JPH05178409A - スタッカクレーンの走行制動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷崩れを生ずることなく、短時間で減速を行
なう。 【構成】 スタッカクレーン１はレール２上を走行する
走行台車３と、マスト４と、マスト４に沿って昇降する
昇降台５を有する。昇降台５には物品Ｗが載置される。
スタッカクレーン１を停止させる時には、比較的高い速
度からブレーキのＯＮ、ＯＦＦを断続的に繰り返し、減
速するようにすると、高速で走行できる時間が多くなる
ので、スタッカクレーン１の移動に要する時間を短縮で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫において、棚
との間で物品の受け渡しを行なうスタッカクレーンの走
行制動方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内に設けられた自動倉庫に
は、棚段のマトリクス状に並んだ間口の前面を走行・昇
降し、棚との間で物品の入出庫を行なうスタッカクレー
ンが備えられている。スタッカクレーンは、地上に敷設
されたレールに沿って走行する走行台車と、走行台車か
ら立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台
とを含む。昇降台には棚との間で物品の受け渡しを行な
うためのフォークのような受け渡し装置が備えられてお
り、走行台車の走行・昇降台の昇降を制御することによ
り、目的の間口の前面の一定位置に昇降台を停止させ
て、物品の受け渡しを行なうようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】走行台車を一定位置に
停止させるために、走行台車にはブレーキが備えられて
いる。ところが高速走行から急にブレーキを作動させる
と、マストが揺れ、昇降台に載置されている物品が荷崩
れを起こしたり落下したりする可能性がある。そこで走
行台車を停止させる場合には、図６に示すような手順で
行なっていた。すなわち、停止させる時には最初からブ
レーキを使わず、走行モータを制御して、停止位置の手
前から高速Ａ、低速Ｂ、微速Ｃと徐々に減速していく。
そして微速のまま目的の停止位置に近付いて、ｔａの時
点で初めてブレーキを作動させ、一定の停止位置に走行
台車を停止させるようにしていた。このような方法によ
ると減速に時間がかかり、スタッカクレーンの移動時間
が長くなるため、自動倉庫の運転効率の向上を妨げてい
た。

【０００４】よって本発明の目的は、制動して減速する
際の昇降台の揺れを極力少なくすることにより、スタッ
カクレーンの高速運転を実現できるようなスタッカクレ
ーンの走行制動方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行台車に走行ブレーキが備えられている
スタッカクレーンの走行制動方法であって、ブレーキの
ＯＮ、ＯＦＦを断続的に繰り返すようにスタッカクレー
ンの走行制動方法を構成した。

【０００６】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの走行制動
方法においては、走行台車に備えられたブレーキは、Ｏ
Ｎ、ＯＦＦを断続的に繰り返し、段階的に減速するの
で、ブレーキをかけた時に昇降台に載置された物品に加
わるショックは複数に小さく分割され、また昇降台の揺
れを小さく抑えることができる。

【０００８】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【０００９】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
走行制動方法の一実施例が適用されるスタッカクレーン
の概略を示す正面図である。

【００１０】同図において、スタッカクレーン１は、レ
ール２上を走行する走行台車３と、２本のマスト４、４
と、マスト４、４に沿って昇降する１台の昇降台５とか
ら成る。昇降台５には棚との間で物品Ｗの受け渡しをす
るための受け渡し装置が備えられている。

【００１１】床面上には遮蔽板６が配置されており、走
行台車３に備えられた光電センサ（図示していない）の
光軸を遮ることにより、スタッカクレーン１の制御装置
は走行方向における位置を知ることができる。本実施例
ではこの遮蔽板６を検知することによりメカブレーキを
作動させるようにしている。

【００１２】図２は遮蔽板２の一実施例を示す。遮蔽板
６ａの上部には切欠７、７が設けられている。光電セン
サの光軸は走行台車３の走行に従って一点鎖線で示すよ
うな軌跡で移動するので、光電センサはａ点でＯＮ、ｂ
点でＯＦＦ、ｃ点でＯＮと、ＯＮ、ＯＦＦを繰り返すこ
とになる。光電センサの光軸がｄ点に位置するように、
図視右から左に向かう方向に走行して来た走行台車３を
停止させる場合、光電センサがａ点でＯＮになったらメ
カブレーキをＯＮし、ｂ点でメカブレーキをフリーに
し、ｃ点で再びメカブレーキを作動させて、丁度ｄ点に
光軸が位置するように走行台車３を停止させる。走行台
車３が左から右に向かう方向に走行して来た時も同様で
ある。

【００１３】図３は遮蔽板２の他の実施例を示す。図３
の遮蔽板６ｂにより光電センサの光軸が遮蔽されると、
スタッカクレーン１の制御装置は、光電センサがａ点で
ＯＦＦになったらメカブレーキを作動させる。光電セン
サがＯＦＦになった時から、制御装置はタイマにより時
間をカウントし、メカブレーキを時間ｔ１の間作動させ
て、ＯＦＦにする。このとき光軸はｂ点まで移動してい
る。さらに光電センサがＯＦＦになってから時間ｔ２
後、再びメカブレーキを作動させる。このとき光軸はｃ
点に達しており、光軸がｄ点に位置した時に走行台車３
は停止する。時間ｔ１、ｔ２は予め設定しておく。

【００１４】図４は他の実施例におけるスタッカクレー
ン１の制動の過程を示し、図５はこの過程における時間
と速度との関係を示す。図４視右から左へ向かう方向に
進行して来たスタッカクレーン１を、光軸がｈ点に到達
した時に停止させるものとする。スタッカクレーン１は
低速Ｂで進んで来て、ａ点においてブレーキを作動さ
せ、減速する。ａ点の位置は、走行台車３に備えられた
パルスエンコーダにより遮蔽板６ｃの直前に配置された
遮蔽板の位置から距離をカウントする等することにより
検知される。

【００１５】ａ点においてブレーキを作動させ始めてか
ら時間ｔ３の経過後、ブレーキをＯＦＦにする。このと
き光軸はｂ点に達している。ブレーキをＯＮしている時
間ｔ３は予め設定しておく。さらにｔ４経過後、再びブ
レーキをＯＮする（ｃ点）。ブレーキをＯＦＦにしてお
く時間ｔ４も、予め設定しておく。さらにｔ３後ブレー
キＯＦＦ（ｄ点）、ｔ４後ＯＮ（ｅ点）、ｔ３後ＯＦＦ
（ｆ点）というように断続的にブレーキのＯＮ、ＯＦＦ
を繰り返す。

【００１６】ｆ点ではスタッカクレーン１の走行速度は
微速Ｃに落ち、微速Ｃで遮蔽板６ｃに達する。遮蔽板６
ｃにより光軸が遮られてから時間ｔ５をカウントし、ｇ
点でブレーキを作動させてｈ点で停止する。

【００１７】以上の各実施例で示したように、断続的に
メカブレーキを作動させ、スタッカクレーン１を小刻み
に減速・停止させることにより、昇降台５上に載置され
た物品に与えるショックやマスト４の揺れの幅をより小
さく抑えることができる。よって、荷崩れ等の生ずるこ
となく、高い速度から短い時間で減速を行なうことがで
きるので、図６に示すような従来の制動方法よりも停止
位置寄りの位置で減速を開始するようにすることによ
り、高速で走行する距離が長くなり、スタッカクレーン
１の移動時間を短縮できる。

【００１８】各実施例におけるブレーキをＯＮ、ＯＦＦ
にする時間は、好ましくはスタッカクレーン１の固有振
動数に基づいて設定される。

【００１９】図１に示すように、走行しているスタッカ
クレーン１が、走行台車３に備えたメカブレーキにより
制動されると、マスト４、４は振動し、昇降台５が揺れ
る。すなわち、図１の矢印のように、スタッカクレーン
１が右から左に向かう方向に走行して来て制動され、停
止したとすると、垂直に立っていたマスト４は左方向に
傾いて、マスト４の中心線ＣはＣａのように振れる。そ
してＣａとＣｂとの間で振動し、振幅は徐々に減衰す
る。もちろんスタッカクレーン１の振動はこの振動だけ
ではなく、より周期の短い振動も存在するが、ここでは
最も大きな周期の振動のみを対象とする。

【００２０】図１のような振動の周期は、マスト４が、
その重量や剛性等により定まる固有振動数を有している
ので、予め知ることができる。図１のようにマスト４が
振動している時、走行台車３とマスト４の先端とを比較
してみると、マスト４がＣａに向かう方向に振れている
間は、マスト４の先端の方が走行台車３よりも左方向へ
向かう速度が大きい。マスト４がＣｂに向かう方向に振
れている間はその逆である。また、マスト４がＣａの方
に振れている時にはマスト４が垂直に立っている状態よ
りもマスト４は左方（前方）にあり、逆にＣｂの方に振
れている時にはより右方（後方）にある。従って、好ま
しくは、マスト４がＣａに向かう方向に振れている時に
ブレーキをフリーにし、マスト４がＣｂに向かう方向に
振れている時にブレーキを作動させるようにすれば、振
動を吸収し、振幅を小さくすることができる。

【００２１】振動の周期は、固有振動数に基づき一定で
あるから、ＯＮ、ＯＦＦの時間間隔を予め設定しておけ
ば、マスト４の振動を吸収しつつ減速を行なうことがで
きる。なお固有振動数は昇降台５の位置や、昇降台５が
物品Ｗを積んでいるか否かにより変動する。例えば昇降
台５が５ａの位置にある時と５ｂの位置にある時とでは
固有振動数が異なってくるが、シミュレーションや計算
等で固有振動数を求めることが可能であり、昇降台５の
位置や載荷の有無に応じてブレーキのＯＮ、ＯＦＦの間
隔を変化させるようにする。

【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２３】例えば、ファジィ制御によりブレーキのＯ
Ｎ、ＯＦＦのタイミングを制御してマストの揺れを最小
にするようにすることもできる。

【００２４】

【発明の効果】本発明に係るスタッカクレーンの走行制
動方法によれば、昇降台に載置された物品へのショック
を軽減し、マストの揺れの幅を小さくできるので、比較
的高い速度からブレーキを利用して短時間で減速を行な
うことができる。よって高速で走行できる時間が多くな
り、スタッカクレーンの移動時間を短縮し、自動倉庫の
運転の効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの走行
制動方法の一実施例が適用可能なスタッカクレーンの一
例を概略的に示す正面図である。

【図２】図２は、本発明に係るスタッカクレーンの走行
制動方法の一実施例において利用する遮蔽板の一例を示
す正面図である。

【図３】図３は、本発明の他の実施例において利用する
遮蔽板の他の例を示す正面図である。

【図４】図４は、本発明のさらに他の実施例において利
用する遮蔽板のさらに他の例を示す正面図である。

【図５】図５は、図４に示した実施例におけるスタッカ
クレーンの走行速度と時間との関係を示す図である。

【図６】図６は、従来の方法により制動されるスタッカ
クレーンの走行速度と時間との関係を示す図である。

【符号の説明】 １ スタッカクレーン ２ レール ３ 走行台車 ４、４ マスト ５ 昇降台 ６ 遮蔽板 Ｗ 物品

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行台車に走行ブレーキが備えられてい
   るスタッカクレーンの走行制動方法であって、ブレーキ
   のＯＮ、ＯＦＦを断続的に繰り返すことを特徴とするス
   タッカクレーンの走行制動方法。