JPH0516493Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は無人走行車両、更に詳しくは車両の側
壁部にセンサーを取付け、同センサーをガイド壁
面に摺擦させ乍ら走行させる事によつて無人走行
を行なう様に設けられるフオークリフトトラツク
等の産業車両においてその走行距離を検出する為
の機構、即ち無人走行車両における走行距離検出
機構に関する。

従来の技術 従来フオークリフトトラツク等の無人走行車両
において、その走行距離を検出する方法として
は、第９図に表わす様に駆動モーターａに連結さ
せてパルス検出装置ｂを取付け、同パルス検出装
置ｂにおいて得られるパルス信号を介してその走
行距離を検出する方法が提案されている。

考案が解決しようとする問題点 しかして上記の様な従来の検出方法にあつては
無人走行信号に蛇行を生じ易い事に加えてタイヤ
の摩耗及びたわみ変形によつて誤差を生じ易い為
に正確な走行距離を検出する事が出来ない点に問
題点を有する。

本考案は上記の様な問題点を解決するためにそ
の改善を試みたものであつて、その具体的な手段
と作用は次の通りである。

問題点を解決するための手段 車両の側壁部にボツクスを固着し、同ボツク
スにはガイド壁面方向に向けて支持部材を進退
自在に設ける。そして同支持部材には車両のガ
イド壁面に対する幅方向のずれを検出するため
のリニアポテンシヨメーターを連結すると共に
常時はガイド壁面方向に付勢された状態にある
如く設ける。

支持部材の先端部には外周部にエンドレスベ
ルトを回動自在に張架させてトラツク状に形成
する検知板を水平回動自在に連結する。そして
同検知板はその連結部に車両のガイド壁面に対
する傾斜角度を検知するためのポテンシヨメー
ターを設けると共に常時は一対のばねのバラン
ス作用を介して中立位置に保持された状態にあ
る様に設ける。

上記検知板にはエンドレスベルトと連動させ
てロータリーエンコーダーを設ける。

作 用 センサーの先端部に連結する検知板をガイド壁
面に圧接させた状態で車両を走行させる事によ
り、同検知板においてエンドレスベルトがガイド
壁面に沿つて回動する作用、即ち検知板がエンド
レスベルトの回動作用を介してガイド壁面に摺接
する作用が得られる。そして同エンドレスベルト
の回動作用はロータリーエンコーダーに伝達さ
れ、同ロータリーエンコーダーにおいて車両の走
行距離を検出する作用が得られる。

又、リニアポテンシヨメーターによる車両のガ
イド壁面に対する幅方向のずれと、ポテンシヨメ
ーターによる車両のガイド壁面に対する傾斜角度
の検出信号によつて操舵装置を制御する事によ
り、車両のずれと傾きが修正され、同車両をガイ
ド壁面に沿つて直進させる作用が得られる。

実施例 以下に本考案の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。

第１図乃至第５図は第１の実施例を表わす図面
であつて、各図面において１はフオークリフトト
ラツク（無人走行車両）、２は同フオークリフト
トラツク１のボデイに装着するセンサー、３はガ
イド壁面を夫々示す。そして同センサー２におい
て５はボデイの側壁部に固着するボツクスであつ
て、同ボツクス５は一側方向（機体の中心線に対
して直交する方向）に向けて延出する如く設けら
れる。同ボツクス５の底部には一側方向（機体の
中心線に対して直交する方向）に延在させてリニ
アウエイ６が敷設され、同リニアウエイ６には後
述する検知板１２の支持部材４がスライダー７を
介して進退自在に載架される。更に詳しくは同支
持部材４はスライダー７に対して支持杆８と支持
杆１５を積み重ね状に固着させる事により形成さ
れる。そしてスライダー７は上記の様にリニアウ
エイ６上に摺動自在に載架される一方、支持杆８
はリニアウエイ６と平行する方向に延在する縦杆
部８Ａと、同縦杆部８Ａの後端部においてリニア
ウエイ６と直交する方向に延在する横杆部８Ｂを
存してＴ字型に形成され、同縦杆部８Ａの先端部
はボツクス５の先端部より突出する如く設けられ
る。そして又、支持杆１５はスライダー７の略真
上に位置して左右両幅方向（横杆部８Ｂと平行す
る方向）に延在する如く設けられる。上記縦杆部
８Ａの先端部には支持筒９を介して支持ピン１０
が垂直方向に延在させて支承され、同支持ピン１
０にはスリーブ１１を介して前述の検知板１２が
前後方向に延在させて水平回動自在に連結され
る。同検知板１２はガイド壁面３と対面して前後
方向に延在するフロントプレート部１２Ａと、同
フロントプレート部１２Ａと平行して同じく前後
方向に延在するリアプレート部１２Ｂと、両プレ
ート部１２Ａ，１２Ｂの両端部間を繋ぐ円弧部１
２Ｅ，１２Ｅを存してトラツク状に形成すると共
にその上端部をトツププレート部１２Ｃによつ
て、又下端部をアンダープレート部１２Ｄによつ
て夫々遮蔽する事により形成される。そして同検
知板１２の前後両端部にはトツププレート部１２
Ｃとアンダープレート部１２Ｄ間に亘つて支軸２
４，２４が縦架され、両支軸２４，２４には夫々
上下各一対のローラー１３，１３が遊転自在に軸
架される。又両円弧部１２Ｅ，１２Ｅには各ロー
ラー１３，１３と対応させてスリツトが設けら
れ、各ローラー１３，１３はその一部が円弧部１
２Ｅ，１２Ｅより外方にはみだす如く設けられ
る。そして又、フロントプレート部１２Ａとリア
プレート部１２Ｂには前後一対のローラー１３，
１３間に延在させて後述するエンドレスベルト２
７のガイド溝２６を刻設するに同ガイド溝２６は
ローラー１３と同一幅の幅員を間に存して複数条
の凹溝を並列させて刻設する事により形成され
る。そして又、同検知板１２には前後一対のロー
ラー１３，１３間に亘つて前述のエンドレスベル
ト２７が張架される。尚同エンドレスベルト２７
は例えばゴム等の弾性体を素材に用いて形成され
る。又、同エンドレスベルト２７の内周面には上
記ガイド溝２６と対応させて凸条２８（複数条）
が突設され、同凸条２８によつてローラー１３を
両側より抱持し、且つガイド溝２６に係合するこ
とが可能な如く設けられる。又、アンダープレー
ト部１２Ｄにはフロントプレート部１２Ａ寄りに
位置してステイ２９が上向きに突設され、同ステ
イ２９にはもう一つのローラー３０が前記エンド
レスベルト２７の内周面、即ちフロントプレート
部１２Ａ側の内周面に当接する如く遊転自在に軸
架される。そして同ローラー３０には回転軸３１
Ａが立ち上がり方向に向けて延設され、その先端
部にはギヤ３２Ａが軸架される。一方トツププレ
ート部１２Ｃには上記ローラー３０と対応させて
ロータリーエンコーダー３３が固着される。そし
て同ロータリーエンコーダー３３より回転軸３１
Ｂが下向きに延設され、その先端部には上記ギヤ
３２Ａに噛合させてギヤ３２Ｂが軸架される。即
ちローラー３０の回転を両ギヤ３２Ａ，３２Ｂの
噛合を介してロータリーエンコーダー３３に伝達
する事が出来る様に設けられる。

又、支持ピン１０の一端には検知板１２側に固
着するアダプター１９及び同アダプター１９に内
蔵するカツプリング２０を介してポテンシヨメー
ター２１が連結させて設けられる一方、ボツクス
５にはその一端を支持部材４（スライダー７）に
連結させてリニアポテンシヨメーター２２が固着
される。そして又、フロントプレート部１２Ａの
裏面には支持ピン１０を間に存して前後対称位置
に一対の係合片１４，１４が固着され、両係合片
１４，１４と前記支持杆１５の両先端部間に亘つ
て引つ張りばね１６，１６が介装される。又、ボ
ツクス５の前壁部（内壁面）には同じく支持ピン
１０を間に存して前後対称位置に一対の係合片１
７，１７が固着され、両係合片１７，１７と前記
横杆部８Ｂの両先端部間に亘つて引つ張りばね１
８，１８が介装される。

次にその作用について説明する。

第１図と第２図はフオークリフトトラツク（無
人走行車両）１がガイド壁面３（コンテナーの内
壁面）に沿つて直進走行している状態を表わす図
面であつて、センサー２において支持部材４（ス
ライダー７、支持杆８、支持杆１５の各部）は引
つ張りばね１８，１８によつて付勢されてリニア
ウエイ６の先端部方向に向けて押し出され、同支
持部材４の先端部に連結する検知板１２が両引つ
張りばね１６，１６のバランス作用を介して中立
位置に保持された状態（機体の中心線と平行する
方向に延在する状態）にてガイド壁面３に圧接す
る状態にある。そしてこの様に検知板１２がガイ
ド壁面３に圧接する状態にある事により、同検知
板１２においてエンドレスベルト２７がガイド壁
面３に沿つて回動する作用、即ち検知板１２がエ
ンドレスベルト２７の回動作用を介してガイド壁
面３に摺接する作用が得られる。そしてこの様に
検知板１２がガイド壁面３に摺接する状態におい
て、車両１がガイド壁面３より離反して同ガイド
壁面３との間にずれを生じた場合には、ばね１
８，１８の付勢力を介して検知板１２と支持部材
４（スライダー７、連結杆８、支持杆１５の各
部）がガイド壁面３方向に向けて押し出される事
となるのであるが、この様に検知板１２が押し出
されることにより、リニアポテンシヨメーター２
２においてそのずれを検知する作用が得られる。
又、車両がガイド壁面３に対して傾きを生じた場
合には、検知板１２が引つ張りばね１６，１６の
付勢力に抗して支持ピン１０を支点として水平回
動する事となるのであるが、この様に検知板１２
が水平回動する事により、ポテンシヨメーター２
１においてその傾きを検出する作用が得られる。
そしてこの様にリニアポテンシヨメーター２２に
おいてずれが、又ポテンシヨメーター２１におい
て傾きが夫々検出され、両検出信号を介して操舵
装置が制御される事によつてハンドルをガイド壁
面３方向に切り返してそのずれと傾きを修正する
作用、即ち車両を直進状態に戻す作用が得られ
る。

一方、検知板１２においてエンドレスベルト２
７にはローラー３０が当接させて設けられている
事により、同エンドレスベルト２７の回動作用は
ローラー３０に伝達される。そして同ローラー３
０に伝達された回転作用は更に回転軸３１Ａ，３
１Ｂを介してロータリーエンコーダー３３に伝達
され、同ロータリーエンコーダー３３において走
行距離を検出する作用が得られる。しかして検知
板１２は前後方向に適宜の長さ寸法を存して形成
され、同検知板１２が面当りの状態にてガイド壁
面３に摺接する様に設けられている事により、ガ
イド壁面３に凹凸が生じている場合において、こ
の凹凸に影響される事なく走行距離を検出する事
が出来る。

第６図乃至第８図は第２の実施例を表わす図面
であつて、両支軸２４，２４にはローラー１３，
１３に代えて上下各一対のＶプーリー１３′，１
３′が遊転自在に軸架される。又、ステイ２９に
も同じくローラー３０に代えてＶプーリー３０′
が遊転自在に軸架される。

そして上記前後一対のＶプーリー１３′，１
３′及びＶプーリー３０′間に亘つてＶベルト２
７′（エンドレスベルト）が張架される。そして
又、フロントプレート部１２Ａには上記Ｖベルト
２７′の回動軌跡に沿つて一定間隔毎に適数個の
窓孔３４が開口され、各窓孔３４にはバツクアツ
プローラー３５がその周面部分を開口部に臨ませ
て遊転自在に軸架される。そしてこの様にフロン
トプレート部１２Ａにバツクアツプローラー３５
を設けることにより、Ｖベルト２７′の摩耗を低
減させることが出来る。一方、検知板１２の一端
にはテークアツプ機構３６が設けられ、同テーク
アツプ機構３６によつてその一方の支軸２４を進
退移動させることが出来る様に設けられる。即
ち、トツププレート部１２Ｃとアンダープレート
部１２Ｄには支軸２４の上下両端部と対峙させて
ブラケツト３７，３７が突設され、同ブラケツト
３７，３７にはその一端を上記支軸２４の上下両
端部に連結させてアジヤストボルト３８が進退調
整自在に螺合される。そしてこの様にテークアツ
プ機構３６を設けることによつて、Ｖベルト２
７′の脱着を容易に行なうことが出来ることに加
えて、同Ｖベルト２７′の張りを自由に調整する
ことが出来る。

即ち、Ｖベルト２７′とロータリーエンコーダ
ー３３に連結するＶプーリー３０′間のスリツプ
を防止することが出来、同ロータリーエンコーダ
ー３３における走行距離の検出精度を高めること
が出来る。

尚、図示省略してあるが、Ｖベルト２７′、Ｖ
プーリー１３′，１３′，３０′に夫々歯部を設け
ることも可能である。そしてこの様にＶベルト２
７′、Ｖプーリー１３′，１３′，３０′に歯部を設
けることにより、スリツプの発生を確実に防止す
ることが出来、これによりロータリーエンコーダ
ー３３における走行距離の検出精度をより一層高
めることが出来る。

考案の効果 本考案は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様にセンサーの先端部に連結する検知板を
その外周部にエンドレスベルトを張架させてトラ
ツク状に形成すると共に同エンドレスベルトと連
動させてロータリーエンコーダーを設けたことに
より、同ロータリーエンコーダーにおいてガイド
壁面の凹凸に影響される事なく車両の走行距離を
検出する事が出来る一方、先端部に上記検知板を
連結する支持部材に車両のガイド壁面に対する幅
方向のずれを検出するリニアポテンシヨメーター
を設けると共に、上記検知板と支持部材の連結部
に車両のガイド壁面に対する傾斜角度を検知する
ためのポテンシヨメーターを設け、両ポテンシヨ
メーターの検出信号による操舵装置の制御を介し
て車両のずれと傾きを修正させる様にした事によ
り、車両の蛇行を防止する事が可能となり、これ
によつて車両の走行距離を正確に検出する事が出
来るに至つた。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は第１の実施例を表わす図面
であつて、第１図は本考案に係るセンサーを具備
するフオークリフトトラツクの全体を表わす平面
図、第２図はセンサー部分の拡大平面図、第３図
は第２図におけるＡ−Ａ線断面図、第４図は同Ｂ
−Ｂ線断面図、第５図は第３図におけるＣ−Ｃ線
断面図である。第６図乃至第８図は第２の実施例
を表わす図面であつて、第６図はセンサー部分の
拡大平面図、第７図は第６図におけるＤ−Ｄ線断
面図、第８図は第７図におけるＥ−Ｅ線断面図で
ある。又、第９図は従来構造のセンサーを具備す
るフオークリフトトラツクの平面図である。 １……フオークリフトトラツク、２……センサ
ー、３……ガイド壁面、４……支持部材、５……
ボツクス、６……リニアウエイ、７……スライダ
ー、８……支持杆、８Ａ……縦杆部、８Ｂ……横
杆部、９……支持筒、１０……支持ピン、１１…
…スリーブ、１２……検知板、１２Ａ……フロン
トプレート部、１２Ｂ……リアプレート部、１２
Ｃ……トツププレート部、１２Ｄ……アンダープ
レート部、１２Ｅ……円弧部、１３……ローラ
ー、１３′……Ｖプーリー、１４……係合片、１
５……支持杆、１６……引つ張りばね、１７……
係合片、１８……引つ張りばね、１９……アダプ
ター、２０……カツプリング、２１……ポテンシ
ヨメーター、２２……リニアポテンシヨメータ
ー、２４……支軸、２６……ガイド溝、２７……
エンドレスベルト、２７′……Ｖベルト（エンド
レスベルト）、２８……凸条、２９……ステイ、
３０……ローラー、３０′……Ｖプーリー、３１
Ａ，３１Ｂ……回転軸、３２Ａ，３２Ｂ……ギ
ヤ、３３……ロータリーエンコーダー、３４……
窓孔、３５……バツクアツプローラー、３６……
テークアツプ機構、３７……ブラケツト、３８…
…アジヤストボルト。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両の側壁部に支持部材をガイド壁面方向に向
   けて進退自在に設け、同支持部材には車両のガイ
   ド壁面に対する幅方向のずれを検出するためのリ
   ニアポテンシヨメーターを設けると共に常時はガ
   イド壁面方向に付勢された状態にある如く設け、
   同支持部材の先端部には検知板を水平回動自在に
   連結するに同検知板は外周部にエンドレスベルト
   を回動自在に張架させてトラツク状に形成し、そ
   の連結部には車両のガイド壁面に対する傾斜角度
   を検知するためのポテンシヨメーターを設けると
   共に常時は一対のばねのバランス作用を介して中
   立位置に保持された状態にある様に設ける一方、
   上記エンドレスベルトと連動させてロータリーエ
   ンコーダーを設けて成る無人走行車両における走
   行距離検出機構。