JPH05116414A - 移動体位置制御装置 - Google Patents
移動体位置制御装置Info
- Publication number
- JPH05116414A JPH05116414A JP28483891A JP28483891A JPH05116414A JP H05116414 A JPH05116414 A JP H05116414A JP 28483891 A JP28483891 A JP 28483891A JP 28483891 A JP28483891 A JP 28483891A JP H05116414 A JPH05116414 A JP H05116414A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- moving body
- motor
- control device
- stepping motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】駆動時の静止摩擦を回避し、移動体を正確に微
小量だけ移動、停止させる。 【構成】駆動モータの回転角制御前、または回転角制御
後に駆動モータを微小時間隔で正逆に切り換えて回転さ
せる回転振動手段ｎ５〜ｎ７を設けた。
小量だけ移動、停止させる。 【構成】駆動モータの回転角制御前、または回転角制御
後に駆動モータを微小時間隔で正逆に切り換えて回転さ
せる回転振動手段ｎ５〜ｎ７を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、移動体位置制御装置
の停止位置精度の改良に関する。
の停止位置精度の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】キーボードからの入力にリアルタイムで
応答する電子タイプライタ等のプリンタは、一字印字し
た後、印字ヘッドを微小量移動させて次の印字位置で待
機する。印字ヘッドの移動および停止は、ステッピング
モータのような回転角制御される駆動モータの回転を、
コッグドベルト等の伝達機構を介してキャリッジに伝達
する移動体位置制御装置により行われる。図４はキャリ
ッジ移動の際のステッピングモータの駆動制御を図示し
たものである。印字後、ステッピングモータは制御装置
からのパルス信号によって加速され、一定時間定速で回
転した後、減速される。この駆動制御は、キャリッジの
移動距離に応じて決定されているもので、従ってキャリ
ッジもこれと同様に駆動され、ステッピングモータの回
転に伴って印字位置を移動する。
応答する電子タイプライタ等のプリンタは、一字印字し
た後、印字ヘッドを微小量移動させて次の印字位置で待
機する。印字ヘッドの移動および停止は、ステッピング
モータのような回転角制御される駆動モータの回転を、
コッグドベルト等の伝達機構を介してキャリッジに伝達
する移動体位置制御装置により行われる。図４はキャリ
ッジ移動の際のステッピングモータの駆動制御を図示し
たものである。印字後、ステッピングモータは制御装置
からのパルス信号によって加速され、一定時間定速で回
転した後、減速される。この駆動制御は、キャリッジの
移動距離に応じて決定されているもので、従ってキャリ
ッジもこれと同様に駆動され、ステッピングモータの回
転に伴って印字位置を移動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、移動体
の移動は駆動モータの駆動制御と関連しており、両者が
常に１：１の関係で駆動すれば何ら問題はない。しか
し、起動時には駆動モータの駆動を移動体に伝達する伝
達機構と、移動体自身に静止摩擦が作用するため、駆動
モータの回転角制御は必ずしも正確に移動体を移動させ
ることができない。
の移動は駆動モータの駆動制御と関連しており、両者が
常に１：１の関係で駆動すれば何ら問題はない。しか
し、起動時には駆動モータの駆動を移動体に伝達する伝
達機構と、移動体自身に静止摩擦が作用するため、駆動
モータの回転角制御は必ずしも正確に移動体を移動させ
ることができない。
【０００４】また、この静止摩擦は外部の温度変化等に
よって変化するため、静止摩擦を考慮して駆動モータの
駆動制御を決定しても、使用時の環境によって停止位置
がばらつくことがある。
よって変化するため、静止摩擦を考慮して駆動モータの
駆動制御を決定しても、使用時の環境によって停止位置
がばらつくことがある。
【０００５】この発明の目的は、起動時の静止摩擦等の
影響を回避して駆動モータの駆動制御を正確に伝達し、
移動体を微小量移動、停止させることのできる移動体位
置制御装置を提供することにある。
影響を回避して駆動モータの駆動制御を正確に伝達し、
移動体を微小量移動、停止させることのできる移動体位
置制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、回転角制御
される駆動モータの回転を伝達機構を介して移動体に伝
達する移動体位置制御装置において、駆動モータの回転
角制御前および／または回転角制御後に、駆動モータを
微小時間間隔で正逆に切り換えて回転させる回転振動手
段を設けたことを特徴とする。
される駆動モータの回転を伝達機構を介して移動体に伝
達する移動体位置制御装置において、駆動モータの回転
角制御前および／または回転角制御後に、駆動モータを
微小時間間隔で正逆に切り換えて回転させる回転振動手
段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】駆動モータの回転角制御前もしくは回転角制御
後に駆動モータを微小時間間隔で正逆に切り換えて発生
させた回転振動は、伝達機構および移動体に伝達され
る。これによって、伝達機構および移動体は振動を生
じ、起動時に作用する静止摩擦は抵抗の少ない動摩擦に
変化する。このため、駆動モータの駆動制御はほぼ理想
的に伝達機構と移動体に伝達され、移動体は正確な距離
を移動した後停止する。また、外部の環境による誤差も
生じない。
後に駆動モータを微小時間間隔で正逆に切り換えて発生
させた回転振動は、伝達機構および移動体に伝達され
る。これによって、伝達機構および移動体は振動を生
じ、起動時に作用する静止摩擦は抵抗の少ない動摩擦に
変化する。このため、駆動モータの駆動制御はほぼ理想
的に伝達機構と移動体に伝達され、移動体は正確な距離
を移動した後停止する。また、外部の環境による誤差も
生じない。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の実施例である移動体位置制
御装置のブロック図である。移動体位置制御装置１は、
プリンタのキャリッジ２を駆動するステッピングモータ
６の回転角制御を行う。伝達機構７は、ギヤ３、４およ
びコッグドベルト５で構成されており、一方のギヤ４は
ステッピングモータ６の回転を伝達する。また、図示し
ない印字ヘッドを搭載したキャリッジ２はギヤ３、４に
張架されたコッグドベルト５の一部に固定されている。
御装置のブロック図である。移動体位置制御装置１は、
プリンタのキャリッジ２を駆動するステッピングモータ
６の回転角制御を行う。伝達機構７は、ギヤ３、４およ
びコッグドベルト５で構成されており、一方のギヤ４は
ステッピングモータ６の回転を伝達する。また、図示し
ない印字ヘッドを搭載したキャリッジ２はギヤ３、４に
張架されたコッグドベルト５の一部に固定されている。
【０００９】移動体位置制御装置１は、ＲＯＭ１１とＲ
ＡＭ１２を備えるＣＰＵ１１にインタフェイス１４〜１
６を介してモータコントローラ１７、ヘッドドライバ１
９、キーボード２０を接続して構成されている。ＣＰＵ
１１はＲＯＭ１２に予め書き込まれているプログラムに
したがって入出力機器を制御する。この時、入出力され
るデータはＲＡＭ１３の所定のメモリ領域に一時格納さ
れる。モータコントローラ１７はＣＰＵ１１から出力さ
れる駆動データにしたがってヘッドドライバ１８にパル
ス信号を出力する。ヘッドドライバ１９はＣＰＵ１１か
ら出力される印字データにしたがって印字ヘッドを駆動
する。キーボード２０からは、オペレータのキー操作に
応じた操作データがＣＰＵ１１に入力される。
ＡＭ１２を備えるＣＰＵ１１にインタフェイス１４〜１
６を介してモータコントローラ１７、ヘッドドライバ１
９、キーボード２０を接続して構成されている。ＣＰＵ
１１はＲＯＭ１２に予め書き込まれているプログラムに
したがって入出力機器を制御する。この時、入出力され
るデータはＲＡＭ１３の所定のメモリ領域に一時格納さ
れる。モータコントローラ１７はＣＰＵ１１から出力さ
れる駆動データにしたがってヘッドドライバ１８にパル
ス信号を出力する。ヘッドドライバ１９はＣＰＵ１１か
ら出力される印字データにしたがって印字ヘッドを駆動
する。キーボード２０からは、オペレータのキー操作に
応じた操作データがＣＰＵ１１に入力される。
【００１０】図２は、上記移動体位置制御装置１の処理
手順の要部を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１
は、印字処理開始時においてリアルタイムプリントモー
ドであるか否かの判断を行い（ｎ１）、キーボード２０
の操作に待機する。そして、操作データが入力されると
（ｎ２）、操作されたキーの読み取りを行い（ｎ３）、
ヘッドドライバ１９に印字データを出力して（ｎ４）、
その後、モータコントローラ１７に対し駆動データの出
力を行う。すなわち、ステッピングモータ６をｉパルス
だけ正転させ、次いで２ｉパルス分逆転させる。さらに
ｉパルス分正転させ、ステッピングモータ６を微小時間
間隔で正逆に切り換えて回転させる（ｎ５〜ｎ７）。こ
の後、加速制御、定速制御、減速制御を行う。以上の処
理において、ｎ５〜ｎ７がこの発明の回転振動手段に相
当し、この処理によって図３に示すようにステッピング
モータ６は、回転振動した後、従来と同様の台形駆動制
御により回転する。この時キャリッジ２は、ステッピン
グモータ６の回転振動に伴い、ギヤ３、４およびコッグ
ドベルト５等で構成される伝達機構７とともに振動し、
元の位置にもどってから台形駆動制御により移動する。
手順の要部を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１
は、印字処理開始時においてリアルタイムプリントモー
ドであるか否かの判断を行い（ｎ１）、キーボード２０
の操作に待機する。そして、操作データが入力されると
（ｎ２）、操作されたキーの読み取りを行い（ｎ３）、
ヘッドドライバ１９に印字データを出力して（ｎ４）、
その後、モータコントローラ１７に対し駆動データの出
力を行う。すなわち、ステッピングモータ６をｉパルス
だけ正転させ、次いで２ｉパルス分逆転させる。さらに
ｉパルス分正転させ、ステッピングモータ６を微小時間
間隔で正逆に切り換えて回転させる（ｎ５〜ｎ７）。こ
の後、加速制御、定速制御、減速制御を行う。以上の処
理において、ｎ５〜ｎ７がこの発明の回転振動手段に相
当し、この処理によって図３に示すようにステッピング
モータ６は、回転振動した後、従来と同様の台形駆動制
御により回転する。この時キャリッジ２は、ステッピン
グモータ６の回転振動に伴い、ギヤ３、４およびコッグ
ドベルト５等で構成される伝達機構７とともに振動し、
元の位置にもどってから台形駆動制御により移動する。
【００１１】なお、この実施例では振動波形を正逆対称
で１周期としているが、正転と逆転のパルス数が等しけ
れば、必ずしも正逆対称形でなくて良い。また、複数周
期分振動させても良い。
で１周期としているが、正転と逆転のパルス数が等しけ
れば、必ずしも正逆対称形でなくて良い。また、複数周
期分振動させても良い。
【００１２】以上の実施例によれば、従来の台形駆動制
御前にステッピングモータ６の回転方向を正逆に切り換
えることによって、キャリッジ２および伝達機構７を振
動させて静止摩擦を動摩擦に変え、抵抗を減少させるこ
とができる。
御前にステッピングモータ６の回転方向を正逆に切り換
えることによって、キャリッジ２および伝達機構７を振
動させて静止摩擦を動摩擦に変え、抵抗を減少させるこ
とができる。
【００１３】なお、この実施例ではステッピングモータ
６の回転振動を回転角制御前に行っているが、回転角制
御後にしても良い。
６の回転振動を回転角制御前に行っているが、回転角制
御後にしても良い。
【００１４】
【発明の効果】この発明によれば、起動時の静止摩擦等
の影響を回避して駆動モータの駆動制御を伝達機構と移
動体に伝達し、移動体を正確に移動、停止させることが
できる。
の影響を回避して駆動モータの駆動制御を伝達機構と移
動体に伝達し、移動体を正確に移動、停止させることが
できる。
【図１】この発明の実施例である移動体位置制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】この発明の実施例である移動体位置制御装置の
処理手順の要部を示すフローチャートである。
処理手順の要部を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施例である移動体位置制御装置で
のステッピングモータ、伝達機構、および移動体の駆動
制御を示す図である。
のステッピングモータ、伝達機構、および移動体の駆動
制御を示す図である。
【図４】従来の移動体位置制御装置でのステッピングモ
ータの駆動制御を示す図である。
ータの駆動制御を示す図である。
１ 移動体位置制御装置 ２ キャリッジ ６ ステッピングモータ ７ 伝達機構
Claims (1)
- 【請求項１】 回転角制御される駆動モータの回転を伝
達機構を介して移動体に伝達する移動体位置制御装置に
おいて、駆動モータの回転角制御前および／または回転
角制御後に、駆動モータを微小時間間隔で正逆に切り換
えて回転させる回転振動手段を設けたことを特徴とする
移動体位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28483891A JPH05116414A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 移動体位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28483891A JPH05116414A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 移動体位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116414A true JPH05116414A (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=17683672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28483891A Pending JPH05116414A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 移動体位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05116414A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023055353A (ja) * | 2021-10-06 | 2023-04-18 | 日本製鉄株式会社 | ルーパー制御装置、ルーパー制御方法、およびプログラム |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP28483891A patent/JPH05116414A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023055353A (ja) * | 2021-10-06 | 2023-04-18 | 日本製鉄株式会社 | ルーパー制御装置、ルーパー制御方法、およびプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4833617B2 (ja) | 印字媒体搬送装置及び印字媒体搬送方法 | |
| JPH05116414A (ja) | 移動体位置制御装置 | |
| JPS60109843A (ja) | ロ−タリプリンタの制御方法および装置 | |
| US4314769A (en) | Acoustical tone generator | |
| KR900014077A (ko) | 공작기계의 제어장치 | |
| WO1985002372A1 (fr) | Procede de controle d'une imprimante | |
| JPS58144593A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| US4698566A (en) | Apparatus for controlling motor speed | |
| KR960043458A (ko) | 모터 회전 속도 제어 장치 | |
| KR900006929B1 (ko) | 데이지 휠형 인자장치 | |
| JPH03215195A (ja) | 記録装置 | |
| JPH1029334A (ja) | 印字装置 | |
| JPH0313364A (ja) | 印字装置 | |
| JP2658242B2 (ja) | 印字装置 | |
| JP3132176B2 (ja) | ワーク移載ロボットとその動作制御方法および半導体の製造方法 | |
| JPS6119380A (ja) | プリンタ | |
| JPS60120080A (ja) | キャリッジ駆動制御装置 | |
| JP2662394B2 (ja) | タイプライター装置 | |
| JPS63267577A (ja) | 双方向印字可能な印字装置 | |
| JPS613768A (ja) | 電子タイプライタ− | |
| JPH04255370A (ja) | プリンタ装置の印字領域拡大方式 | |
| JPS646036B2 (ja) | ||
| JPS59179379A (ja) | 印字装置 | |
| JPH04369566A (ja) | 印字ハンマー制御装置 | |
| JPS63222879A (ja) | キヤリア駆動方法 |