JPH05177516A - 製産用設備 - Google Patents

製産用設備

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JPH05177516A
JPH05177516A JP4143003A JP14300392A JPH05177516A JP H05177516 A JPH05177516 A JP H05177516A JP 4143003 A JP4143003 A JP 4143003A JP 14300392 A JP14300392 A JP 14300392A JP H05177516 A JPH05177516 A JP H05177516A
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carousel
magazine
production facility
station
rotary
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Basil Obrist
バズイル・オーブリスト
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Original Assignee
Erowa AG
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】製産設備に於て材料の変換などを効率的に行
う。 【構成】製造セルは少なくとも１つの加工装置７５と、
工具及び／又は加工物の自動交換のためのマニピュレー
タ７６と、マニピュレーション対象物用マガジン７７と
を含む。マガジン７７は、回転棚２を有する「複数の台
を有する多段式周期回転保管庫(Mehrebenen-Rundtaktsp
eicher)」の形に形成される。交換可能な形で嵌め込み
可能である複数のそうした回転棚２の積み込みと取り外
しのための積み替えステーションを設ける。この積み替
えステーションとマガジン７７との間で回転棚２を移送
する通路搬送車両８４を設ける。 【効果】より単純なマニピュレータによりマガジンの掴
み取り時間も短縮され、回転棚の自動交換が可能とな
り、連続的な製造の進行を中断することなしに変換が行
われ得る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は少なくとも１つの製造セ
ルを有する製産用設備に係わり、前記製造セルが少なく
とも１つの加工装置と、前記装置に割り当てられた、工
具及び／又は加工物の自動交換のためのマニピュレータ
と、前記マニピュレータの到達範囲内に位置するマニピ
ュレーション対象物用マガジンとを含み、前記マガジン
が、回転可能な柱の周りに互いに重なりあって配置され
た複数の収容台を有する回転棚を備える。
【０００２】
【従来の技術】この種の製産用設備は、例えばその中で
言及されるマガジンが名称「複数の台を有する多段式周
期回転保管庫(Mehrebenen-Rundtaktspeicher) 」として
知られる、EP 0132599 A1 と EP 0297034 A2 に説明さ
れている製産用設備である。そうした製産用設備の長時
間の無人運転のためには、必要に応じて特に迅速に変化
する製造作業の故に、多数の加工品と工具が用意されな
ければならない。そのためには比較的大きなマガジン空
間と、それに対応した広い空間で作動するマニピュレー
タとが自由に使用できなければならない。例えば“Z. i
nd. Fertig. 76(1986)Nr. 10(Springer-Verlag）”に掲
載された論文「工業用ロボットを用いる自動的加工品マ
ニピュレーションに関する可能性と動向（“Moglichkei
ten und Trends bei der automatischen Werkstuckhand
habung mit Industrierobotern”）に示されるように、
従来技術では、こうした場合において１つ以上の工作機
械のマニピュレーションのために、複数の「複数の台を
有する多段式周期回転保管庫」と、例えばマニピュレー
ション機器としてのガントリロボット(Portalroboter)
とが必要とされることが多い。そうした状況で必要とさ
れる補助装置のための材料費用と所要床面積は、通例に
よれば相当に高い。更にマガジン空間の付近において、
マガジン設置場所で行われるマガジン収容物の更新のた
めの運転中断が、それに対応して長時間にわたって続く
ことになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、着想
の変更によって上記の種類の製産用設備を材料の積み替
えに関して改善することと、補助装置に関しては簡素化
を行うことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、移送可
能な構成ユニットとして形成され、且つその回転棚の作
動のための手段を保持するマガジンの定置部分内に交換
可能な形で嵌め込み可能である、複数の回転棚が備えら
れることと、前記製造セルから分離された、前記回転棚
の積み込みと取り外しのための積み替えステーション
と、前記積み替えステーションからマガジンステーショ
ンへ又はマガジンステーションから積み替えステーショ
ンへ前記回転棚を移送するための移送手段とが備えられ
ていることとにある。
【０００５】この方法によって、マガジンステーション
におけるより小さな格納場所体積と、工作機械の運転の
ためのより単純なマニピュレータとを備えることができ
る。これによってマガジンの掴み取り時間も短縮され
る。交換可能なマガジンが、周期的に又は必要に応じ
て、加工品又は工具を新たな加工品又は工具と取り替え
ることと、マガジンステーション外部での取り外しと新
たな積み込みが行われることを可能にする。それによっ
てマガジン交換が、連続的な製造の進行を中断すること
なしに行われる。複数の製造セルを有する工場設備で
は、移送手段の軌道が全ての製造セルの傍らを通過する
ことによって、各々の製造セルがその稼働に応じて互い
に連結され、対応する対象物が積み込まれたマガジンが
製造セルから製造セルへ移送手段によって転送される。
【０００６】積み替えステーションは特に中継保管倉庫
を有し、この中継保管倉庫は、マガジンステーション内
への挿入のために用意された回転棚の中間保管倉庫の役
割を果たす。
【０００７】特に少なくとも１つの通路搬送車両が、回
転棚のための移送手段として働く。特に自動的に運転さ
れ制御される通路搬送車両と、この車両のための軌道と
が備えられることが可能である。これらは様々な製造セ
ルのマガジンステーションを互いに結び付け、積み替え
ステーションと結び付ける。適合した軌道が、積み替え
ステーションの収容場所と恐らく存在する中継保管倉庫
との間に延びる。
【０００８】回転棚が直立状態で移送されてマガジンの
外側に置かれることが可能であるように、その回転棚は
柱の下部端部に、支持表面を形成する脚台を有すること
が好ましい。
【０００９】通路搬送軌道上と積み替えステーション内
には、各々の回転棚のための収容場所が配置されること
が好ましい。その場合に前記収容場所は、積み替えステ
ーション内での回転棚の移送又はマニピュレーションの
ための止め具手段を有する。更にマガジンの中に挿入さ
れる回転棚のための、少なくとも１つの収容場所と、そ
れを補充する回転棚の収容のための、１つの空いている
収容場所とが備えられるように通路搬送車両上に少なく
とも２つの収容場所が備えられることが有利である。
【００１０】マガジンステーションから通路搬送車両
へ、更には通路搬送車両から積み替えステーションへ
の、又はその逆への回転棚の移送を容易化し且つ恐らく
は自動化するために、前記マガジンの定置部分と、搬送
車両の収容場所と、積み替えステーションの収容場所と
に水平搬送軌道を有する搬送装置が各々１つずつ備えら
れる。その場合に、それらの搬送装置全ての搬送軌道は
同一の高さを有する。例えば連携動作させられるローラ
を有するローラコンベヤが、搬送装置として役立つ。
【００１１】積み替えステーションの収容場所を設備す
るために、回転支持枠と、回転支持枠上の搬送装置から
回転支持枠上への回転棚の積み替えのための又はその逆
のための昇降装置とが備えられることが有利である。更
に簡単且つ容易に手動で回転棚の積み込みと取り外しが
行えるように、脚台によって回転支持枠の上に載せられ
る回転棚が自由回転可能であるように、その配置が組み
立てられることが可能である。この目的のために回転支
持枠は、円形に配置された一組の走行ローラと、中心ス
リーブ内において回転棚−脚台に食い入るように意図さ
れた軸ピボットとを有することが可能である。その場合
に、走行ローラ組と軸ピボットは別々の昇降装置によっ
て各々に垂直方向に移動可能である。その他の点では、
その様々な搬送装置が、回転棚が各ステーションにおい
て望ましい位置に到達し又はその位置を維持することを
確実なものにする補助手段を有することが有利である。
例えば搬送装置全ての搬送軌道に沿って回転棚を案内す
るために、脚台の周縁部に接して作用する案内レールが
備えられる。更に、マガジンステーションと積み替えス
テーションに割り当てられる搬送装置の搬送軌道が、末
端ストッパを有することが可能である。この末端ストッ
パは、それに突き当たる回転棚を調心ピボットと軸ピボ
ットの各々の作用範囲内に停止させる。最後に、搬送軌
道に沿って、通路搬送車両に組み込まれた搬送装置が、
その上に置かれた前記回転棚の脚台を上から押さえつけ
るブレーキシューを備え、このブレーキシューは回転棚
の横転を防止する。
【００１２】本発明によるマガジンの実際的な構造は、
例えば前記マガジンの定置部分が支持枠を有し、回転棚
の支持と運転のための解除可能な結合手段が、前記支持
枠に取り付けられ、前記解除可能な結合手段が、前記回
転棚の回転可能な柱の両端部と協働することに存する。
【００１３】マガジンの有利な実施形態は、回転棚の回
転可能な柱が、駆動台座と移送台座を形成する脚台とを
その柱の下部端部に有することと、更にそれによって、
回転棚の回転可能な柱が、下向きに開口した調心ソケッ
トを前記脚台に有し、且つ中心円錐を前記柱の上部端部
に有することと、前記支持枠の下部部分内には、上方に
向けられた調心ピボットを有し且つ前記回転棚がその上
に載せられる駆動回転台が備えられ、その回転台の上に
回転棚の脚台が載り、前記調心ピボットが脚台の前記調
心ソケット内に食い入ることと、前記支持枠の上部側部
には、前記柱の中心円錐の収容のための下向きに開口し
た円錐形の調心穴を有する回転軸基部が、自由回転可能
な形で備えられていることと、前記回転台が回転駆動装
置と共に昇降テーブルに備えられ、前記回転台が、嵌め
込まれた回転棚を力の作用によって上向きに押し上げ、
その結果として回転台と回転軸基部との間で柱が適正な
形状且つ正確な位置に保持され、脚台が回転台と摩擦接
触によって結合されていることによって特徴付けられ
る。
【００１４】その場合に回転棚が前記脚台と共にその運
転位置から搬送軌道上に降ろされることが可能であり、
その結合手段が、回転棚の解除の際に搬送方向への移動
のために前記回転棚を自由にするように、その配置が適
合させられる。
【００１５】運転位置から移送位置に回転棚を移すため
の手段は、例えば回転棚が搬送装置上に載せられた後に
前記回転台の調心ピボットが調心ソケットから抜け出る
ように、前記昇降テーブルが、その運転位置から出て下
降することが可能であることと、柱の上部端部の中心円
錐が回転軸基部の前記調心穴から抜け出るように、回転
軸基部が上向きに引き上げられることとが可能である。
その結果として、結合手段からの前記回転棚の２つの段
階に亙っての解除が生じることが可能である。その場合
にその第１の段階では、回転棚が上部結合手段の作用を
受けて前記脚台と共に搬送装置の上に載せられ、それに
続く第２の段階では、前記上部結合手段が前記回転棚か
ら外されることを可能にするように形成されている。
【００１６】添付図面には本発明の実施例が示される。
【００１７】
【実施例】図１から図９では、マガジンステーションに
備えられ、交換可能な回転棚２を有する、実施例として
選ばれたマガジンが全体として１で示される。正方形の
横断面を有し且つ図４に分離した形で示される回転棚２
に対応した高さを有する、四角形の筒の形に作られた定
置支持枠１が、マガジンの対応する部分の円形旋回運転
のための手段を備える。この支持枠１の一部分が、説明
の進行と共に必要に応じてより詳細に示されよう。
【００１８】図４では、先ず最初に照合番号２で全体的
に示される回転棚が、それ自体としては公知の形で、回
転可能な柱３で主として構成されている。マニピュレー
トされるべき対象物（加工品及び／又は工具）用の支持
体４が、互いに同一の垂直距離を有する複数の台として
の円板の形で前記柱３に固着されている。この目的のた
めに、対象物用支持体４は、各々１つのハブ５を有し、
図にはあまり詳細に例示されていないが、このハブ５は
例えばピン留めによって柱３に固定されている。図３に
よれば、各々の対象物支持体４は、その外周に一定の数
（例えば８つ）の同一形状に形成された収容場所６を備
え、それらは例えば、均一な固定を伴って物体を正確な
位置に配置するための半径方向の切り込み７と軸方向の
凹部８によって特徴付けされる。
【００１９】回転棚２の回転可能な柱３は、その下部端
部に、駆動／移送台座を形成する脚台９を有し、この脚
台９は、対象物支持体４と同様の仕方で柱３に固定され
得る。この脚台９は、対象物支持体４よりも幾分か大き
い直径を有し、その外周の付近に、所定数（例えば８
つ）の止め穴11を備える。これらの止め穴は、その様々
な回転位置における回転棚２の位置決めのために働く。
柱３の下部端部に備えられたハブ10は、下向きに開口し
た調心ソケット12を同時に形成し、また柱３はその上部
端部に調心円錐13を備える。
【００２０】回転棚２の収容と駆動のためには、支持枠
１に装着された結合手段が備えられ、この結合手段は、
上記の形に形成された柱３の端部と協働する。支持枠１
の下部部分には回転台14が備えられ、図１と図２に示さ
れるように、回転棚２が、その運転位置においてその脚
台９と共に回転台14の上に載る。この回転台14の詳細が
図６と図７に示されている。回転棚２と回転台14との間
の摩擦接触による結合のために、回転台14上には摩擦表
面15が付着されている。回転台14は回転軸16の上に載
り、この回転軸と共に、図に示されるように昇降テーブ
ル17に回転可能な形で載せられている。回転台14の駆動
のために、回転台14の外周に歯列18が備えられ、昇降テ
ーブル17に固定された電気駆動モータ20のピニオン19
が、この歯列18に係合する。回転軸16の上部端部は、上
向きに突き出す調心ピボット21を形成し、この調心ピボ
ット21は、その上に載せられた回転棚２の脚台９の調心
ソケット12の中に嵌まり込む（図１）。昇降テーブル17
の高さ調節のために４つの作用シリンダ22が備えられ、
これらの作用シリンダは圧力媒体によって押されること
が可能であり、そのピストン棒23が昇降テーブル17と結
合されている。作用シリンダ22はベースプレート24の下
側に装着され、ベースプレート24自体は支持枠１のフレ
ーム部材25の上に置かれている。
【００２１】図１に示されるように、上部結合手段は、
回転可能で且つ垂直に可動な回転軸基部26から形成さ
れ、この回転軸基部26には、回転棚２の柱３の調心円錐
13を受けるための下向きに開口した円錐形の中心穴27が
備えられている。この回転軸基部26は、駆動ブロック28
内に配置されている。この駆動ブロック28はプラットホ
ーム29上に置かれ、一方でプラットホーム29は、支持プ
レート30によって支持枠１の上部フレーム部材31に固定
されている。図８と図９に詳細に示されるように、駆動
ブロック28では、圧力によって押されるピストン32を有
する概略的に示された作用シリンダが関係し、この作用
シリンダでは、中空のピストン棒33の中に回転軸基部26
が自由回転可能なように配置されている。
【００２２】マガジンの運転状態では、昇降テーブル17
が、上部端部位置（図１、図２、図６）にある作用シリ
ンダ22の力の作用下にあり、圧力を受けた状態にある作
用シリンダ28が、柱３の上部端部13に対して対向する力
方向に回転軸基部26を押す。その場合に、回転台14の調
心ピボット21は、柱３の下部端部の調心ソケット12に係
合した状態にあり、柱３の上部端部の中心円錐13が、回
転軸基部26の円錐形の調心穴27に係合した状態にある。
その結果として、回転台14と回転軸基部26との間で柱３
が適正な形状且つ正確な位置に保持され、脚台９が回転
台14と摩擦接触によって結合される。
【００２３】マニピュレーション機器によって収容対象
物を取り出すべく意図された角度位置に回転棚２を固着
させるために、それ自体は公知な仕方で、垂直方向に移
動可能な止めピン34が備えられている。この止めピン34
は、回転棚２の脚台９内の止め穴11と協働し、支持アー
ム35を介して支持枠１と結合された作用シリンダ36によ
って動かされることが可能である（図１）。これに加え
て、脚台９の周縁部に電子記憶装置37が備えられる。こ
の電子記憶装置37は、例えば支持枠１に装着された読取
り装置38（図２）によって読取られることが可能な、組
み込まれた回転棚の識別のためのデータを有する。
【００２４】回転棚２の交換のためには、マガジンの定
置部分に、水平搬送軌道を有する搬送装置39が備えら
れ、回転棚２がその搬送装置39の上に降ろされることが
可能である。その場合に、ベースプレート24上に配置さ
れたローラコンベヤが関係し、このローラコンベヤのロ
ーラ40は、平行平面の支持プレート41上に配置され、チ
ェーン42を介して共通の駆動モータ（図示されていな
い）によって駆動される。搬送軌道に沿って脚台９の周
縁部には、回転棚２を案内するように働く案内レール43
が備えられている。この案内レール43は、支持枠１のフ
レーム部材44に固定されている（図１、図３）。この同
じフレーム部材44には末端ストッパ45も取り付けられ
（図２、図３）、この末端ストッパ45には、回転棚２が
支持枠１内の搬送装置39の上に装着される時に脚台９が
突き当たる。その結果として回転棚２が中心領域内に停
止させられ、それによって、調心ピボットが調心ソケッ
ト12内に入り込み、調心円錐が円錐形の調心穴27内に入
り込むことが可能である。
【００２５】マガジンからの回転棚２の取り出しは、先
ず最初に回転棚２が図１〜図３に示される運転位置から
図５に示される搬送位置に、即ち搬送装置39上に降ろさ
れるという形で行われる。それによって、脚台９がロー
ラ39上に載った直後に、回転台14の調心ピボット21が、
柱３の下部端部の調心ソケット12から取り外されるよう
に、昇降テーブル17が下降することが可能である。その
場合に作用シリンダ28は依然として圧力下にあり、その
結果として、回転棚２の下降移動の間に、柱３の上部端
部の案内作用が依然として与えられ続ける。その後で回
転軸基部26が作用シリンダ28内の逆圧によって引き上げ
られ、その結果として、柱３の上部端部の調心円錐13が
回転軸基部26内の調心穴27から取り外される。それと同
時に、回転棚２が下部結合手段と上部結合手段から引き
離され（その最終位置が図７と図９から見てとれる）、
止めピン34が以前にその中に位置していた脚台９の止め
穴11から下向きに引き戻され終わるや否や、搬送装置39
によって、回転棚２が、図１に示された支持枠１の正面
へとその支持枠から外に運び出される。
【００２６】図10と図11に示された積み替えステーショ
ンの収容場所の組み立てのためには、再び正方形の横断
面を有する四角形の筒の形に作られた支持枠46が用いら
れ、この支持枠は、その高さにおいて、フレーム部材44
によって区分されるマガジン支持枠１（図１）の下部部
分にほぼ相当する。支持枠46の中間のフレーム部材47の
上にベースプレート48が載り、このベースプレート48
は、ローラ組50２つによって形成された水平方向の搬送
平面を有する搬送装置49を支持する。搬送装置49はマガ
ジンの搬送装置39とほぼ同一に形成され、それによっ
て、搬送装置49の水平方向の搬送軌道は、搬送装置39の
搬送軌道と同一の高さを有する。ここで問題になってい
る実施例では、搬送装置49の駆動装置も図面に示されて
いる。更に言えば駆動モータ51が備えられ、この駆動モ
ータ51は、支持枠46の更に低い位置にあるフレーム部材
52に取り付けられ、伝動チェーン装置53を介して両方の
ローラ組50の共通駆動回転軸54を駆動する。
【００２７】積み替えステーションの図示された収容場
所には、搬送装置49から回転支持枠上へ又はその逆に回
転棚を移動させるべく、回転支持枠と昇降装置も備えら
れ、それによって積み替えのために回転棚が回転させら
れることが可能である。回転支持枠は、円形に配置され
た４つの走行ローラ55から構成される１組の走行ローラ
を含み、この１組の走行ローラの上に、一点鎖線で示さ
れた回転棚の脚台56が載る。各々の走行ローラ55は、収
容台座57の中に自由回転可能な形で収容される。ベース
プレート48上に支持された２つの昇降シリンダ58がその
収容台座57に接触し、これらの昇降シリンダ58は、走行
ローラ55を搬送平面の高さに上昇又は降下させるために
連携動作させられる。脚台56の調心ソケット59の中に嵌
まり込むことが意図された軸ピボット60も、回転支持枠
上の筒体61内に備えられている。この軸ピボット60は、
ベースプレート48の上方の位置に配置された収容円筒61
の中に通され、ベースプレート48の下方位置に配置され
た昇降シリンダ62によって動かされることが可能であ
る。それによって、一方では昇降シリンダ58が、他方で
は昇降シリンダ62が別々に制御可能であり、従って走行
ローラ55と軸ピボット60を、異なった時点において垂直
方向に位置変化させることが可能である。特にこの可能
性は、最初に回転棚を中心に位置させるために軸ピボッ
ト60が押し上げられ、その後で初めて回転棚が回転支持
枠の走行ローラ55を介して搬送装置49のローラ組50から
取り外されるという形で、回転支持枠上で搬送装置49か
ら回転棚を移動させる場合に使用される。マガジンステ
ーションの場合と同様にここでも上に載せられた回転棚
が中心領域内に案内され、案内は、搬送装置49の搬送軌
道に沿って、脚台55の周縁部に接して作用する案内レー
ル63が備えられ、且つ搬送軌道の末端に末端ストッパ64
が備えられていることによる。
【００２８】図12と図13では、主として自動運転移送シ
ステムにおいて使用されるような通路搬送車両が非常に
概略的に示されている。そうした通路搬送車両の遠隔操
作運転のための手段は、それ自体としては公知であり、
ここではより詳細に説明されることはない。走行支持枠
を含めた車両の下部構造物全体が番号65で示される。車
両下部構造物65の両端部には、同様に公知の形で緩衝装
置66が備えられている。
【００２９】前記車両の上部構造物は、各々１つの回転
棚のための２つの収容場所を含み、その脚台67が一点鎖
線で概略的に示されている。各々の収容場所には、既に
説明された種類の水平搬送軌道を有する搬送装置68が同
様に備えられ、この場合ここでも同様に搬送軌道が、マ
ガジンステーション内と積み替えステーション内の搬送
軌道と同一の高さを有する。この搬送装置の詳細が、図
10と図11に対する説明から読取られることが可能であ
る。ここでは、車両が両側から積み荷が積み込まれ又は
積み荷を下ろされることが可能であるように、収容場所
が配置される。この目的のためにここでは、脚台67の周
縁部に接して作用する案内レール69が、搬送軌道の全長
にわたって、又は車両の全幅にわたって延びる。車両上
に載せられた回転棚を輸送中に固定するために、一方で
は、収容場所の中心に配置された、図10と図11の軸ピボ
ット60と同様の種類の垂直方向に移動可能な軸ピボット
70と、他方では、脚台67を上から押さえつけるブレーキ
シュー71が備えられている。軸ピボット70が、その上に
載せられた回転棚の調心ソケットに係合し、それによっ
て回転棚の横方向ずれを防止すると同時に、ブレーキシ
ュー71が回転棚の横転を防止するように意図されてい
る。
【００３０】図14は、単純な製産用設備の例として、図
１〜図９に示された構造方式によるマガジン77の空間的
配置を示す。該設備は、機械工作装置75と、マニピュレ
ータ76と、象徴的に示された工具又は加工物78がその上
に載せられた交換可能な回転棚２を備える。マニピュレ
ータ76は、制御された３つの軸を有し、１つのグリップ
アーム79を備える。このグリップアームは格納部分80の
中に長さ調節可能な形で格納される。格納部分80は、軸
82の周りに回転可能な形で往復台81に取り付けられ、一
方、往復台81は定置柱83に垂直方向に移動可能な形で取
り付けられている。工具交換又は加工品交換の際のグリ
ップアーム79の様々な作動段階が、一点鎖線で概略的に
示されている。図10は、補助装置が比較的僅かなステー
ション空間しか必要とせず、マニピュレータ76が僅かな
作動空間しか必要としないことを明確に示している。こ
の利点は、製産用設備の長時間の運転に関して上記の種
類の１つだけのマガジン77で十分であり、従って器材交
換の際に、グリップアーム79の掴み取りが、この１つの
マガジン77にだけ限定されることが可能であるというこ
とから結果的に生じる。
【００３１】図14は通路搬送車両84をも示す。この通路
搬送車両84は例えば図12と図13に従って形成され、それ
自体としては公知な形で、マガジンステーション77の付
近のその車両の走行コースに沿った誘導ループ85によっ
て導かれる。図14では車両84が最初の停止位置にある。
この停止位置では、その空いた収容場所86がマガジンス
テーションに正確に向かい合っており、その結果として
関連する搬送装置87、88によって、交換されるべき回転
棚２がマガジンステーション77から車両84上に移送され
得る。第２の収容場所89には、回転棚２の補充が意図さ
れた回転棚90があり、この回転棚90は、製造工程の続行
のために必要な工具又は加工品91を収容する。マガジン
ステーション77内の、その間に空にされている場所に新
たな回転棚90を移送するために、車両84の進行によっ
て、マガジンステーション77上に確保された収容場所が
正確な位置に合わせられる。回転棚２と回転棚90の交換
は、それに対応した制御装置の補助によって、この仕方
で全自動で実行されることができる。
【００３２】図15には製産用設備が図式的に示されてい
る。この製造設備は、複数（例えば３つ）の製造セル10
0 と、積み替えステーション104 とを含む。更に前記製
造セル100 の各々が、２つの加工装置101 と、これらの
加工装置に各々１つ割り当てられた２つのマニピュレー
タ102 と、マニピュレートすべき物体のための１つの共
通のマガジン103 を含む。前記積み替えステーション10
4 が、例えば４つの収容場所105 と、交換可能な回転棚
のための多数の収容場所107 を有する中継保管倉庫106
を含む。積み替えステーション104 と中継保管倉庫106
と製造セルとの間を回転棚を移送するために、各々２つ
の収容場所109 を有する上記種類の自動的に運転且つ案
内され得る通路搬送車両108 が働く。しかし２つよりも
多くの収容場所を有する通路搬送車両も備えられること
が可能である。当該の実施例では、誘導ループ110 によ
って決定される車両108 の走行軌道は、製造セル100 に
沿って延び、その結果として、製造セルが車両の交通に
よって直接的に互いに連結され、その中に工具又は加工
品が収容された回転棚が、様々な作業プロセスに対応し
た順序で１つの製造セルから直接的にその次の製造セル
に更に到達させられることが可能である。当然のことな
がら、別の実施例では、製造セル100 が、積み替えステ
ーション104 又は中継保管倉庫106 と放射状に連結され
ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】交換可能な回転棚を有するマガジンの正面図で
ある。
【図２】図１のマガジンの側面図である。
【図３】図１のマガジンの平面図である。
【図４】移送可能な構造単位として形成された交換可能
な回転棚の側面図である。
【図５】搬送装置上に載せられ且つ結合手段から解除さ
れた回転棚を伴った図１と同様の正面図である。
【図６】運転状態にある下部結合手段の拡大断面図であ
る。
【図７】解除状態にある下部結合手段の図６と同様の拡
大断面図である。
【図８】運転状態にある上部結合手段の拡大断面図であ
る。
【図９】解除状態にある上部結合手段の図８と同様の拡
大断面図である。
【図１０】積み替えステーションの収容場所の正面図で
ある。
【図１１】図10と同じ収容場所の平面図である。
【図１２】各々１つの回転棚のための２つの収容場所を
有する通路搬送車両の平面図である。
【図１３】図12と同じ通路搬送車両の側面図である。
【図１４】工作機械とマガジンステーションとマニピュ
レータとを含む製造セルと、通路搬送車両の概略的な説
明図である。
【図１５】複数の製造セルと複数の搬送車両と１つの積
み替えステーションと１つの中継保管倉庫とを含む製産
用設備の概略的な説明図である。
【符号の説明】
１ マガジン支持枠 ２、90 回転棚 ３ 柱 ９、56、67 脚台 12、59 中心スリーブ 11 止め穴 13 調心円錐 14 回転台 16 回転軸 17 昇降テーブル 20、51 電気駆動モータ 21 調心ピボット 22、28、36 作用シリンダ 23 ピストン棒 24、48 ベースプレート 26 回転軸基部 27 調心穴 29 プラットホーム 30 支持プレート 34 止めピン 37 電子記憶装置 38 読取り装置 39、49、68、87、88 搬送装置 40 ローラ 42 チェーン 43 案内レール 45 末端ストッパ 50 ローラ組 54 駆動回転軸 55 走行ローラ 58 昇降シリンダ 60、70 軸ピボット 63、69 案内レール 86、89、105 、109 収容場所 71 ブレーキシュー 75、101 加工装置 76、102 マニピュレータ 77、103 マガジン 79 グリップアーム 80 グリップアーム格納場所 81 往復台 84、108 通路搬送車両 85 誘導ループ 91 工具又は加工品 100 製造セル 104 積み替えステーション 106 中継保管倉庫 110 走行軌道
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年７月１５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１２
【補正方法】変更
【補正内容】

Claims (22)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも１つの製造セルを有する製産
    用設備であって、前記製造セルが、少なくとも１つの加
    工装置と、前記装置に割り当てられた、工具及び／又は
    加工物の自動交換のためのマニピュレータと、前記マニ
    ピュレータの到達範囲内に位置するマニピュレーション
    対象物用マガジンとを含み、前記マガジンが、回転可能
    な柱の周りに互いに重なりあって配置された複数の収容
    台を有する回転棚を備え、更に前記回転棚が、移送可能
    な構成ユニットとして形成され、且つ前記回転棚の作動
    のための手段を保持するマガジンの定置部分内に交換可
    能な形で嵌め込み可能であり、前記製造セルから分離さ
    れた、前記回転棚の積み込みと取り外しのための積み替
    えステーションと、前記積み替えステーションからマガ
    ジンステーションへ又はその逆へと前記回転棚を移送す
    るための移送手段とが備えられていることを特徴とする
    製産用設備。
  2. 【請求項２】 前記積み替えステーションが、前記マガ
    ジンステーション内への挿入のために用意された前記回
    転棚を中継保管するための中継保管倉庫を有することを
    特徴とする請求項１に記載の製産用設備。
  3. 【請求項３】 前記回転棚のための移送手段として、少
    なくとも１つの通路搬送車両が備えられていることを特
    徴とする請求項１に記載の製産用設備。
  4. 【請求項４】 自動的に運転且つ案内される通路搬送車
    両と、前記車両のための走行軌道とが備えられ、前記走
    行軌道が、種々の前記製造セルの前記マガジンステーシ
    ョンを相互に結び付け、更には前記マガジンステーショ
    ンの各々を積み替えステーションに結び付けることを特
    徴とする請求項３に記載の製産用設備。
  5. 【請求項５】 前記積み替えステーション内において、
    前記積み替えステーションの収容場所と前記中継保管倉
    庫との間に走行軌道が備えられていることを特徴とする
    請求項２又は４に記載の製産用設備。
  6. 【請求項６】 前記回転棚が、直立した状態で前記回転
    棚を移送するための支持平面を形成する脚台を、前記回
    転可能な柱の下部端部に有することを特徴とする請求項
    ２に記載の製産用設備。
  7. 【請求項７】 前記通路搬送車両上と前記積み替えステ
    ーション内には、各々１つの回転棚を収容するための収
    容場所が備えられ、前記収容場所が、前記積み替えステ
    ーション内での回転支持枠の移送又はマニピュレーショ
    ンのための止め具手段を有することを特徴とする請求項
    ６に記載の製産用設備。
  8. 【請求項８】 前記通路搬送車両上には、各々１つの回
    転棚を収容するための収容場所が少なくとも２つ備えら
    れていることを特徴とする請求項７に記載の製産用設
    備。
  9. 【請求項９】 前記積み替えステーションが、回転棚の
    ための収容場所を少なくとも１つ有することを特徴とす
    る請求項７に記載の製産用設備。
  10. 【請求項１０】 前記マガジンステーションから前記通
    路搬送車両へ、更には前記通路搬送車両から前記積み替
    えステーションへの、又はその逆への回転棚の移送のた
    めに、前記マガジンの定置部分と、前記車両の収容場所
    と、前記積み替えステーションの収容場所との各々に水
    平搬送軌道を有する搬送装置が各々１つ備えられ、前記
    搬送装置全ての前記搬送軌道が同一の高さを有すること
    を特徴とする請求項７に記載の製産用設備。
  11. 【請求項１１】 前記搬送装置が、連携動作させられる
    ローラを有するローラコンベヤであることを特徴とする
    請求項10に記載の製産用設備。
  12. 【請求項１２】 前記積み替えステーションの各々の収
    容場所内には、前記搬送装置からその回転支持枠上に又
    はその逆に回転枠を移動させるための、回転支持枠と昇
    降装置が備えられていることを特徴とする請求項10に記
    載の製産用設備。
  13. 【請求項１３】 前記脚台によって前記回転支持枠上に
    載せられた前記回転棚が、自由に回転可能であることを
    特徴とする請求項12に記載の製産用設備。
  14. 【請求項１４】 前記回転支持枠が、円形に配置された
    １組の走行ローラと、回転棚／脚台の調心ソケット内に
    食い入るように意図された軸ピボットとを有し、前記走
    行ローラと前記軸ピボットが、別々の昇降装置によって
    垂直方向に移動させられることが可能である請求項12又
    は13に記載の製産用設備。
  15. 【請求項１５】 各々の前記搬送装置の搬送軌道に沿っ
    て、前記回転棚を案内するための、前記脚台の周縁部に
    接して作用する案内要素が備えられていることを特徴と
    する請求項10に記載の製産用設備。
  16. 【請求項１６】 前記マガジンステーションと前記積み
    替えステーションとに組み込まれた前記搬送装置の搬送
    軌道が、末端ストッパを有し、前記末端ストッパが、そ
    れに突き当たる回転棚を調心ピボットと軸ピボットの各
    々の作用範囲内に停止させることを特徴とする請求10又
    は14に記載の製産用設備。
  17. 【請求項１７】 前記搬送軌道に沿って前記通路搬送車
    両に組み込まれた搬送装置が、その上に置かれた前記回
    転棚の前記脚台を上から押さえつけるブレーキシューを
    備えることを特徴とする請求項10に記載の製産用設備。
  18. 【請求項１８】 前記マガジンの定置部分が支持枠を有
    し、前記回転棚の支持と運転のための解除可能な結合手
    段が、前記支持枠に取り付けられていることを特徴とす
    る請求項１に記載の製産用設備。
  19. 【請求項１９】 前記解除可能な結合手段が、前記回転
    棚の回転可能な柱の両端部と協働する請求項18に記載の
    製産用設備。
  20. 【請求項２０】 前記回転棚の前記回転可能な柱が、下
    向きに開口した調心ソケットを前記脚台に有し、且つ調
    心円錐を前記柱の上部端部に有し、前記支持枠の下部部
    分内には、上方に向けられた調心ピボットを有し且つ前
    記回転棚がその上に載せられる回転台が備えられ、前記
    回転台の上には前記回転棚の前記脚台が載り、前記調心
    ピボットが前記脚台の前記調心ソケット内に食い入り、
    前記支持枠の上部側部には、前記柱の調心円錐の収容の
    ための下向きに開口した円錐形の調心穴を有する回転軸
    基部が、自由回転可能な形で備えられており、前記回転
    台が回転駆動装置と共に昇降テーブルに備えられ、前記
    回転台が、嵌め込まれた回転棚を力の作用によって上向
    きに押し上げ、その結果として前記回転台と前記回転軸
    基部との間で前記柱が、適正な形状且つ正確な位置に保
    持され、前記脚台が前記回転台と摩擦接触によって結合
    されていることを特徴とする請求項６又は19に記載の製
    産用設備。
  21. 【請求項２１】 前記回転棚が前記脚台と共にその運転
    位置から前記搬送軌道上に降ろされることが可能であ
    り、前記結合手段が、前記回転棚の解除の際に搬送方向
    への移動のために前記回転棚を自由にすることを特徴と
    する請求項10又は20に記載の製産用設備。
  22. 【請求項２２】 前記回転台の前記調心ピボットが、前
    記回転棚を前記搬送装置の上に載せた後に前記調心ソケ
    ットから柱の下で抜け出るように、前記昇降テーブルが
    その運転位置から出て下降することが可能であり、前記
    柱の上部端部の前記調心円錐が前記回転軸基部の前記調
    心穴から抜け出るように、前記回転軸基部が上向きに引
    き上げられることが可能であり、その結果として前記結
    合手段からの前記回転棚の２つの段階に亙っての解除が
    生じることが可能であり、その場合にその第１の段階で
    は、前記回転棚が上部結合手段の作用を受けて前記脚台
    と共に搬送装置の上に載せられ、更に下部結合手段が引
    き離され、それに続く第２の段階では、前記上部結合手
    段が前記回転棚から外されることを特徴とする請求項21
    に記載の製産用設備。
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