JPH05164698A - 自走式管路検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の自走式管路検査装置１は管路Ｐ内の
広い範囲にわたる管路内撮影を可能にすることを目的と
している。 【構成】 そして本発明は走行装置２とカメラボックス
３とから成る自走車５と、カメラボックス３内に収納さ
れる検査カメラ６と、カメラボックス３の外部に設けら
れる照明装置７とから成り、このうち検査カメラ６はズ
ームレンズ６ａを有し、照明装置７はハロゲンランプに
より構成されていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の目的】

【産業上の利用分野】本発明は上下水用、ガス用化学プ
ラント用等の管路内の壁面の状態を観察し、この壁面に
磨耗、腐食が起こっていないかどうか、ひび割れや孔の
発生がないかどうか、漏水はないかどうか、または管路
の傾斜等が正しく施工されているか否か、更には磨耗、
腐食管のひび割れ等が生じている場所はどこか等を検査
するために用いられる自走式管路検査装置に係るもので
ある。

【０００２】

【発明の背景】かつては上述のような管路にあっては、
施工後の管路状態を調べるということは特に行われてお
らず、管路に異常が発生して初めてその補修に取りかか
るというのが普通であった。またその場合でも管路のど
の個所に異常が生じたのかを見つけるのは困難であり、
その処置に多くの時間を要していた。このため最近はビ
デオカメラ技術の進展を受けて、このようなビデオカメ
ラを自走車に搭載して管路内を走行させ、撮影した管路
状態をモニタに映し出し、肉眼で管路状態を検査できる
という装置が出現してきた。

【０００３】これらの装置は管路における異常個所の状
態をできるだけ鮮明に映し出すことに主眼が置かれてい
るため、近景撮影用に固定焦点式のカメラを搭載してお
り、走行方向前方の広い範囲にわたっての管路撮影がで
きなかった。また照明装置としてもこれに起因して近景
のみ照らせばよいから光量の小さな直流電源タイプのも
のが使用されている。このような現行装置では管路内の
損傷個所に到達したときには相応の検査が可能である
が、例えば図７に示すように管路が一部沈降したような
施工がされてしまっているような状況の目視判断は殆ど
不可能な状態であった。

【０００４】

【開発を試みた技術的事項】本発明はこのような背景に
鑑みなされたものであって、本発明者はこの種の装置に
搭載される検査カメラ及び照明装置の構造、設置状態の
改良を行い、もって安価でしかも管路の屈曲状態をも検
査可能な新規な自走式管路検査装置の開発を試みたもの
である。

【０００５】

【目的達成の手段】即ち本出願に係る第一の発明たる自
走式管路検査装置は、カメラを搭載した自走車を管路内
に入れて、これを走行させることにより、管路内の状態
を観察する装置において、この装置は走行装置前方にカ
メラボックスを具えて成る自走車と、カメラボックス内
部に角度調節機構を介して設けられる検査カメラと、カ
メラボックス外部に設けられる照明装置とから成ってお
り、尚且つ前記検査カメラはズームレンズを有し、上下
及び左右に首振り自在に構成され、また前記照明装置は
ハロゲンランプであることを特徴として成るものでり、
もって前記目的を達成しようとするものである。

【０００６】

【発明の作用】本発明たる自走式管路検査装置に搭載さ
れる検査カメラはその焦点位置を適宜可変することによ
り、近景から遠景にわたる広い範囲で撮影が可能になる
ほか、ズームレンズ作用による拡大撮影をも可能にして
いる。また照明装置としてハロゲンランプを使用したこ
とにより遠景撮影に充分な光量が得られ、またカメラボ
ックスは検査カメラに対する衝撃、汚れ等を排除する作
用をする。

【０００７】

【実施例】以下図面に基づいて本発明の自走式管路検査
装置について詳述する。図中符号１に示すものが本発明
の自走式管路検査装置であって、このものは比較的小径
の具体的には管内径が200m程度からそれ以上の管路Ｐに
適用されるものであって、即ち人間が入り込めない状況
下での管路検査を可能にするものである。従って本発明
の自走式管路検査装置が進入できる範囲であれば、種々
の管径の管路Ｐに適用できる。

【０００８】また管路Ｐの材質も金属、コンクリート、
プラスチック等種々のタイプのものに適用でき、その使
用分野も空調、下水、ガス、化学プラント等種々な分野
で使用されている管路に適用できる。そして本発明の自
走式管路検査装置１の最も効力を発揮するのは、管路Ｐ
が図１、５に示すように曲がりくねっていたり、図６に
示すように途中で分岐しており、前方の確認が容易でな
い管路Ｐ、及び図７に示すように管路Ｐが一部沈降した
施工がされていて、その状況の目視判断が極めて困難な
管路Ｐである。

【０００９】次にこのような本発明の自走式管路検査装
置１の構造及びその作動状態について説明する。本発明
の自走式管路検査装置１の構造は図２〜４に示すように
走行装置２と、その前方に設けられるカメラボックス３
とから成る自走車５と、カメラボックス３内に設けられ
る検査カメラ６と、カメラボックス３の一例として上面
に設けられる照明装置７とから成っている。

【００１０】このうち検査カメラ６はズームレンズ６ａ
を有し、また角度調節機構８を介して上下及び左右に首
振り自在にカメラボックス３に対して設けられている。
尚この角度調節機構８としては種々の機構のものが採用
できるが、例えばズームレンズ６ａの部分をボールジョ
イント等により首振り自在に支持し、このものを例えば
インデックスモータ等により一定角度ずつの割り出しを
行い、角度調節する機構等が採用できる。また必要に応
じてオートフォーカスのカメラも採用できる。そしてこ
のカメラボックス３としては、一例としてアルミ製の有
底筒体を用い、このものに前記検査カメラ６を収納し、
その前面部開放端を透明なガラスまたはプラスチックの
薄板により構成される蓋板９によって閉塞して成るもの
である。

【００１１】そしてこのようにして成るカメラボックス
３の上面には適宜の取付ブラケット１０を介して照明装
置７が設けられる。照明装置７としては、本発明では一
例として交流電源によるハロゲンランプを使用した。こ
のハロゲンランプは不活性ガスと共に微量のハロゲン単
体を封入したタングステン線状の電球であり、同定格の
通常電球に比し小型軽量で寿命も長く、またハロゲンラ
ンプは交流電源で使用でき、電源ケーブルを長くして電
圧ロスがさほど起こらないから、本発明に使用する照明
装置７として最適なものといえる。

【００１２】またカメラボックス３にはその左右側面の
前方寄りに自由輪１２が設けられ、このカメラボックス
３の後方に位置する走行装置には駆動輪１３が設けられ
ている。また自由輪１２と駆動輪１３との間は適宜の距
離、離して設けることが必要であり、これにより走行の
直進性を増大させている。尚、本実施例では前輪２輪、
後輪４輪とし、特に舵取り機構は設けていなが、前輪駆
動とすることもできるし、すべての車輪が駆動するよう
にすることもできる。またこれら車輪に舵取り機構を付
加し、右左折や方向転換可能としたり、前進、後退の切
り替えができる構成とすることもできる。また車輪の材
質、形状も使用環境に応じ種々のタイプのものが使用で
きる。

【００１３】以上が本発明の自走式管路検査装置１の構
造についての説明であるが、次にその作動状態について
詳述する。尚、本発明の自走式管路検査装置１を使用す
るにあたっては、図示は省略するが、例えば走行装置２
の後部に電源ケーブルを接続し、また本発明の自走式管
路検査装置１によって得られた映像信号を伝搬する中継
コードを制御装置を介してモニタに接続する。

【００１４】そしてこのような準備が完了した後、操作
スイッチを入れて自走車５を管路Ｐ内に送り込む。そし
てその際同時に検査カメラ６も作動を始め、自走車５の
走行に伴う管路状態の変化がモニタに映し出される。ま
た走行途中の自走車５の現在位置を知るには走行装置２
における駆動輪１３の回転数から検出することもできる
し、送り込まれる電源ケーブルの量等によっても検出で
きる。

【００１５】そしてこのようにして管路Ｐの全体の状態
が観察できた後は、電源ケーブル及び中継コードを巻き
取ることにより、またはこれと併用して自走車５を後退
させて、当初送り込んだ側の管路位置に至らせるのであ
る。

【００１６】尚、検査カメラ６により撮影された映像信
号はモニタに映し出すほか、これをビデオテープ等に録
画したり、必要個所は別途写真に撮ることも可能であ
る。また自走車５の適宜の個所に集音マイクを設けてお
き、モニタによる映像に加え、管路内の音（例えば水漏
れ音）も音声出力として取り出すようにすることも可能
である。また管路Ｐ内の簡単な修理が行える修理ロボッ
トを搭載することもできるし、管路Ｐ内のゴミ等の異物
を回収する回収機構等をとり入れることもできる。この
ほか検査カメラ６の近傍に温度センサや超音波等によっ
て対向している管路側壁までの距離を計測できるセンサ
を設けておき、管路内の温度や部分部分の距離をデータ
として取り出すようにすることもできる。

【００１７】

【発明の効果】本発明の自走式管路検査装置は以上述べ
たような構成を有することにより以下のような効果を発
揮する。即ち焦点位置を可変とすることにより装置前方
の広い範囲の管路の状態の概要が把握できる。このため
特に管路が設計仕様より屈曲している状況などを正確に
把握することがきる。因みに特に下水用の管路が沈降方
向への屈曲ないしは湾曲があるときには、その個所に汚
泥等がたまり易く、管路の性能を著しく低下させてしま
うが、このような状況を事前に把握するとによって予防
対策をとることができる。またこのような遠景撮影がで
きることは、また管路Ｐが分岐していたり、行き止まり
になっていても事前にそれを知ることができ、管路壁面
に衝突するということもない。また照明装置７としてハ
ロゲンランプを用いた場合には、遠景撮影にあたっても
充分な光量が得られ、光源を明るくしても電圧低下も起
こらず、フィラメント切れをさほど心配することもな
い。

【００１８】また照明装置７はカメラボックス３の外部
に設けられているから管路Ｐ内をより明るく照らし、更
に検査カメラ６はカメラボックス３内に収納されてお
り、管路Ｐ内の異物に衝突したときの検査カメラ６の損
傷を少なくし、また検査カメラ６におけるレンズのゴミ
の付着等も防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走式管路検査装置の使用状態を示す
斜視図である。

【図２】同上装置を拡大して示す透視斜視図である。

【図３】同上左側面図である。

【図４】同上正面図である。

【図５】同上曲折した管路における検査途中の状態を示
す説明図である。

【図６】同上管路上方部位の検査状態を示す説明図であ
る。

【図７】同上管路の一部が沈降して施工された管路にお
ける検査途中の状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 自走式管路検査装置 ２ 走行装置 ３ カメラボックス ５ 自走車 ６ 検査カメラ ６ａ ズームレンズ ７ 照明装置 ８ 角度調節機構 ９ 蓋板 １０ 取付ブラケット １２ 自由輪 １３ 駆動輪 Ｐ 管路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラを搭載した自走車を管路内に入れ
   て、これを走行させることにより、管路内の状態を観察
   する装置において、この装置は走行装置前方にカメラボ
   ックスを具えて成る自走車と、カメラボックス内部に角
   度調節機構を介して設けられる検査カメラと、カメラボ
   ックス外部に設けられる照明装置とから成っており、尚
   且つ前記検査カメラはズームレンズを有し、上下及び左
   右に首振り自在に構成され、また前記照明装置はハロゲ
   ンランプであることを特徴とする自走式管路検査装置。