237709A JPS6237709A JP60178030A JP17803085A JPS6237709A JP S6237709 A JPS6237709 A JP S6237709A JP 60178030 A JP60178030 A JP 60178030A JP 17803085 A JP17803085 A JP 17803085A JP S6237709 A JPS6237709 A JP S6237709A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- route
- difference
- output
- delivered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔並礪上の＋り粗分ｔ！ｆ）
この発明は、工場曝倉庫などにおいて用いらｎる無人車
の走行制御方法に関する。
の走行制御方法に関する。
無人車には、左右の駆！ＩＩＩＪｆａに速度差を与えて
、ステアリングを行なうものがある。このステアリング
方式は、スピンターンが可能である等の利点を４１する
反面、独立したステアリング専用憎を用いる方式に比べ
、いわゆる尻振り４象が起き鳴く、ステアリングが不安
定であるという欠点を有している。
、ステアリングを行なうものがある。このステアリング
方式は、スピンターンが可能である等の利点を４１する
反面、独立したステアリング専用憎を用いる方式に比べ
、いわゆる尻振り４象が起き鳴く、ステアリングが不安
定であるという欠点を有している。
第２図は、上述した左右の躯（ｆ）Ｉ輸に速度系を与え
てステアリングを行なう無人車のブロック図である。こ
の図において１は速度指令回路であり、廣ｆ嗅速ｊ隻Ｖ
を出力する。また、２はルートセンサであり、予め定め
らｎた走行ルートからの偏位を検出し、偏差隈Δジを出
力する。さらに説明すると、走行ルートには、交流磁界
を発生するステアリング誘導線が布設されており、ルー
トセンサ２は、その交流磁界を検出し、車両が前記ステ
アリング誘４線の真上がらずｎると、第３図に示すよう
にそのずｒｔ、ｔに比例した偏差量Δυを出力する。
てステアリングを行なう無人車のブロック図である。こ
の図において１は速度指令回路であり、廣ｆ嗅速ｊ隻Ｖ
を出力する。また、２はルートセンサであり、予め定め
らｎた走行ルートからの偏位を検出し、偏差隈Δジを出
力する。さらに説明すると、走行ルートには、交流磁界
を発生するステアリング誘導線が布設されており、ルー
トセンサ２は、その交流磁界を検出し、車両が前記ステ
アリング誘４線の真上がらずｎると、第３図に示すよう
にそのずｒｔ、ｔに比例した偏差量Δυを出力する。
この偏差量ΔＶは、加算回路８へ供給さｎ、同時に利得
−ｆの反転増幅回路４を介して加算回路５へ供給さｒる
。加算回路８は基準速度Ｖに偏差量ΔＶを加え、ＪＪＯ
暉結果全速反制御回路Ｃ１を介してモータ７へ供給する
。モータ７は制御回路Ｃ１の制御の下に一方の側の駆動
輪８を駆動する。ここで、制御回路ＣＩ は増幅回路（
３とタコジェネレータ９とからなり、タコジェネレータ
９は、駆動輪８の回転速度を電圧（ｇ号に変換して、窄
嘉何路６ヘフイードバツクする。加ば回路５は、基準速
度Ｕに偏差量−ΔＶを加え、加算結果を速度制御回路０
１を介してモータ１１へ供給する。モータ１１？ｉ制御
回路Ｃ８の制御の下に、他方の側の駆＃輪１２ｆ、駆動
する。ここで、制御回路Ｃ２は増幅回路１０とタコジェ
ネレータ１３とからなり、タコジェネレータ１８は、駆
動輪１２の回転庫度金成圧信号に変換して、Ｊｆ４幅回
路１０ヘフィードバックする。
−ｆの反転増幅回路４を介して加算回路５へ供給さｒる
。加算回路８は基準速度Ｖに偏差量ΔＶを加え、ＪＪＯ
暉結果全速反制御回路Ｃ１を介してモータ７へ供給する
。モータ７は制御回路Ｃ１の制御の下に一方の側の駆動
輪８を駆動する。ここで、制御回路ＣＩ は増幅回路（
３とタコジェネレータ９とからなり、タコジェネレータ
９は、駆動輪８の回転速度を電圧（ｇ号に変換して、窄
嘉何路６ヘフイードバツクする。加ば回路５は、基準速
度Ｕに偏差量−ΔＶを加え、加算結果を速度制御回路０
１を介してモータ１１へ供給する。モータ１１？ｉ制御
回路Ｃ８の制御の下に、他方の側の駆＃輪１２ｆ、駆動
する。ここで、制御回路Ｃ２は増幅回路１０とタコジェ
ネレータ１３とからなり、タコジェネレータ１８は、駆
動輪１２の回転庫度金成圧信号に変換して、Ｊｆ４幅回
路１０ヘフィードバックする。
以上の購成において、車両が走行ルートのに上を走行し
ているときはルートセンサ２の出力は導であり、したが
って両部動輪８，１２は等４度で回転する。ところが、
外乱、走行抵抗、もしくは麿耗による車輪径の差等の原
因により、重両が退行ルートから外ｎると、ルートセン
サ２から偏差量ΔＶが出力さ扛、こｎによって左右の駆
動輪に速度差が与えらｎ、重両が走行ルートの真上に戻
さγしる。捷た、第９図に示すような、走行ルートのコ
ーナ部においては、車両１８が上述した制御により、曲
がった走行ルート１４に追従する方式で、同走行ルー）
Ｌ４上を走行する。
ているときはルートセンサ２の出力は導であり、したが
って両部動輪８，１２は等４度で回転する。ところが、
外乱、走行抵抗、もしくは麿耗による車輪径の差等の原
因により、重両が退行ルートから外ｎると、ルートセン
サ２から偏差量ΔＶが出力さ扛、こｎによって左右の駆
動輪に速度差が与えらｎ、重両が走行ルートの真上に戻
さγしる。捷た、第９図に示すような、走行ルートのコ
ーナ部においては、車両１８が上述した制御により、曲
がった走行ルート１４に追従する方式で、同走行ルー）
Ｌ４上を走行する。
ところで、上述した左右の駆動輪に速度差を与えてステ
アリングする無人用においては、前述し之ように、尻（
１象が起き易すく、ステアリングが不安定であるという
欠点を本来有している。この尻撮現象を抑えるためには
、増幅回路６．１０の利得を小さくすればよいのでめる
が、小さくすることによって直線ルート上を走行する場
合のステアリングは、安定するもののコーナ部走行時に
おいては、駆動輪８は直進走行時に比べて高速で走行し
なけｆばならないためステアリング利得の不足によって
オフルート（脱輪）する虞ｎがある。
アリングする無人用においては、前述し之ように、尻（
１象が起き易すく、ステアリングが不安定であるという
欠点を本来有している。この尻撮現象を抑えるためには
、増幅回路６．１０の利得を小さくすればよいのでめる
が、小さくすることによって直線ルート上を走行する場
合のステアリングは、安定するもののコーナ部走行時に
おいては、駆動輪８は直進走行時に比べて高速で走行し
なけｆばならないためステアリング利得の不足によって
オフルート（脱輪）する虞ｎがある。
この発明は、上述し）七事情に鑑み、尻損現象を抑えて
ステアリングを安定させると共に、コーナ部でオフルー
トすることのない無人用の走行制御方法を提供すること
を目的とする。
ステアリングを安定させると共に、コーナ部でオフルー
トすることのない無人用の走行制御方法を提供すること
を目的とする。
上記目的を達成する之めにこの発明は、左右の駆動輪の
回転速度の差に応じて、下記（Ａ） 、 （Ｂ） 、
Ｃ１の少なくともｔつを行なうことを特徴とする。
回転速度の差に応じて、下記（Ａ） 、 （Ｂ） 、
Ｃ１の少なくともｔつを行なうことを特徴とする。
（５）速度指令回路から出力さ詐る基準速度を小さくす
る。
る。
凹 ルートセンサから出力さ扛る偏差量を大きくする。
（Ｃ） 増幅回路の利得を上げる。
左右の駆動輪の回転速度の差に応じて上記ＡＬ（Ｂ）
、 （Ｃ１（７３少なくともｌっを行なうことにより、
コーナ部での追従性を高める。
、 （Ｃ１（７３少なくともｌっを行なうことにより、
コーナ部での追従性を高める。
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図は、この発明の実施列による無人昨のブロック図
であり、第２図と同一の部分については、同一の符号が
付しである。この図に２いて２ｏは速度差検出器であり
、タコジェネレータ９と１３との出力＆金求め、コンパ
レータ２１へ出力する。
であり、第２図と同一の部分については、同一の符号が
付しである。この図に２いて２ｏは速度差検出器であり
、タコジェネレータ９と１３との出力＆金求め、コンパ
レータ２１へ出力する。
コンパレータ２１は、速度差検出器２ｏの出方と予め設
定さｔ”Ｌ ｔｔ設定値とを比較し、速度差検出ｄｇ２
０の出力が前記設定ｊｉｌ＜より小さい場合には、その
出力を零とする一方、速度差検出器２ｏの出力が前記設
定値を４えると定常信号Ｓを速度指令回路２２、ルート
センサ２８および増幅回路２４゜２５へ供給する。
定さｔ”Ｌ ｔｔ設定値とを比較し、速度差検出ｄｇ２
０の出力が前記設定ｊｉｌ＜より小さい場合には、その
出力を零とする一方、速度差検出器２ｏの出力が前記設
定値を４えると定常信号Ｓを速度指令回路２２、ルート
センサ２８および増幅回路２４゜２５へ供給する。
速度指令回路２２は、前述した第２図に示す速度指令回
路ｌに相当し、定常信号Ｓが供給されると、基準速度ｇ
を小さな１直に落とす。基準速度りを清とすことによっ
て、左右側＃輪の平均速度が小さくなり、無人車の回転
半径が短かくなり、ステアリングの応答性が上がる。
路ｌに相当し、定常信号Ｓが供給されると、基準速度ｇ
を小さな１直に落とす。基準速度りを清とすことによっ
て、左右側＃輪の平均速度が小さくなり、無人車の回転
半径が短かくなり、ステアリングの応答性が上がる。
ルートセンサ２８は、前述した第二図に示すルートセン
サ２に相当し、定常信号Ｓが供給されると、走行ルート
の噴出感度を高め、偏差量ΔＶを大きな値にする。偏差
量ΔＶが大きな愼になることによって、左右駆動−の速
闇差が大きくなり、こｎにより、ステアリングの応答性
が上がる。
サ２に相当し、定常信号Ｓが供給されると、走行ルート
の噴出感度を高め、偏差量ΔＶを大きな値にする。偏差
量ΔＶが大きな愼になることによって、左右駆動−の速
闇差が大きくなり、こｎにより、ステアリングの応答性
が上がる。
増幅回路２４および２５は、各々前述した２図に示す増
：福回洛ＩＯおよび６に相当する。壕ｔ、これら増幅回
路２４ 、Ｚ５の利４は可変であり、コンパレータ２１
から定常信号Ｓが供給さｎていない場合には低い値とな
っている一方、コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給
されると上がる。
：福回洛ＩＯおよび６に相当する。壕ｔ、これら増幅回
路２４ 、Ｚ５の利４は可変であり、コンパレータ２１
から定常信号Ｓが供給さｎていない場合には低い値とな
っている一方、コンパレータ２１から定常信号Ｓが供給
されると上がる。
利得が上がることによって、左右駆動輪の速１隻弗が犬
きくなり、こｎにより、ステアリングの応答性が上がる
つ 以上の嘴成において、直線走行時においては左右の＠≦
動１１＠に与えられるＡ度差は小さく、コンパレータ２
１から定常イぎ一＝Ｓが出力されることはない。したか
つて、増１唱回路２４および２５の４０得は小さく、尻
４Ｍ＋ｊｔ象が抑えらｎ１ステアリングが安定する。一
方、無人車がコーナ一部へ侵入すると、左右の駆動輪に
与えらｎる迷度度が大きくなり、こｎによってコンパレ
ータ２１から定常信号Ｓが出力され、基準遂１隻Ｖが落
ち、かつ偏肩１政Δνが大きくなり、かつ謂ｇ回路２４
．２５の利得が上がって、ステアリングの応答性が上が
り、無人車はコーナ一部における曲かっｆｃ走行ルート
に１旦従できるようになる。
きくなり、こｎにより、ステアリングの応答性が上がる
つ 以上の嘴成において、直線走行時においては左右の＠≦
動１１＠に与えられるＡ度差は小さく、コンパレータ２
１から定常イぎ一＝Ｓが出力されることはない。したか
つて、増１唱回路２４および２５の４０得は小さく、尻
４Ｍ＋ｊｔ象が抑えらｎ１ステアリングが安定する。一
方、無人車がコーナ一部へ侵入すると、左右の駆動輪に
与えらｎる迷度度が大きくなり、こｎによってコンパレ
ータ２１から定常信号Ｓが出力され、基準遂１隻Ｖが落
ち、かつ偏肩１政Δνが大きくなり、かつ謂ｇ回路２４
．２５の利得が上がって、ステアリングの応答性が上が
り、無人車はコーナ一部における曲かっｆｃ走行ルート
に１旦従できるようになる。
なお、速度指令回路２２のＷ準運度ｖ、１ ルートセン
サ２８の偏差量Δνおよび肩幅回路２４゜２５の杓１４
）は、定常信号Ｓを受けてステップ状にｔ１府加又は減
少するようにしたが、速庶差憾出器２０の出力を直接受
けて、その出力の増加に伴なって連続的番こ増加もしく
は減少するようにしてもよい。
サ２８の偏差量Δνおよび肩幅回路２４゜２５の杓１４
）は、定常信号Ｓを受けてステップ状にｔ１府加又は減
少するようにしたが、速庶差憾出器２０の出力を直接受
けて、その出力の増加に伴なって連続的番こ増加もしく
は減少するようにしてもよい。
まｔ、本実施例においては、定常信号Ｓを速度指令回路
２２、ルートセンサｚ３および増幅回路２４．２５の全
てに同時に供給したが、速度指令回路２２もしくはルー
トセ／す２８もしくは増電回路２４．２５の少なくとも
１つに供給するようにしてもよい。
２２、ルートセンサｚ３および増幅回路２４．２５の全
てに同時に供給したが、速度指令回路２２もしくはルー
トセ／す２８もしくは増電回路２４．２５の少なくとも
１つに供給するようにしてもよい。
１−ヒ、＊’４施例は退行ルートに沿って進行する無人
車について述ベアｔが、退行ルートに因らない自立走行
無人車にもＡ用できることは明らかである。
車について述ベアｔが、退行ルートに因らない自立走行
無人車にもＡ用できることは明らかである。
以上説明しｔように、この発明によれば、左右の躯１Ｌ
ＩＩＪ輪の回転速度の差に応じて、八 速度指令回路か
ら出力される基準速Ｉ！ＩＬを小さくする。
ＩＩＪ輪の回転速度の差に応じて、八 速度指令回路か
ら出力される基準速Ｉ！ＩＬを小さくする。
ＣＢ＋ ルートセンサから出力される偏差量を大きく
する。
する。
（Ｃ）増幅回路の＋ＩＪ得を上げる。
の、少なくとも１つを行なうようにし、化ので、直線走
行時のス臂・幅回路の利得を小さくでき、尻糸現象を抑
えてステアリングを安定させることができると共に、コ
ーナ一部においては走行ルートのＩＲｆｉｔ性が高めら
ｎオフルートすることがなくなる。
行時のス臂・幅回路の利得を小さくでき、尻糸現象を抑
えてステアリングを安定させることができると共に、コ
ーナ一部においては走行ルートのＩＲｆｉｔ性が高めら
ｎオフルートすることがなくなる。
第１図は、この発明の一実施例による無人Ｆｋので４成
金示すブロック図、第２図は従来の無人車の傳成金示す
ブロック図、第３図はルートセンサにおけるずれ瞳と１
扁篭喰との関１系金示すグラフ、第９図は、無人＊１ｆ
３がコーナ部を走行する状態を姑す瞠略図である。
金示すブロック図、第２図は従来の無人車の傳成金示す
ブロック図、第３図はルートセンサにおけるずれ瞳と１
扁篭喰との関１系金示すグラフ、第９図は、無人＊１ｆ
３がコーナ部を走行する状態を姑す瞠略図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 基準速度を出力する速度指令回路と、車両位置の偏位を
検出して速度の偏差量を出力するルートセンサと、前記
基準速度に前記偏差量を加えた値に基づいて一方の駆動
手段の回転を制御する第１の期間増幅回路と、前記基準
速度から前記偏差量を差し引いた値に基づいて他方の駆
動手段の回転を制御する第２の期間増幅回路とを具備し
てなり、前記一方および他方の駆動手段により、左右の
駆動輪を個別に駆動して走行する無人車において、前記
左右の駆動輪の回転速度の差に応じて、下記（Ａ）、（
Ｂ）、（Ｃ）の少なくとも１つを行なうことを特徴とす
る無人車の走行制御方法。 （Ａ）前記速度指令回路から出力される基準速度を小さ
くする。 （Ｂ）前記ルートセンサから出力される偏差量を大きく
する。 （Ｃ）前記第１および第２の期間増幅回路の利得を上げ
る。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178030A JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60178030A JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6237709A true JPS6237709A (ja) | 1987-02-18 |
| JPH0510686B2 JPH0510686B2 (ja) | 1993-02-10 |
Family
ID=16041361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60178030A Granted JPS6237709A (ja) | 1985-08-13 | 1985-08-13 | 無人車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6237709A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6487742A (en) * | 1987-09-29 | 1989-03-31 | Toyota Motor Corp | Manufacture of sintering material |
-
1985
- 1985-08-13 JP JP60178030A patent/JPS6237709A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6487742A (en) * | 1987-09-29 | 1989-03-31 | Toyota Motor Corp | Manufacture of sintering material |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0510686B2 (ja) | 1993-02-10 |
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