JPH05188068A - サーボモータの速度検出装置 - Google Patents
サーボモータの速度検出装置Info
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- JPH05188068A JPH05188068A JP4004964A JP496492A JPH05188068A JP H05188068 A JPH05188068 A JP H05188068A JP 4004964 A JP4004964 A JP 4004964A JP 496492 A JP496492 A JP 496492A JP H05188068 A JPH05188068 A JP H05188068A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度検出のためのサンプリング時点における
そのときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度
を検出できる速度検出装置を得る。 【構成】 カウンタ13によりパルスエンコーダPGの各出
力パルスの周期におけるクロックパルス数を計数する。
ＣＰＵ17は、第１レジスタ14にラッチされるクロックパ
ルス計数値に基づいて、サンプリング直前及びその前の
エンコーダ出力パルス周期の逆数からこれら２つの周期
におけるサーボモータの回転速度を算出する。得られた
サンプリング直前及びその前のエンコーダ出力パルス周
期におけるサーボモータ回転速度，これら２つの周期に
おけるクロックパルス計数値，及び第２レジスタ16にラ
ッチされるサンプリング直前におけるエンコーダ出力パ
ルス発生後からサンプリングまでの間のクロックパルス
計数値から、サンプリング時点におけるサーボモータの
回転速度を算出する。
そのときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度
を検出できる速度検出装置を得る。 【構成】 カウンタ13によりパルスエンコーダPGの各出
力パルスの周期におけるクロックパルス数を計数する。
ＣＰＵ17は、第１レジスタ14にラッチされるクロックパ
ルス計数値に基づいて、サンプリング直前及びその前の
エンコーダ出力パルス周期の逆数からこれら２つの周期
におけるサーボモータの回転速度を算出する。得られた
サンプリング直前及びその前のエンコーダ出力パルス周
期におけるサーボモータ回転速度，これら２つの周期に
おけるクロックパルス計数値，及び第２レジスタ16にラ
ッチされるサンプリング直前におけるエンコーダ出力パ
ルス発生後からサンプリングまでの間のクロックパルス
計数値から、サンプリング時点におけるサーボモータの
回転速度を算出する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータに取り
付けられたパルスエンコーダの出力パルスに基づいてサ
ーボモータの回転速度を検出する、サーボモータの速度
検出装置に関するものである。
付けられたパルスエンコーダの出力パルスに基づいてサ
ーボモータの回転速度を検出する、サーボモータの速度
検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来の速度検出装置の一例が、
特開昭５９−１６０７６６号公報に示されている。この
従来の速度検出装置は、サーボモータに取り付けられた
パルスエンコーダからの各出力パルスの周期を一定周期
で発生するクロックパルスを用いてカウントするカウン
タと、カウンタした出力パルス周期を記憶しておくレジ
スタと、出力パルス周期の逆数を予めデータテーブルと
して記憶させておくメモリを有し、一定のサンプリング
周期における最新のエンコーダ出力パルスの周期を上記
レジスタから読み取り、そのエンコーダ出力パルス周期
を上記メモリのアドレスに変換してこのメモリより出力
パルス周期の逆数を読み出して、サーボモータの回転速
度を検出するようにしたものである。
特開昭５９−１６０７６６号公報に示されている。この
従来の速度検出装置は、サーボモータに取り付けられた
パルスエンコーダからの各出力パルスの周期を一定周期
で発生するクロックパルスを用いてカウントするカウン
タと、カウンタした出力パルス周期を記憶しておくレジ
スタと、出力パルス周期の逆数を予めデータテーブルと
して記憶させておくメモリを有し、一定のサンプリング
周期における最新のエンコーダ出力パルスの周期を上記
レジスタから読み取り、そのエンコーダ出力パルス周期
を上記メモリのアドレスに変換してこのメモリより出力
パルス周期の逆数を読み出して、サーボモータの回転速
度を検出するようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の速度検出装置では、サンプリング周期におけるサン
プリング直前のエンコーダ出力パルス周期に基づいてサ
ーボモータ回転速度を算出するようにしたものであるか
ら、サーボモータが加速あるいは減速されている場合、
速度検出のためのサンプリング時点におけるそのときの
実際のサーボモータ回転速度と算出されたサーボモータ
回転速度との間に誤差が生じ、例えば多関節型ロボット
ではその動作軌跡精度が悪くなるという不具合がある。
来の速度検出装置では、サンプリング周期におけるサン
プリング直前のエンコーダ出力パルス周期に基づいてサ
ーボモータ回転速度を算出するようにしたものであるか
ら、サーボモータが加速あるいは減速されている場合、
速度検出のためのサンプリング時点におけるそのときの
実際のサーボモータ回転速度と算出されたサーボモータ
回転速度との間に誤差が生じ、例えば多関節型ロボット
ではその動作軌跡精度が悪くなるという不具合がある。
【０００４】この発明は、上記の点に鑑みてなされたも
のであって、サーボモータが加速あるいは減速されてい
る場合においても、速度検出のためのサンプリング時点
におけるそのときの実際のサーボモータ回転速度により
近い速度を検出できる、サーボモータの速度検出装置の
提供を目的とする。
のであって、サーボモータが加速あるいは減速されてい
る場合においても、速度検出のためのサンプリング時点
におけるそのときの実際のサーボモータ回転速度により
近い速度を検出できる、サーボモータの速度検出装置の
提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明に係るサーボモータの速度検出装置
は、サーボモータに取り付けられたパルスエンコーダの
出力パルスに基づいてサーボモータの回転速度を検出す
る速度検出装置において、パルスエンコーダの各出力パ
ルスの周期におけるクロックパルス数を計数するクロッ
クパルスカウンタと、前記クロックパルスカウンタによ
る計数値をパルスエンコーダの出力パルス発生毎にラッ
チする第１のレジスタと、前記クロックパルスカウンタ
による計数値をサンプリング信号に基づいてラッチする
第２のレジスタと、前記第１のレジスタにラッチされる
クロックパルス計数値に基づいて、サンプリング直前お
よびその前のエンコーダ出力パルス周期の逆数からこれ
ら２つの周期におけるサーボモータの回転速度を算出
し、サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力パ
ルス周期におけるサーボモータ回転速度，これら２つの
周期における前記第１のレジスタにラッチされていたク
ロックパルス計数値，および前記第２のレジスタにラッ
チされるサンプリング信号発生時のクロックパルス計数
値からサンプリング時点におけるサーボモータの回転速
度を算出する演算処理手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
めに、第１の発明に係るサーボモータの速度検出装置
は、サーボモータに取り付けられたパルスエンコーダの
出力パルスに基づいてサーボモータの回転速度を検出す
る速度検出装置において、パルスエンコーダの各出力パ
ルスの周期におけるクロックパルス数を計数するクロッ
クパルスカウンタと、前記クロックパルスカウンタによ
る計数値をパルスエンコーダの出力パルス発生毎にラッ
チする第１のレジスタと、前記クロックパルスカウンタ
による計数値をサンプリング信号に基づいてラッチする
第２のレジスタと、前記第１のレジスタにラッチされる
クロックパルス計数値に基づいて、サンプリング直前お
よびその前のエンコーダ出力パルス周期の逆数からこれ
ら２つの周期におけるサーボモータの回転速度を算出
し、サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力パ
ルス周期におけるサーボモータ回転速度，これら２つの
周期における前記第１のレジスタにラッチされていたク
ロックパルス計数値，および前記第２のレジスタにラッ
チされるサンプリング信号発生時のクロックパルス計数
値からサンプリング時点におけるサーボモータの回転速
度を算出する演算処理手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
【０００６】また、第２の発明に係るサーボモータの速
度検出装置は、サーボモータに取り付けられたパルスエ
ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
度を検出する速度検出装置において、パルスエンコーダ
の出力パルスを分周する分周器と、前記分周器によって
分周されたパルスエンコーダの各出力分周パルスの周期
におけるクロックパルス数を計数するクロックパルスカ
ウンタと、前記クロックパルスカウンタの計数値をパル
スエンコーダの出力分周パルス発生毎にラッチする第１
のレジスタと、前記クロックパルスカウンタの計数値を
サンプリング信号に基づいてラッチする第２のレジスタ
と、前記第１のレジスタにラッチされるクロックパルス
計数値に基づいて、サンプリング直前およびその前のエ
ンコーダ出力分周パルス周期の逆数からこれら２つの周
期におけるサーボモータの回転速度を算出し、サンプリ
ング直前およびその前のエンコーダ出力分周パルス周期
におけるサーボモータ回転速度，これら２つの周期にお
ける前記第１のレジスタにラッチされていたクロックパ
ルス計数値，前記第２のレジスタにラッチされるサンプ
リング信号発生時のクロックパルス計数値，および前記
分周器の分周比情報からサンプリング時点におけるサー
ボモータの回転速度を算出する演算処理手段とを備えた
ことを特徴とするものである。
度検出装置は、サーボモータに取り付けられたパルスエ
ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
度を検出する速度検出装置において、パルスエンコーダ
の出力パルスを分周する分周器と、前記分周器によって
分周されたパルスエンコーダの各出力分周パルスの周期
におけるクロックパルス数を計数するクロックパルスカ
ウンタと、前記クロックパルスカウンタの計数値をパル
スエンコーダの出力分周パルス発生毎にラッチする第１
のレジスタと、前記クロックパルスカウンタの計数値を
サンプリング信号に基づいてラッチする第２のレジスタ
と、前記第１のレジスタにラッチされるクロックパルス
計数値に基づいて、サンプリング直前およびその前のエ
ンコーダ出力分周パルス周期の逆数からこれら２つの周
期におけるサーボモータの回転速度を算出し、サンプリ
ング直前およびその前のエンコーダ出力分周パルス周期
におけるサーボモータ回転速度，これら２つの周期にお
ける前記第１のレジスタにラッチされていたクロックパ
ルス計数値，前記第２のレジスタにラッチされるサンプ
リング信号発生時のクロックパルス計数値，および前記
分周器の分周比情報からサンプリング時点におけるサー
ボモータの回転速度を算出する演算処理手段とを備えた
ことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】第１の発明に係るサーボモータの速度検出装置
においては、パルスエンコーダの各出力パルスの周期に
おけるクロックパルス数がクロックパルスカウンタによ
り計数され、パルスエンコーダの出力パルス発生毎に第
１のレジスタには、エンコーダ出力パルスの周期におけ
るクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値がラ
ッチされる。一方、サンプリング信号に基づいて第２の
レジスタには、サンプリング直前におけるエンコーダ出
力パルス発生後からサンプリングまでの間のクロックパ
ルスの数を示すクロックパルス計数値がラッチされる。
においては、パルスエンコーダの各出力パルスの周期に
おけるクロックパルス数がクロックパルスカウンタによ
り計数され、パルスエンコーダの出力パルス発生毎に第
１のレジスタには、エンコーダ出力パルスの周期におけ
るクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値がラ
ッチされる。一方、サンプリング信号に基づいて第２の
レジスタには、サンプリング直前におけるエンコーダ出
力パルス発生後からサンプリングまでの間のクロックパ
ルスの数を示すクロックパルス計数値がラッチされる。
【０００８】そして、演算処理手段により、第１のレジ
スタにラッチされるクロックパルス計数値に基づいて、
サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力パルス
周期の逆数からこれら２つの周期におけるサーボモータ
の回転速度が算出される。得られたサンプリング直前お
よびその前のエンコーダ出力パルス周期におけるサーボ
モータ回転速度，これら２つの周期における上記第１の
レジスタにラッチされていたクロックパルス計数値，お
よび上記第２のレジスタにラッチされるサンプリング信
号発生時のクロックパルス計数値から、サンプリング時
点におけるサーボモータの回転速度が算出される。これ
により、サンプリング時点におけるそのときの実際のサ
ーボモータ回転速度により近い速度を検出ことができ
る。
スタにラッチされるクロックパルス計数値に基づいて、
サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力パルス
周期の逆数からこれら２つの周期におけるサーボモータ
の回転速度が算出される。得られたサンプリング直前お
よびその前のエンコーダ出力パルス周期におけるサーボ
モータ回転速度，これら２つの周期における上記第１の
レジスタにラッチされていたクロックパルス計数値，お
よび上記第２のレジスタにラッチされるサンプリング信
号発生時のクロックパルス計数値から、サンプリング時
点におけるサーボモータの回転速度が算出される。これ
により、サンプリング時点におけるそのときの実際のサ
ーボモータ回転速度により近い速度を検出ことができ
る。
【０００９】また、分周器によりパルスエンコーダの出
力パルスを分周するようにした第２の発明に係るサーボ
モータの速度検出装置では、パルスエンコーダの各出力
分周パルスの周期におけるクロックパルス数がクロック
パルスカウンタにより計数され、パルスエンコーダの出
力分周パルス発生毎に第１のレジスタには、エンコーダ
出力分周パルスの周期におけるクロックパルスの数を示
すクロックパルス計数値がラッチされる。一方、サンプ
リング信号に基づいて第２のレジスタには、サンプリン
グ直前におけるエンコーダ出力分周パルス発生後からサ
ンプリングまでの間のクロックパルスの数を示すクロッ
クパルス計数値がラッチされる。
力パルスを分周するようにした第２の発明に係るサーボ
モータの速度検出装置では、パルスエンコーダの各出力
分周パルスの周期におけるクロックパルス数がクロック
パルスカウンタにより計数され、パルスエンコーダの出
力分周パルス発生毎に第１のレジスタには、エンコーダ
出力分周パルスの周期におけるクロックパルスの数を示
すクロックパルス計数値がラッチされる。一方、サンプ
リング信号に基づいて第２のレジスタには、サンプリン
グ直前におけるエンコーダ出力分周パルス発生後からサ
ンプリングまでの間のクロックパルスの数を示すクロッ
クパルス計数値がラッチされる。
【００１０】そして、演算処理手段により、第１のレジ
スタにラッチされるクロックパルス計数値に基づいて、
サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力分周パ
ルス周期の逆数からこれら２つの周期におけるサーボモ
ータの回転速度が算出される。得られたサンプリング直
前およびその前のエンコーダ出力分周パルス周期におけ
るサーボモータ回転速度，これら２つの周期における上
記第１のレジスタにラッチされていたクロックパルス計
数値，上記第２のレジスタにラッチされるサンプリング
信号発生時のクロックパルス計数値，および上記分周器
の分周比情報からから、サンプリング時点におけるサー
ボモータの回転速度が算出される。これにより、サーボ
モータがより高速領域で加速あるいは減速駆動される場
合おいても、サンプリング時点におけるそのときの実際
のサーボモータ回転速度により近い速度を検出ことがで
きる。
スタにラッチされるクロックパルス計数値に基づいて、
サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力分周パ
ルス周期の逆数からこれら２つの周期におけるサーボモ
ータの回転速度が算出される。得られたサンプリング直
前およびその前のエンコーダ出力分周パルス周期におけ
るサーボモータ回転速度，これら２つの周期における上
記第１のレジスタにラッチされていたクロックパルス計
数値，上記第２のレジスタにラッチされるサンプリング
信号発生時のクロックパルス計数値，および上記分周器
の分周比情報からから、サンプリング時点におけるサー
ボモータの回転速度が算出される。これにより、サーボ
モータがより高速領域で加速あるいは減速駆動される場
合おいても、サンプリング時点におけるそのときの実際
のサーボモータ回転速度により近い速度を検出ことがで
きる。
【００１１】
【実施例】以下、実施例に基づいてこの発明を説明す
る。図１は第１の発明の一実施例によるサーボモータの
速度検出装置の構成を示すブロック図、図２は図１に示
す速度検出装置の動作を説明するための図である。
る。図１は第１の発明の一実施例によるサーボモータの
速度検出装置の構成を示すブロック図、図２は図１に示
す速度検出装置の動作を説明するための図である。
【００１２】図１において、11は波形整形回路であり、
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路11にて整形さ
れ、エンコーダ出力パルス信号ＥPiとして第１フリップ
フロップ12に入力される（図２の（ａ）参照）。第１フ
リップフロップ12には、また、図示しないクロックパル
ス発生器からのクロックパルス信号ＣP が入力されるよ
うになっている（図２の（ｂ）参照）。第１フリップフ
ロップ12は、エンコーダ出力パルス信号ＥPi入力時にお
けるクロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同期して、
セットエンコーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＰ信号と
いう。）と、クロックパルスカウンタ13に与えるリセッ
トエンコーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＰ信号とい
う。）とを発生させるためのものである（図２の（ｃ）
及び（ｄ）参照）。
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路11にて整形さ
れ、エンコーダ出力パルス信号ＥPiとして第１フリップ
フロップ12に入力される（図２の（ａ）参照）。第１フ
リップフロップ12には、また、図示しないクロックパル
ス発生器からのクロックパルス信号ＣP が入力されるよ
うになっている（図２の（ｂ）参照）。第１フリップフ
ロップ12は、エンコーダ出力パルス信号ＥPi入力時にお
けるクロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同期して、
セットエンコーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＰ信号と
いう。）と、クロックパルスカウンタ13に与えるリセッ
トエンコーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＰ信号とい
う。）とを発生させるためのものである（図２の（ｃ）
及び（ｄ）参照）。
【００１３】クロックパルス信号ＣP が入力されるクロ
ックパルスカウンタ13は、上記のＲＳＴＥＰ信号の立ち
上がりに同期してリセットされ、各エンコーダ出力パル
ス信号ＥPiの周期に対応する期間における、つまり各エ
ンコーダ出力パルス信号ＥPiの周期におけるクロックパ
ルス信号ＣP の数を計数するものである（図２の（ｅ）
参照）。このクロックパルスカウンタ13の計数値は、上
記ＳＥＴＥＰ信号の立ち上がりに同期して第１レジスタ
14にラッチされるようになっている（図２の（ｆ）参
照）。
ックパルスカウンタ13は、上記のＲＳＴＥＰ信号の立ち
上がりに同期してリセットされ、各エンコーダ出力パル
ス信号ＥPiの周期に対応する期間における、つまり各エ
ンコーダ出力パルス信号ＥPiの周期におけるクロックパ
ルス信号ＣP の数を計数するものである（図２の（ｅ）
参照）。このクロックパルスカウンタ13の計数値は、上
記ＳＥＴＥＰ信号の立ち上がりに同期して第１レジスタ
14にラッチされるようになっている（図２の（ｆ）参
照）。
【００１４】一方、図示しないサンプリングパルス発生
器からサンプリングパルス信号ＳP が発生されるように
なっており（図２の（ｇ）参照）、このサンプリングパ
ルス信号ＳP とクロックパルス信号ＣP とが第２フリッ
プフロップ15に入力されるように構成されている。第２
フリップフロップ15は、サンプリングパルス信号ＳP 入
力時におけるクロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同
期して、セットサンプリング信号（以下、ＳＥＴＳＰ信
号という。）とリセットサンプリング信号（以下、ＲＳ
ＴＳＰ信号という。）とを発生させるためのものである
（図２の（ｈ）参照）。なお、ＲＳＴＳＰ信号は、イニ
シャライズなどのために用いられる信号である。
器からサンプリングパルス信号ＳP が発生されるように
なっており（図２の（ｇ）参照）、このサンプリングパ
ルス信号ＳP とクロックパルス信号ＣP とが第２フリッ
プフロップ15に入力されるように構成されている。第２
フリップフロップ15は、サンプリングパルス信号ＳP 入
力時におけるクロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同
期して、セットサンプリング信号（以下、ＳＥＴＳＰ信
号という。）とリセットサンプリング信号（以下、ＲＳ
ＴＳＰ信号という。）とを発生させるためのものである
（図２の（ｈ）参照）。なお、ＲＳＴＳＰ信号は、イニ
シャライズなどのために用いられる信号である。
【００１５】クロックパルスカウンタ13に接続される第
２レジスタ16は、上記第２フリップフロップ15からのＳ
ＥＴＳＰ信号の立ち上がりに同期して、クロックパルス
カウンタ13の計数値をラッチするものである（図２の
（ｉ）参照）。
２レジスタ16は、上記第２フリップフロップ15からのＳ
ＥＴＳＰ信号の立ち上がりに同期して、クロックパルス
カウンタ13の計数値をラッチするものである（図２の
（ｉ）参照）。
【００１６】演算処理手段としての中央処理装置（以
下、ＣＰＵという。）17は、記憶手段としてのメモリ18
を備え、割り込み信号として上記ＳＥＴＥＰ信号及びＳ
ＥＴＳＰ信号が入力されることにより、所定の制御プロ
グラムに従って後述するようにサンプリング時点におけ
るサーボモータの回転速度の算出に必要な演算処理を実
行し、その回転速度信号ＶS を図示しないサーボモータ
速度制御部へ出力するものである。
下、ＣＰＵという。）17は、記憶手段としてのメモリ18
を備え、割り込み信号として上記ＳＥＴＥＰ信号及びＳ
ＥＴＳＰ信号が入力されることにより、所定の制御プロ
グラムに従って後述するようにサンプリング時点におけ
るサーボモータの回転速度の算出に必要な演算処理を実
行し、その回転速度信号ＶS を図示しないサーボモータ
速度制御部へ出力するものである。
【００１７】ＣＰＵ17は、ＳＥＴＥＰ信号による割り込
み要求を受ける毎に、そのときに第１レジスタ14にラッ
チされている、各エンコーダ出力パルスＥPi，ｉ＝１〜
ｎの周期におけるクロックパルスＣP の数を示す計数値
Ｃi ，ｉ＝１〜ｎを読み込む。また、ＳＥＴＳＰ信号に
よる割り込み要求を受けると、そのときに第２レジスタ
16にラッチされている、サンプリング直前におけるエン
コーダ出力パルスＥPn発生後からサンプリングまでの間
のクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値CSを
読み込むようになっている。
み要求を受ける毎に、そのときに第１レジスタ14にラッ
チされている、各エンコーダ出力パルスＥPi，ｉ＝１〜
ｎの周期におけるクロックパルスＣP の数を示す計数値
Ｃi ，ｉ＝１〜ｎを読み込む。また、ＳＥＴＳＰ信号に
よる割り込み要求を受けると、そのときに第２レジスタ
16にラッチされている、サンプリング直前におけるエン
コーダ出力パルスＥPn発生後からサンプリングまでの間
のクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値CSを
読み込むようになっている。
【００１８】次に、図１〜図４を参照しながら、上記構
成になる速度検出装置におけるＣＰＵによるサーボモー
タ回転速度の算出の手順を以下に説明する。図３は図１
に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回転速
度の算出手順を説明するためのフローチャート、図４は
図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回
転速度の算出手順を説明するための他のフローチャート
である。
成になる速度検出装置におけるＣＰＵによるサーボモー
タ回転速度の算出の手順を以下に説明する。図３は図１
に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回転速
度の算出手順を説明するためのフローチャート、図４は
図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボモータ回
転速度の算出手順を説明するための他のフローチャート
である。
【００１９】エンコーダ出力パルスＥPi入力によって第
１フリップフロップ12から出力されるＳＥＴＥＰ信号に
よる割り込み要求を受けると、そのときに第１レジスタ
14によりラッチされている、各エンコーダ出力パルスＥ
Piの周期におけるクロックパルスＣP の数を示すクロッ
クパルス計数値Ｃi を読み込む（ステップS101）。そし
て、このクロックパルス計数値Ｃi に基づいて、エンコ
ーダ出力パルスＥPiの周期の逆数からその周期における
サーボモータの回転速度Ｖi を算出し、この回転速度Ｖ
i とクロックパルス計数値Ｃi とをメモリ18に格納して
おく（ステップS102）。このような動作がＳＥＴＥＰ信
号による割り込み要求が発生する毎に順次繰り返される
ことになる（ｉ＝１〜ｎ）。
１フリップフロップ12から出力されるＳＥＴＥＰ信号に
よる割り込み要求を受けると、そのときに第１レジスタ
14によりラッチされている、各エンコーダ出力パルスＥ
Piの周期におけるクロックパルスＣP の数を示すクロッ
クパルス計数値Ｃi を読み込む（ステップS101）。そし
て、このクロックパルス計数値Ｃi に基づいて、エンコ
ーダ出力パルスＥPiの周期の逆数からその周期における
サーボモータの回転速度Ｖi を算出し、この回転速度Ｖ
i とクロックパルス計数値Ｃi とをメモリ18に格納して
おく（ステップS102）。このような動作がＳＥＴＥＰ信
号による割り込み要求が発生する毎に順次繰り返される
ことになる（ｉ＝１〜ｎ）。
【００２０】上記のサーボモータの回転速度Ｖi （ｒｐ
ｍ）は、次式により算出される。 Ｖi ＝〔１／（Ｃi ・TC）〕・60／Ｐ ここで、ｉ＝１〜ｎであり、TCはクロックパルスＣP の
周期（秒）、ＰはパルスエンコーダPGの１回転当たりの
パルス数である。
ｍ）は、次式により算出される。 Ｖi ＝〔１／（Ｃi ・TC）〕・60／Ｐ ここで、ｉ＝１〜ｎであり、TCはクロックパルスＣP の
周期（秒）、ＰはパルスエンコーダPGの１回転当たりの
パルス数である。
【００２１】そして、今回のサンプリング周期において
サンプリングパルス信号ＳP の入力によって第２フリッ
プフロップ15から出力されるＳＥＴＳＰ信号による割り
込み要求を受けると、そのときに第２レジスタ16にラッ
チされている、サンプリング直前におけるエンコーダ出
力パルスＥPn発生後からサンプリングまでの間のクロッ
クパルスの数を示すクロックパルス計数値CSを読み込む
（ステップS201）。
サンプリングパルス信号ＳP の入力によって第２フリッ
プフロップ15から出力されるＳＥＴＳＰ信号による割り
込み要求を受けると、そのときに第２レジスタ16にラッ
チされている、サンプリング直前におけるエンコーダ出
力パルスＥPn発生後からサンプリングまでの間のクロッ
クパルスの数を示すクロックパルス計数値CSを読み込む
（ステップS201）。
【００２２】このクロックパルス計数値CSと、メモリ18
に格納されていた、サンプリング直前のエンコーダ出力
パルスＥPnの周期におけるサーボモータ回転速度Ｖn 及
びその前のエンコーダ出力パルスＥpn-1の周期における
サーボモータ回転速度Ｖn-1 と、これら２つの周期にお
けるクロックパルス計数値Ｃn ，Ｃn-1 とから、次式に
より、サンプリング時点におけるサーボモータの回転速
度ＶS を算出する（ステップS202）。 ＶS ＝〔（Ｖn −Ｖn-1 ）／（Ｃn −Ｃn-1 ）〕・（−
CS）＋Ｖn なお、この場合、サーボモータが一定速度で駆動されて
いるときには、ＶS ＝Ｖn となる。
に格納されていた、サンプリング直前のエンコーダ出力
パルスＥPnの周期におけるサーボモータ回転速度Ｖn 及
びその前のエンコーダ出力パルスＥpn-1の周期における
サーボモータ回転速度Ｖn-1 と、これら２つの周期にお
けるクロックパルス計数値Ｃn ，Ｃn-1 とから、次式に
より、サンプリング時点におけるサーボモータの回転速
度ＶS を算出する（ステップS202）。 ＶS ＝〔（Ｖn −Ｖn-1 ）／（Ｃn −Ｃn-1 ）〕・（−
CS）＋Ｖn なお、この場合、サーボモータが一定速度で駆動されて
いるときには、ＶS ＝Ｖn となる。
【００２３】上記のような動作がサンプリング周期毎に
行われることになる。これにより、サーボモータが加速
あるいは減速されている場合においても、速度検出のた
めのサンプリング時点におけるそのときの実際のサーボ
モータ回転速度により近い速度を検出することができ、
例えば多関節型ロボットの制御に適用することにより、
その動作軌跡精度を高めることができる。
行われることになる。これにより、サーボモータが加速
あるいは減速されている場合においても、速度検出のた
めのサンプリング時点におけるそのときの実際のサーボ
モータ回転速度により近い速度を検出することができ、
例えば多関節型ロボットの制御に適用することにより、
その動作軌跡精度を高めることができる。
【００２４】図５は第２の発明の一実施例によるサーボ
モータの速度検出装置の構成を示すブロック図である。
パルスエンコーダからの出力パルスを分周器により分周
するようにした点以外は実質的に図１に示す構成と同一
である。
モータの速度検出装置の構成を示すブロック図である。
パルスエンコーダからの出力パルスを分周器により分周
するようにした点以外は実質的に図１に示す構成と同一
である。
【００２５】図５において、21は波形整形回路であり、
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路21にて整形さ
れから分周器（プログラマブル分周器）29に入力され、
この分周器29により分周される。分周器29からのエンコ
ーダ出力分周パルス信号EBPiは、第１フリップフロップ
22に入力される。第１フリップフロップ22には、また、
図示しないクロックパルス発生器からのクロックパルス
信号ＣP が入力されるようになっている。第１フリップ
フロップ22は、上記分周パルス信号EBPi入力時における
クロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同期して、セッ
トエンコーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＢＰ信号とい
う。）と、クロックパルスカウンタ23に与えるリセット
エンコーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＢＰ信号とい
う。）とを発生させるためのものである。
図示しないサーボモータの軸に連結されたパルスエンコ
ーダPGからのパルス信号は、波形整形回路21にて整形さ
れから分周器（プログラマブル分周器）29に入力され、
この分周器29により分周される。分周器29からのエンコ
ーダ出力分周パルス信号EBPiは、第１フリップフロップ
22に入力される。第１フリップフロップ22には、また、
図示しないクロックパルス発生器からのクロックパルス
信号ＣP が入力されるようになっている。第１フリップ
フロップ22は、上記分周パルス信号EBPi入力時における
クロックパルス信号ＣP の立ち上がりに同期して、セッ
トエンコーダパルス信号（以下、ＳＥＴＥＢＰ信号とい
う。）と、クロックパルスカウンタ23に与えるリセット
エンコーダパルス信号（以下、ＲＳＴＥＢＰ信号とい
う。）とを発生させるためのものである。
【００２６】クロックパルス信号ＣP が入力されるクロ
ックパルスカウンタ23は、上記のＲＳＴＥＢＰ信号の立
ち上がりに同期してリセットされ、各分周パルス信号EB
Piの周期に対応する期間における、つまり各エンコーダ
出力分周パルス信号EBPiの周期におけるクロックパルス
信号ＣP の数を計数するものである。このクロックパル
スカウンタ23の計数値は、上記第１フリップフロップ22
からのＳＥＴＥＢＰ信号の立ち上がりに同期して第１レ
ジスタ24にラッチされるようになっている。
ックパルスカウンタ23は、上記のＲＳＴＥＢＰ信号の立
ち上がりに同期してリセットされ、各分周パルス信号EB
Piの周期に対応する期間における、つまり各エンコーダ
出力分周パルス信号EBPiの周期におけるクロックパルス
信号ＣP の数を計数するものである。このクロックパル
スカウンタ23の計数値は、上記第１フリップフロップ22
からのＳＥＴＥＢＰ信号の立ち上がりに同期して第１レ
ジスタ24にラッチされるようになっている。
【００２７】一方、サンプリングパルス発生器（図示省
略）からのサンプリングパルス信号ＳP とクロックパル
ス信号ＣP とが第２フリップフロップ25に入力されるよ
うに構成されている。第２フリップフロップ25は、サン
プリングパルス信号ＳP 入力時におけるクロックパルス
信号ＣP の立ち上がりに同期して、セットサンプリング
信号（以下、ＳＥＴＳＰ信号という。）とリセットサン
プリング信号（以下、ＲＳＴＳＰ信号という。）とを発
生させるためのものである。なお、ＲＳＴＳＰ信号は、
分周器29の分周動作の制御のために用いられる信号であ
る。
略）からのサンプリングパルス信号ＳP とクロックパル
ス信号ＣP とが第２フリップフロップ25に入力されるよ
うに構成されている。第２フリップフロップ25は、サン
プリングパルス信号ＳP 入力時におけるクロックパルス
信号ＣP の立ち上がりに同期して、セットサンプリング
信号（以下、ＳＥＴＳＰ信号という。）とリセットサン
プリング信号（以下、ＲＳＴＳＰ信号という。）とを発
生させるためのものである。なお、ＲＳＴＳＰ信号は、
分周器29の分周動作の制御のために用いられる信号であ
る。
【００２８】クロックパルスカウンタ23に接続される第
２レジスタ26は、上記の第２フリップフロップ25からの
ＳＥＴＳＰ信号の立ち上がりに同期して、クロックパル
スカウンタ23の計数値をラッチするものである。
２レジスタ26は、上記の第２フリップフロップ25からの
ＳＥＴＳＰ信号の立ち上がりに同期して、クロックパル
スカウンタ23の計数値をラッチするものである。
【００２９】ＣＰＵ27は、メモリ28を備え、割り込み信
号として上記ＳＥＴＥＢＰ信号及びＳＥＴＳＰ信号が入
力されることにより、所定の制御プログラムに従ってサ
ンプリング時点におけるサーボモータの回転速度の算出
に必要な演算処理を実行し、その回転速度信号ＶS を図
示しないサーボモータ速度制御部へ出力するものであ
る。
号として上記ＳＥＴＥＢＰ信号及びＳＥＴＳＰ信号が入
力されることにより、所定の制御プログラムに従ってサ
ンプリング時点におけるサーボモータの回転速度の算出
に必要な演算処理を実行し、その回転速度信号ＶS を図
示しないサーボモータ速度制御部へ出力するものであ
る。
【００３０】ＣＰＵ27は、ＳＥＴＥＢＰ信号による割り
込み要求を受ける毎に、そのときに第１レジスタ24にラ
ッチされている、各エンコーダ出力パルスEBPi，ｉ＝１
〜ｎの周期におけるクロックパルスＣP の数を示す計数
値Ｃi ，ｉ＝１〜ｎを読み込む。また、ＳＥＴＳＰ信号
による割り込み要求を受けると、そのときに第２レジス
タ26にラッチされている、サンプリング直前におけるエ
ンコーダ出力分周パルス発生後からサンプリングまでの
間のクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値CS
を読み込むようになっている。
込み要求を受ける毎に、そのときに第１レジスタ24にラ
ッチされている、各エンコーダ出力パルスEBPi，ｉ＝１
〜ｎの周期におけるクロックパルスＣP の数を示す計数
値Ｃi ，ｉ＝１〜ｎを読み込む。また、ＳＥＴＳＰ信号
による割り込み要求を受けると、そのときに第２レジス
タ26にラッチされている、サンプリング直前におけるエ
ンコーダ出力分周パルス発生後からサンプリングまでの
間のクロックパルスの数を示すクロックパルス計数値CS
を読み込むようになっている。
【００３１】一方、30はプリセットレジスタであり、こ
のプリセットレジスタ30はＣＰＵ27から与えられる分周
比情報を先に述べた分周器29に設定するためのものであ
る。なお、分周器29による分周比を１／Ｎで表すと、こ
の実施例では、分周比情報は分周値Ｎで示されるもので
ある。
のプリセットレジスタ30はＣＰＵ27から与えられる分周
比情報を先に述べた分周器29に設定するためのものであ
る。なお、分周器29による分周比を１／Ｎで表すと、こ
の実施例では、分周比情報は分周値Ｎで示されるもので
ある。
【００３２】そして、分周器29からのエンコーダ出力分
周パルス信号EBPiは、第１フリップフロップ22に入力さ
れるとともに、分周パルスカウンタ31にも入力されるよ
うに構成されている。分周パルスカウンタ31は、上記第
２フリップフロップ25からのＲＳＴＳＰ信号の立ち上が
りに同期してリセットされ、サンプリング周期における
エンコーダ出力分周パルス信号EBPiの数を計数するため
のものである。
周パルス信号EBPiは、第１フリップフロップ22に入力さ
れるとともに、分周パルスカウンタ31にも入力されるよ
うに構成されている。分周パルスカウンタ31は、上記第
２フリップフロップ25からのＲＳＴＳＰ信号の立ち上が
りに同期してリセットされ、サンプリング周期における
エンコーダ出力分周パルス信号EBPiの数を計数するため
のものである。
【００３３】この分周パルスカウンタ31の計数値は、第
２フリップフロップ25からのＳＥＴＳＰ信号の立ち上が
りに同期して第３レジスタ32にラッチされるようになっ
ている。そして、第３レジスタ32にラッチされたサンプ
リング周期におけるエンコーダ出力分周パルス信号EBPi
の数を示すエンコーダ出力分周パルス計数値は、ＳＥＴ
ＳＰ信号による割り込みの発生により、ＣＰＵ27に読み
込まれるようになっている。ＣＰＵ27は、上記エンコー
ダ出力分周パルス計数値に基づいて次回のサンプリング
周期における所定の分周比情報を定め、この所定分周比
情報をプリセットレジスタ30に与える動作を行う。
２フリップフロップ25からのＳＥＴＳＰ信号の立ち上が
りに同期して第３レジスタ32にラッチされるようになっ
ている。そして、第３レジスタ32にラッチされたサンプ
リング周期におけるエンコーダ出力分周パルス信号EBPi
の数を示すエンコーダ出力分周パルス計数値は、ＳＥＴ
ＳＰ信号による割り込みの発生により、ＣＰＵ27に読み
込まれるようになっている。ＣＰＵ27は、上記エンコー
ダ出力分周パルス計数値に基づいて次回のサンプリング
周期における所定の分周比情報を定め、この所定分周比
情報をプリセットレジスタ30に与える動作を行う。
【００３４】上記のように構成される速度検出装置にお
いても、図１に示す速度検出装置と同様にして、ＣＰＵ
27により、第１レジスタ24にラッチされるクロックパル
ス計数値に基づいて、サンプリング直前およびその前の
エンコーダ出力分周パルス周期の逆数からこれら２つの
周期におけるサーボモータの回転速度が算出される。そ
して、サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力
分周パルス周期におけるサーボモータ回転速度，これら
２つの周期における第１レジスタ24にラッチされていた
クロックパルス計数値，第２レジスタ26にラッチされる
サンプリング信号発生時のクロックパルス計数値，およ
び分周器の分周比情報からサンプリング時点におけるサ
ーボモータの回転速度が算出される。
いても、図１に示す速度検出装置と同様にして、ＣＰＵ
27により、第１レジスタ24にラッチされるクロックパル
ス計数値に基づいて、サンプリング直前およびその前の
エンコーダ出力分周パルス周期の逆数からこれら２つの
周期におけるサーボモータの回転速度が算出される。そ
して、サンプリング直前およびその前のエンコーダ出力
分周パルス周期におけるサーボモータ回転速度，これら
２つの周期における第１レジスタ24にラッチされていた
クロックパルス計数値，第２レジスタ26にラッチされる
サンプリング信号発生時のクロックパルス計数値，およ
び分周器の分周比情報からサンプリング時点におけるサ
ーボモータの回転速度が算出される。
【００３５】これにより、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器を備えた上記速度検出装置による
と、サーボモータがより高速領域で加速あるいは減速駆
動される場合おいても、サンプリング時点におけるその
ときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度を検
出ことができる。
スを分周する分周器を備えた上記速度検出装置による
と、サーボモータがより高速領域で加速あるいは減速駆
動される場合おいても、サンプリング時点におけるその
ときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度を検
出ことができる。
【００３６】
【発明の効果】以上述べたように、請求項１の発明によ
るサーボモータの速度検出装置によると、サンプリング
周期におけるサンプリング直前およびその前のエンコー
ダ出力パルス周期の逆数からこれら２つの周期における
サーボモータの回転速度を算出し、得られたサンプリン
グ直前およびその前のエンコーダ出力パルス周期におけ
るサーボモータ回転速度，これら２つの周期におけるク
ロックパルス計数値，およびサンプリング直前における
エンコーダ出力パルス発生後からサンプリングまでの間
のクロックパルス計数値から、サンプリング時点におけ
るサーボモータの回転速度を算出するように構成したも
のであるから、サーボモータが加速あるいは減速されて
いる場合においても、速度検出のためのサンプリング時
点におけるそのときの実際のサーボモータ回転速度によ
り近い速度を検出することができ、この速度検出装置を
例えば多関節型ロボットの制御に適用することにより、
その動作軌跡精度を高めることができる。
るサーボモータの速度検出装置によると、サンプリング
周期におけるサンプリング直前およびその前のエンコー
ダ出力パルス周期の逆数からこれら２つの周期における
サーボモータの回転速度を算出し、得られたサンプリン
グ直前およびその前のエンコーダ出力パルス周期におけ
るサーボモータ回転速度，これら２つの周期におけるク
ロックパルス計数値，およびサンプリング直前における
エンコーダ出力パルス発生後からサンプリングまでの間
のクロックパルス計数値から、サンプリング時点におけ
るサーボモータの回転速度を算出するように構成したも
のであるから、サーボモータが加速あるいは減速されて
いる場合においても、速度検出のためのサンプリング時
点におけるそのときの実際のサーボモータ回転速度によ
り近い速度を検出することができ、この速度検出装置を
例えば多関節型ロボットの制御に適用することにより、
その動作軌跡精度を高めることができる。
【００３７】また、請求項２の発明によるサーボモータ
の速度検出装置によると、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器を備えた構成としたものであるか
ら、サーボモータがより高速領域で加速あるいは減速駆
動される場合おいても、サンプリング時点におけるその
ときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度を検
出ことができる。
の速度検出装置によると、パルスエンコーダの出力パル
スを分周する分周器を備えた構成としたものであるか
ら、サーボモータがより高速領域で加速あるいは減速駆
動される場合おいても、サンプリング時点におけるその
ときの実際のサーボモータ回転速度により近い速度を検
出ことができる。
【図１】第１の発明の一実施例によるサーボモータの速
度検出装置の構成を示すブロック図である。
度検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す速度検出装置の動作を説明するため
の図である。
の図である。
【図３】図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボ
モータ回転速度の算出手順を説明するためのフローチャ
ートである。
モータ回転速度の算出手順を説明するためのフローチャ
ートである。
【図４】図１に示す速度検出装置のＣＰＵによるサーボ
モータ回転速度の算出手順を説明するための他のフロー
チャートである。
モータ回転速度の算出手順を説明するための他のフロー
チャートである。
【図５】第２の発明の一実施例によるサーボモータの速
度検出装置の構成を示すブロック図である。
度検出装置の構成を示すブロック図である。
11，21…波形整形回路 12，22…第１フリップフロップ
13，23…クロックパルスカウンタ 14，24…第１レジ
スタ 15，25…第２フリップフロップ 16，26…第２レ
ジスタ 17，27…ＣＰＵ 18，28…メモリ 29…分周器
30…プリセットレジスタ 31…分周パルスカウンタ
32…第３レジスタ PG…パルスエンコーダ
13，23…クロックパルスカウンタ 14，24…第１レジ
スタ 15，25…第２フリップフロップ 16，26…第２レ
ジスタ 17，27…ＣＰＵ 18，28…メモリ 29…分周器
30…プリセットレジスタ 31…分周パルスカウンタ
32…第３レジスタ PG…パルスエンコーダ
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータに取り付けられたパルスエ
ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
度を検出する速度検出装置において、 パルスエンコーダの各出力パルスの周期におけるクロッ
クパルス数を計数するクロックパルスカウンタと、 前記クロックパルスカウンタによる計数値をパルスエン
コーダの出力パルス発生毎にラッチする第１のレジスタ
と、 前記クロックパルスカウンタによる計数値をサンプリン
グ信号に基づいてラッチする第２のレジスタと、 前記第１のレジスタにラッチされるクロックパルス計数
値に基づいて、サンプリング直前およびその前のエンコ
ーダ出力パルス周期の逆数からこれら２つの周期におけ
るサーボモータの回転速度を算出し、サンプリング直前
およびその前のエンコーダ出力パルス周期におけるサー
ボモータ回転速度，これら２つの周期における前記第１
のレジスタにラッチされていたクロックパルス計数値，
および前記第２のレジスタにラッチされるサンプリング
信号発生時のクロックパルス計数値からサンプリング時
点におけるサーボモータの回転速度を算出する演算処理
手段と、 を備えたことを特徴とするサーボモータの速度検出装
置。 - 【請求項２】 サーボモータに取り付けられたパルスエ
ンコーダの出力パルスに基づいてサーボモータの回転速
度を検出する速度検出装置において、 パルスエンコーダの出力パルスを分周する分周器と、 前記分周器によって分周されたパルスエンコーダの各出
力分周パルスの周期におけるクロックパルス数を計数す
るクロックパルスカウンタと、 前記クロックパルスカウンタの計数値をパルスエンコー
ダの出力分周パルス発生毎にラッチする第１のレジスタ
と、 前記クロックパルスカウンタの計数値をサンプリング信
号に基づいてラッチする第２のレジスタと、 前記第１のレジスタにラッチされるクロックパルス計数
値に基づいて、サンプリング直前およびその前のエンコ
ーダ出力分周パルス周期の逆数からこれら２つの周期に
おけるサーボモータの回転速度を算出し、サンプリング
直前およびその前のエンコーダ出力分周パルス周期にお
けるサーボモータ回転速度，これら２つの周期における
前記第１のレジスタにラッチされていたクロックパルス
計数値，前記第２のレジスタにラッチされるサンプリン
グ信号発生時のクロックパルス計数値，および前記分周
器の分周比情報からサンプリング時点におけるサーボモ
ータの回転速度を算出する演算処理手段と、 を備えたことを特徴とするサーボモータの速度検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4004964A JPH05188068A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | サーボモータの速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4004964A JPH05188068A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | サーボモータの速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05188068A true JPH05188068A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11598276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4004964A Withdrawn JPH05188068A (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | サーボモータの速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05188068A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000008601A (ko) * | 1998-07-14 | 2000-02-07 | 윤종용 | 모터의 속도검출장치 |
| CN114518782A (zh) * | 2022-01-02 | 2022-05-20 | 深圳市禾望电气股份有限公司 | 微控制单元、电机转速测量方法及系统、存储介质 |
-
1992
- 1992-01-14 JP JP4004964A patent/JPH05188068A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000008601A (ko) * | 1998-07-14 | 2000-02-07 | 윤종용 | 모터의 속도검출장치 |
| CN114518782A (zh) * | 2022-01-02 | 2022-05-20 | 深圳市禾望电气股份有限公司 | 微控制单元、电机转速测量方法及系统、存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990408 |