JPH054003Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案はガイド壁面と車両との間に生ずる距離
のずれ及び壁面に対する角度のずれを検出する様
に設けられる無人走行車両用センサー、特に同セ
ンサーの先端部に取付けてガイド壁面に摺接すべ
く設けられる検知板の改良に関する。

従来の技術 従来フオークリフトトラツク等の産業車両を無
人走行させる方法の一つとして車両の側壁部にセ
ンサーを取付け、同センサーをガイド壁面に摺接
させ乍ら無人走行させる方法、即ち、第６図に表
わす様にセンサーａの先端部に橇板状に形成する
検知板ｂを取付け、同検知板ｂをガイド壁面ｃに
摺接させる事によつてガイド壁面ｃと車両ｄ間の
距離のずれ及び角度のずれを検出し、同検出信号
によつて操舵装置を制御する方法が提案されてい
る。

考案が解決しようとする問題点 しかして上記の様な従来構造のセンサーにあつ
ては、検知板がガイド壁面に対して直接的に摺接
する様に設けられている事により、同検知板及び
ガイド壁面に摩耗が生じ易い点、そして検知板に
摩耗が生じた場合にはセンサー全体を交換しなけ
ればならずその取替作業が面倒である事に加えて
コスト的に割高となる点、即ちメンテナンスが容
易でない点にその解決すべき問題点を有するとと
もに、騒音の面でも問題があつた。

本考案は上記の様な問題点を解決するためにそ
の改善を試みたものであつて、その具体的な手段
と作用は次の通りである。

問題点を解決するための手段 車両の側壁部に固着するボツクスに支持部材を
進退自在に設け、同支持部材には車両のずれを検
出するためのリニアポテンシヨメーター（他の距
離センサーをも含む。）を連結させて設けると共
に常時はガイド壁面方向に付勢された状態にある
如く設ける一方、同支持部材の先端部には検知板
を水平回動自在に連結させ、同連結部には車両の
傾きを検出するためのポテンシヨメーター（他の
角度センサーをも含む。）を設けると共に常時は
一対のばねのバランス作用を介して中立位置に保
持された状態にある様に設けてなる無人走行車両
用センサーにおいて、 検知板を前後方向に延在させてトラツク状、
即ち、二つの平行な長辺と、これら長辺の両端
部間を結合する二つの円弧状部分とからなる形
状に形成する。

検知板の前後両端部に一対のローラーを遊転
自在に軸架する。

前後一対のローラー間にエンドレスベルトを
張架する。

作 用 エンドレスベルトがガイド壁面に沿つて回動
し、同エンドレスベルトの回動を介して検知板が
ガイド壁面に摺接する。

実施例 以下に本考案の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。

１はフオークリフトトラツク（無人走行車両）、
２は同フオークリフトトラツク１のボデイに装着
するセンサー、３はガイド壁面を夫々示す。そし
て同センサー２において５はボデイの側壁部に固
着するボツクスであつて、同ボツクス５は一側方
向（機体の中心線に対して直交する方向）に向け
て延出する如く設けられる。同ボツクス５の底部
には一側方向（機体の中心線に対して直交する方
向）に延在させてリニアウエイ６が敷設され、同
リニアウエイ６には後述する検知板１２の支持部
材４がスライダー７を介して進退自在に軸架され
る。更に詳しくは同支持部材４はスライダー７に
対して支持杆８と支持杆１５を積み重ね状に固着
させる事により形成される。そしてスライダー７
は上記の様にリニアウエイ６上に摺動自在に載架
される一方、支持杆８はリニアウエイ６と平行す
る方向に延在する縦杆部８Ａと、同縦杆部８Ａの
後端部においてリニアウエイ６と直交する方向に
延在する横杆部８Ｂを存してＴ字型に形成され、
同縦杆部８Ａの先端部はボツクス５の先端部より
突出する如く設けられる。そして又、支持杆１５
はスライダー７の略真上に位置して左右両幅方向
（横杆部８Ｂと平行する方向）に延在する如く設
けられる。上記縦杆部８Ａの先端部には支持筒９
を介して支持ピン１０が垂直方向に延在させて支
承され、同支持ピン１０にはスリーブ１１を介し
て前述の検知板１２が前後方向に延在させて水平
回動自在に連結される。同検知板１２はガイド壁
面３と対面して前後方向に延在するフロントプレ
ート部１２Ａと、同フロントプレート部１２Ａと
平行して同じく前後方向に延在するリアプレート
部１２Ｂと、両プレート部１２Ａ，１２Ｂの両端
部間を繋ぐ円弧部１２Ｅ，１２Ｅを存してトラツ
ク状に形成すると共にその上端部をトツププレー
ト部１２Ｃによつて、又下端部をアンダープレー
ト部１２Ｄによつて夫々遮蔽する事により形成さ
れる。そして同検知板１２の前後両端部にはトツ
ププレート部１２Ｃとアンダープレート部１２Ｄ
間に亘つてステイ２４，２４が垂設され、両ステ
イ２４，２４には夫々上下各一対のローラー１
３，１３が遊転自在に軸架される。又両円弧部１
２Ｅ，１２Ｅには各ローラー１３，１３と対応さ
せてスリツトが設けられ、各ローラー１３，１３
はその一部が円弧部１２Ｅ，１２Ｅより外方には
みだす如く設けられる。そして又、フロントプレ
ート部１２Ａとリアプレート部１２Ｂには前後一
対のローラー１３，１３間に延在させて後述する
エンドレスベルト２７のガイド溝２６を刻設する
に同ガイド溝２６はローラー１３と同一幅の幅員
を間に存して複数条の凹溝を並列させて刻設する
事により形成される。そして又、同検知板１２に
は前後一対のローラー１３，１３間に亘つて前述
のエンドレスベルト２７が張架される。同エンド
レスベルト２７は例えばゴム等の弾性体を素材に
用いて形成される。又、同エンドレスベルト２７
の内周面には上記ガイド溝２６と対応させて凸条
２８（複数条）が突設され、同凸条２８によつて
ローラー２４を両側より抱持し、且つガイド溝２
６に係合することが可能な如く設けられる。

又、支持ピン１０の一端には検知板１２側に固
着するアダプター１９及び同アダプター１９に内
蔵するカツプリング２０を介してポテンシヨメー
ター２１（適宜他の角度センサーを利用可能であ
る。）が連結させて設けられる一方、ボツクス５
にはその一端を支持部材４（スライダー７）に連
結させてリニアポテンシヨメーター２２（適宜他
の距離センサーを利用可能である。）が固着され
る。そして又、フロントプレート部１２Ａの裏面
には支持ピン１０を間に存して前後対称位置に一
対の係合片１４，１４が固着され、両係合片１
４，１４と前記支持杆１５の両先端部間に亘つて
引つ張りばね１６，１６が介装される。又、ボツ
クス５の前壁部（内壁面）には同じく支持ピン１
０を間に存して前後対称位置に一対の係合片１
７，１７が固着され、両係合片１７，１７と前記
縦杆部８Ａの両先端部間に亘つて引つ張りばね１
８，１８が介装される。

次にその作用について説明する。

第１図と第２図はフオークリフトトラツク（無
人走行車両）１がガイド壁面３に沿つて直進可能
な状態にセツトされた状態を表わす図面であつ
て、検知板１２は引つ張りばね１８，１８によつ
て付勢されてガイド壁面３に圧接する状態、即ち
エンドレスベルト２７を介してガイド壁面３に圧
接する状態にある。又、同検知板１２は引つ張り
ばね１６，１６によつて中立位置に保持された状
態（両ばね１６，１６のバランス作用を介してガ
イド壁面３と平行する方向に延在する状態）にあ
る。そしてこの様に検知板１２がエンドレスベル
ト２７を介してガイド壁面３に圧接する状態にて
フオークリフトトラツク１を走行させる事によ
り、同エンドレスベルト２７がガイド壁面３に沿
つて回動する作用、即ち検知板１２がエンドレス
ベルト２７の回動作用を介してガイド壁面３を摺
接する作用が得られる。

そしてこの様に車両がガイド壁面３に沿つて直
進走行する状態において、同車両がガイド壁面３
との間にずれを生じた場合には、ばね１８，１８
の付勢力を介して検知板１２と支持部材４（スラ
イダー７、連結杆８、支持杆１５の各部）がガイ
ド壁面３方向に向けて押し出される事となるので
あるが、この様に検知板１２が押し出されること
により、リニアポテンシヨメーター２２において
そのずれを検出する作用が得られる。

又、車両がガイド壁面３に対して傾きを生じた
場合には、検知板１２が引つ張りばね１６，１６
に付勢力に抗して支持ピン１０を支点として水平
回動する事となるのであるが、この様に検知板１
２が水平回動する事により、ポテンシヨメーター
２１においてその傾きを検出する作用が得られ
る。

そしてこの様にリニアポテンシヨメーター２２
においてずれが、又ポテンシヨメーター２１にお
いて傾きが夫々検出され、両検出信号を介して操
舵装置が制御される事によつてハンドルをガイド
壁面３方向に切り返してそのずれと傾きを修正す
る作用、即ち車両を直進状態に戻す作用が得られ
る。

考案の効果 本考案は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様に前後方向に延在させてトラツク状に形
成する検知板に対してエンドレスベルトを張架
し、同エンドレスベルトの回動作用を介して同検
知板をガイド壁面に沿つて摺接させる様に設けた
事により、ガイド壁面及び同ガイド壁面に対して
摺接すべく設けられる検知板の摩耗を防止する事
が出来、且つ同検知板に摩耗が生じた場合におけ
るメンテナンスを容易に行なう事が出来るに至つ
た。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るセンサーを具備するフオ
ークリフトトラツクの全体を表わす平面図、第２
図はセンサー部分の拡大平面図、第３図は第２図
におけるＡ−Ａ線断面図、第４図は同Ｂ−Ｂ線断
面図、第５図は第３図におけるＣ−Ｃ線断面図で
ある。又、第６図は従来構造のセンサーを具備す
るフオークリフトトラツクの平面図である。 １……フオークリフトトラツク、２……センサ
ー、３……ガイド壁面、４……支持部材、５……
ボツクス、６……リニアウエイ、７……スライダ
ー、８……支持杆、８Ａ……横杆部、８Ｂ……横
杆部、９……支持筒、１０……支持ピン、１１…
…スリーブ、１２……検知板、１２Ａ……フロン
トプレート部、１２Ｂ……リアプレート部、１２
Ｃ…トツププレート部、１２Ｄ……アンダープレ
ート部、１２Ｅ……円弧部、１３……ローラー、
１４……係合片、１５……支持杆、１６……引つ
張りばね、１７……係合片、１８……引つ張りば
ね、１９……アダプター、２０……カツプリン
グ、２１……ポテンシヨメーター、２２……リニ
アポテンシヨメーター、２４……ステイ、２６…
…ガイド溝、２７……エンドレスベルト、２８…
…凸条。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両の側壁部に固着するボツクスに支持部材を
   進退自在に設け、同支持部材には車両のずれを検
   出するためのリニアポテンシヨメーターを連結さ
   せて設けると共に常時はガイド壁面方向に付勢さ
   れた状態にある如く設ける一方、同支持部材の先
   端部には検知板を水平回動自在に連結させ、同連
   結部には車両の傾きを検出するためのポテンシヨ
   メーターを設けると共に常時は一対のばねのバラ
   ンス作用を介して中立位置に保持された状態にあ
   る様に設けてなる無人走行車両用センサーにおい
   て、上記検知板を前後方向に延在させてトラツク
   状に形成し、その前後両端部には一対のローラー
   を遊転自在に軸架すると共に両ローラー間に亘つ
   てエンドレスベルトを張架させた事を特徴とする
   無人走行車両用センサー。