JPH0512378U - クローラー型壁面吸着自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 壁面の凹凸変化に対する追従性を大きくした
運動性の大きいクローラー型壁面吸着自走装置を提供す
る。 【構成】 水平方形機枠１の左右両側にそれぞれ軸支さ
れた前後１対のスプロケット２ａ，２ｂ間に無端履帯４
を掛け回し、同無端履帯の外面側に可焼性吸着リセス盤
５を有し、圧縮空気により作動するエアエジェクター１
２を介して同吸着リセス盤の内外を貫通する透孔を経て
吸着リセス盤をそれぞれ独立に眞空引きする複数の吸着
盤によって構成してなるクローラー型壁面吸着自走装置
において、上記各吸着リセス盤５を上記無端履帯４に対
し揺動自在に軸支２２したこと。

Description

【考案の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本考案はクローラー型壁面吸着自走装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

壁面自走ロボット等に使用される壁面吸着自走装置には、図５側面図及び図６ 平面図に示すように、ほぼ長方形の機枠１０１の前端の横軸上に左右１対の前部 ローラー１０２が軸支され、また後端横軸にも左右１対の後部ローラー１０３が それぞれ軸支され、前部ローラー１０２及び後部ローラー１０３間には、１対の ゴム製エンドレスベルト１０４が掛け回されている。各エンドレスベルト１０４ の走路面となる外面には、平面形状を長方形とする吸着リセス１０５が一定間隔 で全長にわたって凹設されており、各吸着リセス１０５には内外面を連通する透 孔１０６が穿設されている。また、エンドレスベルト１０４の内面に密接した形 で機枠１０１に取付けられた左右１対の支持部材１１５の下面にエンドレスベル ト１０４の透孔１０６をカバーする長方形の連通室１０９が適宜間隔で全長に複 数配設されており、連通室１０９には上下面を連通する透孔１１０が設けられて いる。 機枠１０１の縦方向の中心線に沿って圧縮空気用のヘッダー管１１１が布設さ れており、その片端部はホースを経て外部の圧縮空気源に接続されている。ヘッ ダー管１１１の片端部は閉塞されており、分岐配管を経て各無端履帯１０４の駆 動装置となる前部エアモーター１０７，後部エアモーター１０８に接続されてい る。ヘッダー管１１１には左右対称に配設されヘッダー管１１１から分岐された 圧縮空気により駆動され空気吸引孔１１３を経て空気を吸引する複数のエアエジ ェクター１１２が装備されている。 このような構造において、各支持部材１１５の連通室１０９内の空気は透孔１ ０６，ホース１１４，空気吸引孔１１３を経てエアエジェクター１１２により吸 引され、連通室１０９内は真空状態となり、従って無端履帯１０４側の吸着リセ ス１０５の空気も透孔１０６を経て吸引され、吸着リセス１０５は吸着盤として 作用し、本装置全体を壁面に吸着する。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、この種のクローラー型壁面吸着自走装置においては、吸着部と なる吸着リセスはゴムエンドレスベルト履帯に凹設されているため、比較的大き い凹凸を有する壁面を自走するのは困難である。

【０００４】 本考案はこのような事情に鑑みて提案されたもので、壁面の凹凸変化に対する 追従性を大きくした運動性のよいクローラー型壁面吸着自走装置を提供すること を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

そのために本考案は、水平長方形機枠の左右両側にそれぞれ軸支された前後１ 対のスプロケット間に無端履帯を掛け回わし、同無端履帯の外面側に可撓性吸着 リセス盤を有し、圧縮空気により作動するエアエジェクターを介して、同吸着リ セス盤の内外を貫通する透孔を経て吸着リセス盤をそれぞれ独立に真空引きする 複数の吸着盤によって構成してなるクローラー型壁面吸着自走装置において、上 記各吸着リセス盤を上記無端履帯に対し揺動自在に軸支したことを特徴とする。

【０００６】

【作用】

各々独立した伸縮する吸着室を備えた吸着盤と、揺動軸を設けることにより、 壁面の凹凸及び円筒状，球面状等のあらゆる形状の曲面でも、それぞれの吸着盤 が伸縮し、吸着盤が壁面になじんで壁面に密着することができる。

【０００７】

【実施例】

本考案の一実施例を図面について説明すると、図１はその一実施例を示す側面 図、図２は図１の平面図、図３は図１の吸着盤を示す部分拡大正面図、図４は図 １の吸着自走装置が凸曲面上を自走する場合を示す正面図である。

【０００８】 本考案構造が図５〜図６の構造と大きく異なるところは吸着リセス部を無端履 帯に対し回動自在に枢着したことにある。 まず、図１〜図４において、全体構造を説明すると、平面形状を方形とする機 枠１の前後部にそれぞれ横軸で軸支された左右１対のスプロケット２ａ，２ｂが それぞれ回動自在に取付けられており、機枠１の前後部中央寄りには駆動モータ ー７がそれぞれ１台ずつ装備されており、スプロケット２ｂが取付くチェーンシ ャフト１９ｂの内側端部に固着した平歯車２３とピニオン２４が連結されている 。前後１対のスプロケット２ａ，２ｂ間にはそれぞれチェーン２１が無端状に掛 け回されており、後記するように、同チェーン２１の内側には無端履帯４に縦方 向揺動軸受２２を介して左右１対のジャバラ式の吸着盤５が取付けられ、図５〜 図６に示したと実質的に同一原理に基づいて走行することができるようになって いる。 次に、無端履帯４と吸着盤５について述べると、無端履帯４に揺動軸受２２で 枢着された上部プレート１６，下部プレート１７に貼着されたスポンジ１８及び 上下部プレート１６，１７間に付設されたジャバラ式の吸着盤５で形成された吸 着室は、スイベルジョイントを有する縦方向揺動軸受２２を介して無端履帯４に 取付けられ、チェーン２１，スプロケット２ａ，２ｂにより循環的に移動し、そ の際、図５〜図６に示した要領でエアエジェクター１２によりエアホース１４を 介して得られる吸引力によって本装置は壁面に吸着する。 本考案構造では、不整壁面に対する追従性を向上させるため揺動軸受２２を儲 け、僅かな凹凸にも追従するように下部プレート１７の接地面にスポンジ１８を 密着し、これら複数のジャバラ式の吸着盤５は機枠１の左右に沿って掛け回され たチェーン２１、スプロケット２ａ，２ｂ、チェーンシャフト１９を介して取付 いておりクローラーを構成している。 このように無端履帯４に揺動軸受２２を介して取付けられた複数のジャバラ吸 着盤５は凹凸の壁面のみならず、図４に示すように、円筒面，球面，折面形状の ３次元的な曲面を有する壁面にもなじんで伸縮密着し、複数のジャバラ式の吸着 盤５がそれぞれ独立的に稼働し、本考案の装置全体を壁面に吸着走行する。

【０００９】

【考案の効果】 従来のゴム製無端履帯に凹設された吸着リセス盤では、壁面の比較的大な凹凸 面に追従することが困難であったのに対し、本考案構造では揺動軸受を支点とし て取付けられた１対のジャバラ式吸着盤により、従来不可能とされた円筒面，球 面，折面形状の壁面等においても、複数のジャバラ式吸着盤が、それぞれ伸縮湾 曲しながら壁面に密着するので、より大きな凹凸にも追従して壁面を吸着走行す る。

【００１０】 要するに本考案によれば、水平長方形機枠の左右両側にそれぞれ軸支された前 後１対のスプロケット間に無端履帯を掛け回わし、同無端履帯の外面側に可撓性 吸着リセス盤を有し、圧縮空気により作動するエアエジェクターを介して、同吸 着リセス盤の内外を貫通する透孔を経て吸着リセス盤をそれぞれ独立に真空引き する複数の吸着盤によって構成してなるクローラー型壁面吸着自走装置において 、上記各吸着リセス盤を上記無端履帯に対し揺動自在に軸支したことにより、壁 面の凹凸変化に対する追従性を大きくした運動性のよいクローラー型壁面吸着自 走装置を得るから、本考案は産業上極めて有益なものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す側面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】図１の吸着盤部分拡大正面図である。

【図４】図１の吸着自走装置が凸面上を自走する場合を
示す正面図である。

【図５】従来の壁面吸着自走ロボットを示す側面図であ
る。

【図６】図５の平面図である。

【符号の説明】

１ 機枠 ２ａ 前部スプロケット ２ｂ 後部スプロケット ４ 無端履帯 ５ 吸着盤 ７ 駆動モーター １２ エアエジェクター １４ エアホース １６ 上部プレート １７ 下部プレート １８ スポンジ １９ａ，１９ｂ チェーンシャフト ２１ チェーン ２２ 揺動軸受 ２３ 平歯車 ２４ ピニオン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 金井 康弘 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目８番25号 高菱エンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平長方形機枠の左右両側にそれぞれ軸
   支された前後１対のスプロケット間に無端履帯を掛け回
   わし、同無端履帯の外面側に可撓性吸着リセス盤を有
   し、圧縮空気により作動するエアエジェクターを介し
   て、同吸着リセス盤の内外を貫通する透孔を経て吸着リ
   セス盤をそれぞれ独立に真空引きする複数の吸着盤によ
   って構成してなるクローラー型壁面吸着自走装置におい
   て、上記各吸着リセス盤を上記無端履帯に対し揺動自在
   に軸支したことを特徴とするクローラー型壁面吸着自走
   装置。 【０００１】