JPH1123319A - 増分形エンコーダによる位置検出装置 - Google Patents
増分形エンコーダによる位置検出装置Info
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- JPH1123319A JPH1123319A JP17668597A JP17668597A JPH1123319A JP H1123319 A JPH1123319 A JP H1123319A JP 17668597 A JP17668597 A JP 17668597A JP 17668597 A JP17668597 A JP 17668597A JP H1123319 A JPH1123319 A JP H1123319A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】増分形エンコーダによる位置検出を誤差なく行
う 【解決手段】増分形エンコーダ１から出力されるＡ，
Ｂ，Ｚパルスをエッジ検出回路１１、回転方向検出回路
１２、アップ・カウンタ１３、アップダウン・カウンタ
１４，２１、位置演算回路２２で構成される位置検出装
置２０において、位置演算回路２２ではアップ・カウン
タ１３のサンプル毎の計測値をアップダウン・カウンタ
２１の計測値で下位桁を補正することにより、移動位置
の演算を行う。
う 【解決手段】増分形エンコーダ１から出力されるＡ，
Ｂ，Ｚパルスをエッジ検出回路１１、回転方向検出回路
１２、アップ・カウンタ１３、アップダウン・カウンタ
１４，２１、位置演算回路２２で構成される位置検出装
置２０において、位置演算回路２２ではアップ・カウン
タ１３のサンプル毎の計測値をアップダウン・カウンタ
２１の計測値で下位桁を補正することにより、移動位置
の演算を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、増分形エンコー
ダの出力に基づいて、該エンコーダが装着された物体の
移動位置を検出する位置検出装置に関する。
ダの出力に基づいて、該エンコーダが装着された物体の
移動位置を検出する位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、例えば電動機を可変速駆動して物
体の移動位置を制御する際に、この電動機の移動速度
と、前記移動位置とを検出するセンサとして増分形エン
コーダが採用されている。また、電動機を可変速駆動す
るインバータなどの電力変換装置を構成する制御回路に
はマイコンが採用されている。
体の移動位置を制御する際に、この電動機の移動速度
と、前記移動位置とを検出するセンサとして増分形エン
コーダが採用されている。また、電動機を可変速駆動す
るインバータなどの電力変換装置を構成する制御回路に
はマイコンが採用されている。
【０００３】図２は、この種の増分形エンコーダによる
位置検出装置の従来例を示すブロック構成図である。図
２において、１は二相のインクリメンタルパルス（Ａ，
Ｂパルス）と原点パルス（Ｚパルス）とを出力する増分
形エンコーダ、１０は位置検出装置である。この位置検
出装置１０は、増分形エンコーダ１から出力されるＡ，
Ｂパルスより各相のエッジを検出し、その都度エッジ信
号を出力するエッジ検出回路１１と、前記Ａ，Ｂパルス
より回転方向を判別し、この方向信号を出力する回転方
向検出回路１２と、エッジ検出回路１１から出力される
エッジ信号を計測し、増分形エンコーダ１からＺパルス
が出力されると計測値がゼロにリセットされるアップ・
カウンタ１３と、回転方向検出回路１２から出力される
方向信号に基づいて前記Ｚパルスをアップダウンしつつ
計測するアップダウン・カウンタ１４と、アップ・カウ
ンタ１３の計測値の前回のサンプル値と今回のサンプル
値との偏差を求め、この偏差と前記方向信号と基づいて
増分形エンコーダ１が装着された物体の移動位置を該サ
ンプル周期毎に演算，記憶し、この記憶値を出力する位
置演算回路１５とから構成されている。
位置検出装置の従来例を示すブロック構成図である。図
２において、１は二相のインクリメンタルパルス（Ａ，
Ｂパルス）と原点パルス（Ｚパルス）とを出力する増分
形エンコーダ、１０は位置検出装置である。この位置検
出装置１０は、増分形エンコーダ１から出力されるＡ，
Ｂパルスより各相のエッジを検出し、その都度エッジ信
号を出力するエッジ検出回路１１と、前記Ａ，Ｂパルス
より回転方向を判別し、この方向信号を出力する回転方
向検出回路１２と、エッジ検出回路１１から出力される
エッジ信号を計測し、増分形エンコーダ１からＺパルス
が出力されると計測値がゼロにリセットされるアップ・
カウンタ１３と、回転方向検出回路１２から出力される
方向信号に基づいて前記Ｚパルスをアップダウンしつつ
計測するアップダウン・カウンタ１４と、アップ・カウ
ンタ１３の計測値の前回のサンプル値と今回のサンプル
値との偏差を求め、この偏差と前記方向信号と基づいて
増分形エンコーダ１が装着された物体の移動位置を該サ
ンプル周期毎に演算，記憶し、この記憶値を出力する位
置演算回路１５とから構成されている。
【０００４】上記位置検出装置１０が備える機能のう
ち、アップ・カウンタ１３、アップダウン・カウンタ１
４、位置演算器１５などは、例えば１チップマイコンが
内蔵する機能で具現することが上述の電動機を可変速駆
動するインバータなどの電力変換装置では一般的になっ
てきている。すなわち位置演算回路１５では、説明を簡
単にするため増分形エンコーダが１回転未満の回転をし
たとすると、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮＴ）
の前回のサンプル値（ＣＮＴn-1 ）と今回のサンプル値
（ＣＮＴn ）と、回転方向検出回路１２が出力する方向
信号（正転，逆転）とにより移動位置（θ）としての今
回の位置（θn ）は、前回の位置（θn-1 ）に対してサ
ンプル周期を数百マイクロ秒程度で、下記の演算を行っ
ている。 θn ＝θn-1 ＋（ＣＮＴn −ＣＮＴn-1 ） ａｔ正転 θn ＝θn-1 −（ＣＮＴn −ＣＮＴn-1 ） ａｔ逆転
ち、アップ・カウンタ１３、アップダウン・カウンタ１
４、位置演算器１５などは、例えば１チップマイコンが
内蔵する機能で具現することが上述の電動機を可変速駆
動するインバータなどの電力変換装置では一般的になっ
てきている。すなわち位置演算回路１５では、説明を簡
単にするため増分形エンコーダが１回転未満の回転をし
たとすると、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮＴ）
の前回のサンプル値（ＣＮＴn-1 ）と今回のサンプル値
（ＣＮＴn ）と、回転方向検出回路１２が出力する方向
信号（正転，逆転）とにより移動位置（θ）としての今
回の位置（θn ）は、前回の位置（θn-1 ）に対してサ
ンプル周期を数百マイクロ秒程度で、下記の演算を行っ
ている。 θn ＝θn-1 ＋（ＣＮＴn −ＣＮＴn-1 ） ａｔ正転 θn ＝θn-1 −（ＣＮＴn −ＣＮＴn-1 ） ａｔ逆転
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置検出装置１
０では、例えば物体をギヤを介した電動機で移動させる
場合、このギヤが有するバックラッシに起因する機械的
振動が発生し、この振動により増分形エンコーダ１も微
少な正転，逆転を高速に繰り返すと、位置演算回路１５
が誤動作をする恐れがあった。
０では、例えば物体をギヤを介した電動機で移動させる
場合、このギヤが有するバックラッシに起因する機械的
振動が発生し、この振動により増分形エンコーダ１も微
少な正転，逆転を高速に繰り返すと、位置演算回路１５
が誤動作をする恐れがあった。
【０００６】図３は上記誤動作を説明する波形図であ
り、サンプル時刻Ｔ0 （図３（イ）参照）でサンプリン
グが行われ、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮ
Ｔ0 ）を位置演算回路１５が読み込み、この計測値に基
づいて位置（θ0 ，図３（ヘ）参照）を演算，記憶し
て、出力する。その後、例えば上述の振動により、増分
形エンコーダ１のＡパルス（図３（ロ）参照）が時刻Ｔ
1 でローレベルからハイレベルに変化をし、時刻Ｔ2 で
ハイレベルからローレベルに変化をし、この間、増分形
エンコーダ１のＢパルス（図３（ハ）参照）が変化をし
ない（例えばローレベルのまま）とすると、時刻Ｔ1 よ
り回転方向検出回路１２により方向信号は正転から逆転
に変わり（図３（ニ）参照）、さらに時刻Ｔ2 より方向
信号は逆転から正転に変わる。また、エッジ検出回路１
１を介したアップ・カウンタ１３の計測値（図３（ホ）
参照）は時刻Ｔ1よりＣＮＴ0 ＋１となり、時刻Ｔ2 よ
りＣＮＴ0 ＋２となる。
り、サンプル時刻Ｔ0 （図３（イ）参照）でサンプリン
グが行われ、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮ
Ｔ0 ）を位置演算回路１５が読み込み、この計測値に基
づいて位置（θ0 ，図３（ヘ）参照）を演算，記憶し
て、出力する。その後、例えば上述の振動により、増分
形エンコーダ１のＡパルス（図３（ロ）参照）が時刻Ｔ
1 でローレベルからハイレベルに変化をし、時刻Ｔ2 で
ハイレベルからローレベルに変化をし、この間、増分形
エンコーダ１のＢパルス（図３（ハ）参照）が変化をし
ない（例えばローレベルのまま）とすると、時刻Ｔ1 よ
り回転方向検出回路１２により方向信号は正転から逆転
に変わり（図３（ニ）参照）、さらに時刻Ｔ2 より方向
信号は逆転から正転に変わる。また、エッジ検出回路１
１を介したアップ・カウンタ１３の計測値（図３（ホ）
参照）は時刻Ｔ1よりＣＮＴ0 ＋１となり、時刻Ｔ2 よ
りＣＮＴ0 ＋２となる。
【０００７】次のサンプル時刻である時刻Ｔ3 でサンプ
リングが行われ、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮ
Ｔ0 ＋２）を位置演算回路１５が読み込み、この計測値
に基づいて位置（θ0 ＋２，図３（ヘ）参照）を演算，
記憶して、出力する。しかしながら、図３（ト）に示す
ようにこの間の位置の真値は、時刻Ｔ0 まではθ
0-1 （前回の値）、時刻Ｔ0 〜Ｔ1 間ではθ0 、時刻Ｔ
1 〜Ｔ2 間ではθ0−１、時刻Ｔ2 以降ではθ0 であ
る。すなわち時刻Ｔ3 で位置演算回路１５が演算した値
と、前記真値との間に２ビット分の誤差が発生する。
リングが行われ、アップ・カウンタ１３の計測値（ＣＮ
Ｔ0 ＋２）を位置演算回路１５が読み込み、この計測値
に基づいて位置（θ0 ＋２，図３（ヘ）参照）を演算，
記憶して、出力する。しかしながら、図３（ト）に示す
ようにこの間の位置の真値は、時刻Ｔ0 まではθ
0-1 （前回の値）、時刻Ｔ0 〜Ｔ1 間ではθ0 、時刻Ｔ
1 〜Ｔ2 間ではθ0−１、時刻Ｔ2 以降ではθ0 であ
る。すなわち時刻Ｔ3 で位置演算回路１５が演算した値
と、前記真値との間に２ビット分の誤差が発生する。
【０００８】この発明の目的は、上記問題点を解決し、
誤差の発生しない増分形エンコーダによる位置検出装置
を提供することにある。
誤差の発生しない増分形エンコーダによる位置検出装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】増分形エンコーダから出
力される二相のインクリメンタルパルス（Ａ，Ｂパル
ス）と原点パルス（Ｚパルス）とに基づいて、該エンコ
ータが装着された物体の移動位置を検出する位置検出装
置において、この発明は、Ａ，Ｂパルスより各相のエッ
ジを検出し、その都度エッジ信号を出力するエッジ検出
回路と、Ａ，Ｂパルスより回転方向を判別し、この方向
信号を出力する回転方向検出回路と、前記エッジ信号を
計測し、Ｚパルスによりこの計測値がリセットされるア
ップ・カウンタと、前記方向信号に基づいてＺパルスを
アップダウンしつつ計測する第１のアップダウン・カウ
ンタと、前記方向信号に基づいてエッジ信号をアップダ
ウンしつつ計測し、Ｚパルスによりこの計測値がリセッ
トされ、且つ前記アップ・カウンタより計測桁数の少な
い第２のアップダウン・カウンタと、前記アップ・カウ
ンタの計測値の前回のサンプル値と今回のサンプル値と
の偏差を求め、この偏差と前記方向信号と前記第１，第
２のアップダウン・カウンタそれぞれの計測値とに基づ
いて前記移動位置を該サンプル周期毎に演算，記憶し、
この記憶値を出力する位置演算回路とを備える。
力される二相のインクリメンタルパルス（Ａ，Ｂパル
ス）と原点パルス（Ｚパルス）とに基づいて、該エンコ
ータが装着された物体の移動位置を検出する位置検出装
置において、この発明は、Ａ，Ｂパルスより各相のエッ
ジを検出し、その都度エッジ信号を出力するエッジ検出
回路と、Ａ，Ｂパルスより回転方向を判別し、この方向
信号を出力する回転方向検出回路と、前記エッジ信号を
計測し、Ｚパルスによりこの計測値がリセットされるア
ップ・カウンタと、前記方向信号に基づいてＺパルスを
アップダウンしつつ計測する第１のアップダウン・カウ
ンタと、前記方向信号に基づいてエッジ信号をアップダ
ウンしつつ計測し、Ｚパルスによりこの計測値がリセッ
トされ、且つ前記アップ・カウンタより計測桁数の少な
い第２のアップダウン・カウンタと、前記アップ・カウ
ンタの計測値の前回のサンプル値と今回のサンプル値と
の偏差を求め、この偏差と前記方向信号と前記第１，第
２のアップダウン・カウンタそれぞれの計測値とに基づ
いて前記移動位置を該サンプル周期毎に演算，記憶し、
この記憶値を出力する位置演算回路とを備える。
【００１０】この発明によれば、前記第２のアップダウ
ン・カウンタを備え、前記位置演算回路では該カウンタ
の計測値に基づいて、後述の如く移動位置を補正するこ
とにより、先述のような振動が発生しても従来と同じサ
ンプル周期で演算でき、且つ誤差が発生しない。
ン・カウンタを備え、前記位置演算回路では該カウンタ
の計測値に基づいて、後述の如く移動位置を補正するこ
とにより、先述のような振動が発生しても従来と同じサ
ンプル周期で演算でき、且つ誤差が発生しない。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、この発明の実施例を示す
増分形エンコーダによる位置検出装置のブロック構成図
であり、図２に示した従来回路と同一機能を有するもの
には同一符号を付している。すなわち図１において、こ
の増分形エンコーダ１による位置検出装置２０にはエッ
ジ検出回路１１と、回転方向検出回路１２と、アップ・
カウンタ１３と、第１のアップダウン・カウンタとして
のアップダウン・カウンタ１４と、回転方向検出回路１
２が出力する方向信号に基づいてエッジ検出回路１１の
出力のエッジ信号をアップダウンしつつ計測し、増分形
エンコーダ１が出力するＺパルスにより計測値がゼロに
リセットされ、且つアップ・カウンタ１３より計測桁数
の少ない第２のアップダウン・カウンタとしてのアップ
ダウン・カウンタ２１と、アップ・カウンタ１３の計測
値の前回のサンプル値と今回のサンプル値との偏差を求
め、この偏差と前記方向信号とアップダウン・カウンタ
１４，２１それぞれの計測値とに基づいて前記移動位置
を該サンプル周期毎に演算，記憶し、この記憶値を出力
する位置演算回路２２とを備える。
増分形エンコーダによる位置検出装置のブロック構成図
であり、図２に示した従来回路と同一機能を有するもの
には同一符号を付している。すなわち図１において、こ
の増分形エンコーダ１による位置検出装置２０にはエッ
ジ検出回路１１と、回転方向検出回路１２と、アップ・
カウンタ１３と、第１のアップダウン・カウンタとして
のアップダウン・カウンタ１４と、回転方向検出回路１
２が出力する方向信号に基づいてエッジ検出回路１１の
出力のエッジ信号をアップダウンしつつ計測し、増分形
エンコーダ１が出力するＺパルスにより計測値がゼロに
リセットされ、且つアップ・カウンタ１３より計測桁数
の少ない第２のアップダウン・カウンタとしてのアップ
ダウン・カウンタ２１と、アップ・カウンタ１３の計測
値の前回のサンプル値と今回のサンプル値との偏差を求
め、この偏差と前記方向信号とアップダウン・カウンタ
１４，２１それぞれの計測値とに基づいて前記移動位置
を該サンプル周期毎に演算，記憶し、この記憶値を出力
する位置演算回路２２とを備える。
【００１２】上記位置検出装置２０が備える機能のう
ち、エッジ検出回路１１，回転方向検出器１２，アップ
ダウン・カウンタ２１は周知の技術で構成でき、また、
従来と同一機能のアップ・カウンタ１３，アップダウン
・カウンタ１４とこの発明の位置演算器２２とは、例え
ばマイコンが内蔵する機能で具現することできる。この
位置検出装置２０の動作を以下に説明する。
ち、エッジ検出回路１１，回転方向検出器１２，アップ
ダウン・カウンタ２１は周知の技術で構成でき、また、
従来と同一機能のアップ・カウンタ１３，アップダウン
・カウンタ１４とこの発明の位置演算器２２とは、例え
ばマイコンが内蔵する機能で具現することできる。この
位置検出装置２０の動作を以下に説明する。
【００１３】例えば増分形エンコーダ１から出力される
二相のインクリメンタルパルス（Ａ，Ｂパルス）はそれ
ぞれ１０２４パルス／１回転とすると、エッジ検出回路
１１を介したアップ・カウンタ１３の計測桁数は１２桁
（４０９６ビット）以上が必要である。これに対してア
ップダウン・カウンタ２１は、例えば４桁（８ビット）
とする。
二相のインクリメンタルパルス（Ａ，Ｂパルス）はそれ
ぞれ１０２４パルス／１回転とすると、エッジ検出回路
１１を介したアップ・カウンタ１３の計測桁数は１２桁
（４０９６ビット）以上が必要である。これに対してア
ップダウン・カウンタ２１は、例えば４桁（８ビット）
とする。
【００１４】すなわちアップダウン・カウンタ２１は前
記方向信号に基づいて、前記エッジ信号をアップダウン
しつつ計測し、増分形エンコーダ１の１回転の間には何
回もオーバフローをするが、先述のような振動が増分形
エンコーダ１に発生しても下位４桁は正確な値を保って
いる。そこで、位置演算回路２２では、アップ・カウン
タ１３の計測値の今回のサンプル値のうち、下位４桁に
ついてはアップダウン・カウンタ２１の計測値と照合
し、両者が異なっているときには前記サンプル値の下位
４桁をアップダウン・カウンタ２１の計測値に置き換
え、この置き換えたサンプル値を新たな今回のサンプル
値とし、この今回のサンプル値と、前回のサンプル時に
同様の照合が行われた前回のサンプル値とにより前記移
動位置を演算，記憶して出力するように動作をしてい
る。
記方向信号に基づいて、前記エッジ信号をアップダウン
しつつ計測し、増分形エンコーダ１の１回転の間には何
回もオーバフローをするが、先述のような振動が増分形
エンコーダ１に発生しても下位４桁は正確な値を保って
いる。そこで、位置演算回路２２では、アップ・カウン
タ１３の計測値の今回のサンプル値のうち、下位４桁に
ついてはアップダウン・カウンタ２１の計測値と照合
し、両者が異なっているときには前記サンプル値の下位
４桁をアップダウン・カウンタ２１の計測値に置き換
え、この置き換えたサンプル値を新たな今回のサンプル
値とし、この今回のサンプル値と、前回のサンプル時に
同様の照合が行われた前回のサンプル値とにより前記移
動位置を演算，記憶して出力するように動作をしてい
る。
【００１５】
【発明の効果】この発明によれば、安価な４桁程度のア
ップダウン・カウンタを従来装置に付加することによ
り、正確な移動位置が検出できる増分形エンコーダによ
る位置検出装置が提供できる。
ップダウン・カウンタを従来装置に付加することによ
り、正確な移動位置が検出できる増分形エンコーダによ
る位置検出装置が提供できる。
【図１】この発明の実施例を示す増分形エンコーダによ
る位置検出装置のブロック図
る位置検出装置のブロック図
【図２】従来例を示す増分形エンコーダによる位置検出
装置のブロック図
装置のブロック図
【図３】図２の動作を説明する波形図
１…増分形エンコーダ、１０…位置検出装置、１１…エ
ッジ検出回路、１２…回転方向検出器、１３…アップ・
カウンタ、１４…アップダウン・カウンタ、１５…位置
演算回路、２０…位置検出装置、２１…アップダウン・
カウンタ、２２…位置演算回路。
ッジ検出回路、１２…回転方向検出器、１３…アップ・
カウンタ、１４…アップダウン・カウンタ、１５…位置
演算回路、２０…位置検出装置、２１…アップダウン・
カウンタ、２２…位置演算回路。
Claims (1)
- 【請求項１】増分形エンコーダから出力される二相のイ
ンクリメンタルパルス（Ａ，Ｂパルス）と原点パルス
（Ｚパルス）とに基づいて、該エンコータが装着された
物体の移動位置を検出する位置検出装置において、 Ａ，Ｂパルスより各相のエッジを検出し、その都度エッ
ジ信号を出力するエッジ検出回路と、 Ａ，Ｂパルスより回転方向を判別し、この方向信号を出
力する回転方向検出回路と、 前記エッジ信号を計測し、Ｚパルスによりこの計測値が
リセットされるアップ・カウンタと、 前記方向信号に基づいてＺパルスをアップダウンしつつ
計測する第１のアップダウン・カウンタと、 前記方向信号に基づいてエッジ信号をアップダウンしつ
つ計測し、Ｚパルスによりこの計測値がリセットされ、
且つ前記アップ・カウンタより計測桁数の少ない第２の
アップダウン・カウンタと、 前記アップ・カウンタの計測値の前回のサンプル値と今
回のサンプル値との偏差を求め、この偏差と前記方向信
号と前記第１，第２のアップダウン・カウンタそれぞれ
の計測値とに基づいて前記移動位置を該サンプル周期毎
に演算，記憶し、この記憶値を出力する位置演算回路と
を備えたことを特徴とする増分形エンコーダによる位置
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17668597A JP3449177B2 (ja) | 1997-07-02 | 1997-07-02 | 増分形エンコーダによる位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17668597A JP3449177B2 (ja) | 1997-07-02 | 1997-07-02 | 増分形エンコーダによる位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1123319A true JPH1123319A (ja) | 1999-01-29 |
| JP3449177B2 JP3449177B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=16017946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17668597A Expired - Fee Related JP3449177B2 (ja) | 1997-07-02 | 1997-07-02 | 増分形エンコーダによる位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3449177B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006105143A (ja) * | 2004-10-02 | 2006-04-20 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関の始動時の逆回転の識別方法および内燃機関の制御装置 |
| KR101006915B1 (ko) * | 2005-12-12 | 2011-01-13 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 에러검출장치 |
| CN107092956A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-25 | 佛山三电智能科技有限公司 | 一种增量式编码器计数装置 |
-
1997
- 1997-07-02 JP JP17668597A patent/JP3449177B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006105143A (ja) * | 2004-10-02 | 2006-04-20 | Robert Bosch Gmbh | 内燃機関の始動時の逆回転の識別方法および内燃機関の制御装置 |
| KR101006915B1 (ko) * | 2005-12-12 | 2011-01-13 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 에러검출장치 |
| CN107092956A (zh) * | 2017-04-27 | 2017-08-25 | 佛山三电智能科技有限公司 | 一种增量式编码器计数装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3449177B2 (ja) | 2003-09-22 |
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