JPH05165521A

JPH05165521A - 無人搬送装置

Info

Publication number: JPH05165521A
Application number: JP3332035A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Takagi; 成夫高木
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1991-12-16
Filing date: 1991-12-16
Publication date: 1993-07-02

Abstract

(57)【要約】【目的】搬送車の数が増えても、ステーションの改造を
減らすことのできる無人搬送装置を得ること。【構成】各搬送車１に、車番を設定する車番設定回路４
と、蓄電池２を含む搬送車１の状態を監視する電圧低下
検出回路３と浮上制御回路６を設け、各ステーションに
搬送車１の情報が入力される搬送車インターフェース８
を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の無人搬送車で搬
送物を搬送する無人搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、オフィスオートメーショ
ン化、ファクトリーオートメーション化されたビルや工
場では、建物内や建物間の複数のステーションの間に、
伝票，書類，現金，試料，被加工物や部品など（以下、
搬送物という）を無人搬送装置（以下、搬送装置とい
う）で搬送している。この搬送装置は、搬送物を早く且
つ静かに運ぶために、ガイドレールで非接触に搬送車を
支持・走行する方法が採られ、このため、空気圧や磁力
が使われている。なかでも、磁力で支持する方法は、ガ
イドレールに対する追従性と騒音低減の面で優れてお
り、多用されている。

【０００３】このような搬送装置においては、複数の搬
送車と、搬送物を積み降ろす複数のステーションと、各
ステーションの間に施設された搬送車が走行する搬送路
と、各搬送車の走行制御と各ステーションからの搬送要
求に対して、搬送車の割り当てを行う搬送制御装置を備
えている。この搬送制御装置は、各ステーションから送
られた信号を受信し、待機中の搬送車を順次割り当て
て、複数のステーション相互間の搬送物の搬送処理を自
動的に行っている（特開昭63−148803号公報、特開昭63
−157602号公報参照）。

【０００４】図９は、従来の搬送装置の配置を示す斜視
図である。図９において、搬送装置は、詳細後述する搬
送路10と、複数のステーション20，充電ステーション2
1，入出庫ステーション22，保守ステーション23と、ロ
ーカル制御装置24，制御装置25などで構成されている。
このうち、搬送路10は、平行な二辺とこの二辺の両端が
曲線分岐ユニット13で接続された長円状の本線部と、こ
の本線部から複数の回転分岐ユニット15を介して分岐し
た後述する支線部で構成され、本線部の平行な二辺は、
複数の直線軌道ユニット11の連結で構成されている。

【０００５】本線部の片側（図９において左後方側）に
は、二組の回転分岐ユニット15を介して直線軌道ユニッ
ト11がそれぞれ連結され、このうち、片側の直線軌道ユ
ニット11には直接に直線軌道ユニット11が連結され、他
側の直線軌道ユニット11にはＴ形の直角分岐ユニット14
を介して長短の直線軌道ユニット11が連結され、それぞ
れ支線部を形成している。本線部の他側（図９において
右前方側）には、直線軌道ユニット11と二本の曲線軌道
でＵ字形に構成した支線部が二組の回転分岐ユニット15
を介して連結され、さらに一組の回転分岐ユニット15を
介して二本の直線軌道ユニット11の直列接続でなる支線
部が連結されている。

【０００６】本線部の図９において左端には、曲線分岐
ユニット13を介して二組の十字分岐ユニット16が直列に
接続され、各十字分岐ユニット16には二組の充電ステー
ション21が接続され、二組の十字分岐ユニット16の先端
には入出庫ステーション22が接続されている。これらの
直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13には、搬
送路10を走行する搬送車１の通過を検出する複数の通過
検出器と通過速度を検出する検出器（以下、総称して通
過・通過速度検出器という）や搬送車識別コード検出器
が配置されている。本線部の右端には、曲線分岐ユニッ
ト13を介して保守ステーション23が設置され、この保守
ステーション23には、制御装置25が隣設されている。本
線部の左側の支線部には、ローカル制御装置24とステー
ション20が隣設され、これらの支線部の先端にはステー
ション20が配置され、直角分岐ユニット14に接続された
短かい直線軌道ユニット11の先端にもステーション20が
配置されている。

【０００７】本線部の右側のＵ形の支線部には、互いに
隣接されたローカル制御装置24及びステーション20と、
単独のステーション20が４箇所に設けられ、保守ステー
ション23側の支線部には、互いに隣設されたローカル制
御装置24及びステーション20と単独のステーション20が
設けられている。なお、電源設備や搬送路10を支える部
材などは省略している。

【０００８】このように構成された搬送装置において
は、直線軌道ユニット11，曲線分岐ユニット12，13及び
直角分岐ユニット14，十字分岐ユニット16や回転分岐ユ
ニット15の組み合わせを変えることで、設置された工場
や事務所などのレイアウトの変更に対応可能となるよう
に、ユニット化されている。一方、制御装置25には、本
線部の搬送車１の運行を制御する本線コントローラと、
搬送装置全体の運行制御や搬送物の流れと搬送車１の充
電を管理する後述する搬送統括コントローラが収納され
ている。また、充電ステーション21では搬送車１の蓄電
池の充電を行い、入出庫ステーション22では、図示しな
い倉庫と搬送車１の間の搬送物の入出庫を行い、ローカ
ル制御装置24は、各支線部の搬送車１の運行の制御と搬
送物の管理を行う。また、各ステーション20と充電ステ
ーション21には、後述するインターフェースが備えら
れ、各ステーション20には、各ローカル制御装置24から
の指令で、搬送物の積出し、積下しと、搬送車の充電も
行う。

【０００９】図10は、図９で示した搬送装置の制御系の
構成を示すブロック図である。図10において、図９の制
御装置25に収納されて搬送装置全体を管理する搬送統括
コントローラ31は、例えば、製造工場における生産管理
システムのような上位の物流管理システム30からの搬送
要求を受け、この搬送要求に該当する図９に示すローカ
ル制御装置24などに収納されたローカルコントローラ32
に積載指示，発進指示や積みおろし指示を出す。する
と、ローカルコントローラ32は、該当するステーション
20に収納されたステーションコントローラ33を介して移
載機34を制御し、搬送物の搬送車１への移載や搬送車１
からの移載を行わせ、さらに、リニアモータコントロー
ラ37を介してインバータ38を介しリニアモータ39を駆動
して、搬送車１を発進・走行させる。搬送物を搭載した
搬送車１と空の搬送車１は、通過・通過速度検出器36の
信号により、リニアモータコントローラ37とインバータ
38を介してリニアモータ39で所定の走行パターンに従っ
て加減速される。搬送車１の走行位置と速度は、搬送路
に配置され上述した通過・通過速度検出器36と搬送車識
別コード検出器40で監視され、ローカルコントローラ32
が該当するリニアモータコントローラ37へ搬送車１の加
減速指令や停止指令を出す。搬送車識別コード検出器40
と車両検出器41の情報は、搬送車１の所在位置情報とし
て搬送統括コントローラ31まで伝達される。一方、各ス
テーション20には、端末機42やバーコードリーダ45が設
置され、オペレータが操作して搬送要求を出すこともあ
る。各充電ステーション21と各ステーション20に備えら
れた充電装置43と搬送車インターフェース８は、搬送車
１からの車番の情報や搭載している蓄電池の充電要求な
どの信号を受け、搬送統括コントローラ31の指示でそれ
ぞローカルコントローラ32、ステーションコントローラ
33が充電装置43を制御し、蓄電池の充電を行う。

【００１０】図11は、このような搬送装置において、オ
ペレータが端末機42を操作したり、搬送物に張り付けら
れているバーコードをバーコードリーダ45で読取らせ
て、搬送要求を出すときの情報の流れを示すブロック図
である。図10において、端末機42やバーコードリーダ45
から入力された矢印Ｓ１で示す情報は、ステーションコ
ントローラ33を経て矢印Ｓ２で示すようにローカルコン
トローラ32に入力され、矢印Ｓ３に示すように搬送統括
コントローラ31に入力された後、矢印Ｓ４で示すように
物流管理システム30へ送られる。すると、物流管理シス
テム30は、被搬送物の行先を決め、行先指示や搬送指示
などの情報を矢印Ｓ５で示すように搬送統括コントロー
ラ31へ返す。さらにこの情報は、矢印Ｓ６で示すよう
に、ローカルコントローラ32を介してステーションコン
トローラ33へ矢印Ｓ７に示すように送られ、矢印Ｓ８に
示すように端末機42に送られて表示される。矢印Ｓ１で
示す、例えば搬送要求が受付けられたときは、その搬送
物の行先が、また、受付けられなかったときは、受付拒
否のエラーメッセージが表示される。搬送要求が受付け
られたときは、前述した搬送装置で制御されて搬送物が
搬送される（図10参照）。

【００１１】搬送車１で搬送物が送り先のステーション
に着くと、オペレータが端末機42を操作したり、バーコ
ードリーダ45で搬送物に張り付けられたバーコードを読
取らせて、搬送物の到着を確認する。端末機42やバーコ
ードリーダ45から入力された矢印Ｓ11で示す情報は、ス
テーションコントローラ33から矢印Ｓ12で示すようにロ
ーカルコントローラ32を経て矢印Ｓ13に示すように搬送
統括コントローラ31に入力され、更に矢印Ｓ14に示すよ
うに物流管理システム30へ送出される。すると、物流管
理システム30は、到着した搬送物の整合確認を行い、送
り元のステーション番号や搬送物に関する情報を矢印Ｓ
15で示すように搬送統括コントローラ31へ返す。この情
報は、矢印Ｓ16で示すようにローカルコントローラ32を
経て矢印Ｓ17で示すようにステーションコントローラ33
へ送られ、更に矢印Ｓ18に示すように端末機42に送られ
て表示される。このような搬送装置においては、送り元
と送り先のステーションの双方に、端末機やバーコード
リーダを設けることで、搬送要求時の行先決定、到着時
の整合確認や被搬送物に関する情報の提供を簡単に行う
ことができる。したがって、オペレータの負荷を減らす
ことができるだけでなく、搬送装置の信頼性を上げるこ
ともできる。

【００１２】ところで、各搬送車が搬送路や各ステーシ
ョンで識別されるために、各搬送車に取り付けられる識
別用品には、バーコード以外に図11に示す白黒のマーク
81，82，83が使われ、各ステーションに設けられたセン
サ84，85，86で検出する方法も採られている。図12にお
いて、センサのオン状態を１、オフ状態を０とすると、
この例では、２²×１＋２¹×０＋２⁰×１＝５で、車
番は５号車となる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この方法で
は、搬送車の台数に応じて、例えば、搬送車の台数が７
台までであれば、センサの数は３個、搬送車の台数が15
台までであれば、センサの数は４個、搬送車の台数が31
台までであれば、センサの数は５個と増える。したがっ
て、搬送車の台数やステーション及び充電ステーション
の台数が増えると、センサの数も増えるので、コストが
上るだけでなく、調整箇所も増えるので、信頼性が低下
するだけでなく、もし、既設の搬送装置の改造で搬送車
台数が増えるときは、ステーションや充電ステーション
のセンサの数を増やす作業に手間がかかる。一方、各搬
送車には、走行と浮上するための蓄電池が搭載され、こ
の蓄電池からの電源供給を受けて浮上走行しており、ス
テーションや充電ステーションでの待機中に蓄電池の状
態監視を行っている。

【００１４】このため、各ステーションや充電ステーシ
ョンには、搬送車識別用のセンサのほか蓄電池の出力電
圧の推移を監視する状態監視用の検出手段が必要で、こ
れらの取付けのために設置面積が増えたり、搬送制御装
置の入出力点数が増える。さらに、搬送装置の規模が大
きくなり搬送頻度が増えてくると、（１）コントローラ相互間の通信機会も増え、オペレー
タが端末機42やバーコードリーダ45から入力して、結果
が端末機42に表示されるまでの待ち時間が長くなる。（２）コントローラ相互間の通信頻度が増え、物流管理
システム30と搬送統括コントローラ31の負荷が増え、搬
送制御の処理が停滞する。（３）搬送開始後、万一、物流管理システム30や搬送統
括コントローラ31がダウンすると、送り先ステーション
での搬送物の到着の整合確認や、搬送物に関する情報の
提供ができなくなるおそれもある。

【００１５】そこで、第１の発明の目的は、搬送車の数
が増えても、ステーションの改造を減らすことのできる
搬送装置を得ることであり、第２の発明の目的は、搬送
車や搬送頻度が増えても、搬送物の停滞を防ぐことので
きる搬送装置を得ることである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、搭載した
蓄電池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬
送車を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物
を搬送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送車の
車番を設定する手段と、蓄電池を含む搬送車の状態を監
視する手段を設け、搬送路に車番を設定する手段と搬送
車の状態を監視する手段から入力された情報で搬送車の
車番と状態を識別する手段を設けたことを特徴とする。

【００１７】また第２の発明は、搭載した蓄電池から供
給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車を制御装
置で制御して複数のステーションに搬送物を搬送する無
人搬送装置において、搬送車に、搬送物の情報を記憶す
る手段と、この情報を記憶する手段に搬送物の情報の書
き込みと読出しを行う手段を設けたことを特徴とする。

【００１８】

【作用】第１の発明においては、搬送車は、ステーショ
ンや充電ステーションにおいて、センサによらずに識別
されることになる。したがって、搬送車の増加に伴なう
センサの増加によるステーションの改造と信頼性の低下
を防ぐことができる。◎また、第２の発明においては、
送り先ステーションで搬送車から情報を読みだすので、
搬送装置の規模が大きくなっても、上流のコントローラ
での情報の集中による搬送物の停滞は解消される。

【００１９】

【実施例】以下、第１の発明の一実施例を図面を参照し
て説明する。図１は、第１の発明の搬送装置の要部を示
す図で、搬送車インターフェース８と搬送車１の詳細を
示すブロック図である。図１において、搬送車１には、
従来と同様に蓄電池２が搭載されているほか、この蓄電
池２の出力電圧を検出する電圧低下検出回路３や後述す
る車番設定回路４，中央処理回路５，浮上制御回路６と
インターフェース回路７が設けられている。

【００２０】図２は、図１の車番設定回路４，インター
フェース回路７の構成と中央処理回路５との関係を示す
ブロック図である。図２において、車番設定回路４に
は、車番設定のためのデイップ形（又は、ロータリー
形）のスイッチ51（１の位）とスイッチ52（１０の位）
が設けられており、中央処理回路５とデータバス53Ａで
接続されている。なお、ここで、スイッチの数を増やせ
ば３桁以上の車番も設定可能である。インターフェース
回路７には、搬送車インターフェース８からの信号を受
信する受信部54と搬送車インターフェース８へ信号を送
信する送信部55が設けられ、中央処理回路５とはデータ
バス53Ｂと割込みバス56で接続されている。なお、ここ
では図示しないが、搬送車インターフェース８にも、イ
ンターフェース回路７の受信部54と送信部55と同じ送信
部と受信部とが設けられている。

【００２１】このように構成された搬送装置において
は、蓄電池２の出力電圧は、電圧低下検出回路３で監視
されている。車番設定回路４は、スイッチ51を操作して
１の位を設定し、スイッチ52を操作して１０の位を設定
することで、容易に車番の設定が可能である。インター
フェース回路７は、各充電ステーション21や各ステーシ
ョン20に備えられた搬送車インターフェース８との間で
光、磁気、電波などにより、非接触で双方向の情報の交
換を行う。中央処理回路５は、インターフェース回路７
が搬送車インターフェース８から受け取った指令を解読
し、浮上制御回路６を動作させて搬送車の浮上開始や浮
上停止などのシーケンス処理を実行する。さらに、中央
処理回路５は、電圧低下検出回路３と車番設定回路４か
ら入力された蓄電池２の出力電圧及び搬送車の浮上状態
や搬送車の車番の情報を、インターフェース回路７を通
して搬送車インターフェース８に送る。

【００２２】次に、第１の発明の作用を図１，図２及び
図３で説明する。図３は、インターフェース回路７が搬
送車インターフェース８から指令を受け取った後の中央
処理回路５の処理ステップを示すフローチャートであ
る。図１，図２及び図３において、インターフェース回
路７が搬送車インターフェース８から指令を受け取る
と、受信部54から割込みバス56を通じて中央処理回路５
に割込みがかかり、中央処理回路５はまず、ステップ61
で、インターフェース回路７の受信部54からデータバス
53Ｂを通して入力された情報を読み出し、次のステップ
62で、ステップ61で読み出した指令を解読する。この指
令には、図３に示すように、浮上指令，停止指令，車番
問合せと状態問合せがある。もし、指令が浮上指令のと
きには、ステップ63で定められたシーケンスに従って浮
上制御回路６を作動させて浮上開始処理を行い、この浮
上開始処理が完了すると、ステップ64で浮上完了信号を
セットする。もし、指令が停止指令のときには、ステッ
プ65で定められたシーケンスに従って浮上制御回路６を
作動させて浮上停止処理を行い、この浮上停止処理が完
了すると、ステップ66で停止完了信号をセットする。ま
た、指令が車番問合せのときには、ステップ67で車番設
定回路４の車番設定のためのスイッチ51とスイッチ52の
値をデータバス53Ａを通じて読み出し、次のステップ68
でステップ67で読み出した車番情報をセットする。更
に、指令が状態問合せのときには、ステップ69で電圧低
下検出回路３から蓄電池２の消耗状態を、また、浮上制
御回路６から搬送車の浮上状態の情報を読み出し、次の
ステップ70で、ステップ69で読み出した蓄電池２と搬送
車１の状態情報をセットする。次に、これらの浮上指
令，停止指令，車番問合せと状態問合せのいずれかの処
理が完了すると、ステップ71で、各ステップでセットさ
れた搬送車の状態情報や車番の情報をデータバス53Ｂを
通じてインターフェース回路７の送信部55から搬送車イ
ンターフェース８へ送り返す。

【００２３】したがって、このように構成された搬送装
置においては、各ステーションや充電ステーションで搬
送車の車番の識別や、状態の監視を容易に行うことがで
き、車番検出用のセンサが要らなくなるので、据付時の
調整が不要で安価となり、且つ、信頼性を上げることが
きる。なお、搬送車１に搭載した蓄電池２の消費を減ら
すために、中央処理回路５の動作は、ハード的に自己休
止できるようにしてもよい。

【００２４】図５は、この方法を示したもので、中央処
理回路５は、通常は待機モードＳＯで自己休止してお
り、搬送車インターフェース８からの指令があると割込
みＩＮＴで処理モードＳＩに移り、先に図３で述べたよ
うな一連の処理を行う。そしてこの一連の処理が完了す
ると、再びハード的に自己休止ＰＤをかけ待機モードＳ
Ｏに戻る。

【００２５】なお、本発明は、浮上式搬送車の制御を行
う場合について述べてきたが、他の搬送装置、例えば、
車輪走行式のリニアモーターカーのときでも適用可能で
ある。

【００２６】次に、第２の発明の搬送装置を図４，図５
及び図６で説明する。図４は、第２の発明の搬送装置の
要部を示す図で、各ステーションに設けられた搬送車イ
ンターフェース８と搬送車１の詳細を示すブロック図で
ある。

【００２７】図４において、搬送車１には、中央処理回
路５，浮上制御回路６とインターフェース回路７が設け
られている。また、図５は、インターフェース回路７の
詳細を示すブロック図で、インターフェース回路７に
は、送信部55と受信部54が設けられ、中央処理回路５と
はデータバス53Ｂと割込みバス56で接続されている。ま
た、中央処理回路５とメモリ回路９とは、データバス53
Ｃで接続されている。なお、ここでは図示しないが、搬
送車インターフェース８にも、インターフェース回路７
の受信部54と送信部55と同じ送信部と受信部とが設けら
れている。

【００２８】このような搬送車１においては、中央処理
回路５は、インターフェース回路７が搬送車インターフ
ェース８から受け取った指令を解読し、浮上制御回路６
を作動させ、搬送車１の浮上開始や浮上停止などのシー
ケンス処理を実行する。さらに、中央処理回路５は、イ
ンターフェース回路７を通してメモリ回路９に対して情
報の書込みおよび情報の読出し処理を実行する。

【００２９】次に、第２の発明の作用を図５と図７で説
明する。図７は、インターフェース回路７が搬送車イン
ターフェース８から指令を受け取った後の、中央処理回
路５の処理について示したフローチャートである。イン
ターフェース回路７が搬送車インターフェース８から指
令を受け取ると、受信部54から中央処理回路５に割込み
バス56を通じて割込みがかかり、図７に示すような処理
が開始される。

【００３０】まず、ステップ61で、中央処理回路５はイ
ンターフェース回路７の受信部54からの情報をデータバ
ス53Ｂを通して読み出し、次のステップ62でステップ61
で読み出した指令を解読する。この指令には、図７に示
すように、浮上指令，停止指令，情報の書込みと情報の
読出しがある。もし、指令が浮上指令のときには、ステ
ップ63で、定められたシーケンスに従って浮上制御回路
６を作動させ浮上開始処理を行い、この浮上開始処理が
完了すると、ステップ64で浮上完了信号をセットする。
もし、指令が停止指令のときには、ステップ65で定めら
れたシーケンスに従って浮上制御回路６を作動させて浮
上停止処理を行い、この浮上停止処理が完了すると、ス
テップ６で停止完了信号をセットする。また、指令が情
報の書込みのときは、ステップ72でメモリ回路９に対し
て搬送物に関する情報の書込みを行い、次にステップ73
で情報の書込み完了をセットする。更に、指令が情報の
読出しのときには、ステップ69でメモリ回路９から搬送
物に関する情報の読出しを行い、次のステップ70でステ
ップ69で読出した情報をセットする。次に、これらの浮
上指令，停止指令，情報の書込みと情報の読出しのうち
のどれかの処理が完了すると、次のステップ71に進ん
で、それぞれのステップでセットされた完了信号や搬送
物に関する情報をデータバス53を通じてインターフェー
ス回路７の送信部55から搬送車インターフェース８へ送
り返す。このようにして、搬送車に設けられたメモリ回
路９に対して、搬送物に関する情報の書込み、読出しを
容易に行うことができる。

【００３１】図８は、このように構成された第２の発明
の搬送装置の情報の流れを示したブロック図で、従来の
図10に対応した図である。図８においては、矢印Ｓ１か
ら矢印Ｓ８までの流れは図10と同一であるが、一点鎖線
で示す送り元のステーションを出発した搬送車が、送り
先のステーションに実線で示すように到着した以降の情
報の流れが次のように変わる。

【００３２】まず、ステーションコントローラの矢印Ｓ
９で示す信号により、搬送車インターフェース８で搬送
物に関する矢印Ｓ10で示す情報の書込みが搬送車１に対
して行われる。すると、搬送車１は、搬送統括コントロ
ーラ31で制御されて送り元のステーションから送り先の
ステーションへと走行する。搬送車１が送り先のステー
ションへ到着すると、矢印Ｓ19に示すように、搬送車イ
ンターフェース８で、搬送物に関する情報の読出しが行
われる。この情報は、矢印Ｓ20，Ｓ18で示すように、ス
テーションコントローラ33を通じて端末機42に表示され
る。

【００３３】このようにして、図10の矢印Ｓ11から矢印
Ｓ17で示すステーションコントローラ33，ローカルコン
トローラ32，搬送統括コントローラ31と物流管理システ
ム30の間を往復する情報の各コントローラ間の通信機会
を減らすことができる。したがって、搬送装置のステー
ションや搬送車が増え、搬送規模が大きくなっても、物
流管理システム30や搬送統括コントローラ31の負荷を減
らすことができ、搬送物の処理の停滞を防ぐことができ
るだけでなく、万一、物流管理システム30や搬送統括コ
ントローラ31がダウンしても、搬送車１が運んだ情報
で、操作員に対するサービスを続行することができる。

【００３４】

【発明の効果】以上、第１の発明によれば搭載した蓄電
池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車
を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物を搬
送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送車の車番
を設定する手段と、蓄電池を含む搬送車の状態を監視す
る手段を設け、搬送路に車番を設定する手段と搬送車の
状態を監視する手段から入力された情報で、搬送車の車
番と状態を識別する手段を設けることで、ステーション
や充電ステーションにおける搬送車の識別を各ステーシ
ョンに設けたインターフェースで読み取るようにしたの
で、搬送車の数が増えても、ステーションの改造を減ら
すことができる搬送装置を得ることができる。

【００３５】また、第２の発明によれば、搭載した蓄電
池から供給される電力で搬送路を走行する複数の搬送車
を制御装置で制御して複数のステーションに搬送物を搬
送する無人搬送装置において、搬送車に、搬送物の情報
を記憶する手段と、この情報を記憶する手段に搬送物の
情報の書き込みと読出しを行う手段を設けることで、送
り元のステーションで搬送車への情報の書込みを、送り
先ステーションで搬送車からの読出しを行ったので、搬
送装置の規模が大きくなっても、上流のコントローラで
の情報の集中による搬送物の停滞を防ぐことのできる無
人搬送装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の無人搬送装置の一実施例を示す部
分ブロック図。

【図２】第１の発明の無人搬送装置の要部詳細を示すブ
ロック図。

【図３】第１の発明の無人搬送装置の作用を示すフロー
チャート。

【図４】第２の発明の無人搬送装置の一実施例を示す部
分ブロック図。

【図５】第２の発明の無人搬送装置の要部詳細を示すブ
ロック図。

【図６】第１及び第２の発明の無人搬送装置の他の実施
例を示すブロック図。

【図７】第２の発明の無人搬送装置の作用を示すフロー
チャート。

【図８】第２の発明の無人搬送装置の作用を示すブロッ
ク図。

【図９】従来及び本発明の無人搬送装置の配置を示す斜
視図。

【図１０】従来の無人搬送装置の構成を示すブロック
図。

【図１１】従来の無人搬送装置の作用を示すブロック
図。

【図１２】従来の無人搬送装置の要部を示す図。

【符号の説明】

１…搬送車、２…蓄電池、３…電圧低下検出回路、４…
車番設定回路、５…中央処理回路、６…浮上制御回路、
７…インターフェース、８…搬送車インターフェース、
９…メモリ回路、10…搬送路、30…物流管理システム、
31…搬送統括コントローラ、32…ローカルコントロー
ラ、33…ステーションコントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搭載した蓄電池から供給される電力で搬
送路を走行する複数の搬送車を制御装置で制御して複数
のステーションに搬送物を搬送する無人搬送装置におい
て、前記搬送車に、前記搬送車の車番を設定する手段
と、前記蓄電池を含む前記搬送車の状態を監視する手段
を設け、前記搬送路に前記車番を設定する手段と前記搬
送車の状態を監視する手段から入力された情報で、前記
搬送車の前記車番と前記状態を識別する手段を設けたこ
とを特徴とする無人搬送装置。
【請求項２】搭載した蓄電池から供給される電力で搬
送路を走行する複数の搬送車を制御装置で制御して複数
のステーションに搬送物を搬送する無人搬送装置におい
て、前記搬送車に、前記搬送物の情報を記憶する手段
と、この情報を記憶する手段に前記搬送物の情報の書き
込みと読出しを行う手段を設けたことを特徴とする無人
搬送装置。