JPH0520236B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボツトを用いて高所作業する工事
用設備の工具自動交換装置に関するものである。

（従来技術） 最近、活線状態のまま高圧配電線から分岐線を
引出したりするため高所作業車のブームに搭載さ
れたロボツトによつて高所で活線作業を行なう工
法が提案されている。この場合、ロボツトの監視
及びロボツトへの位置教示は高所作業車に乗つて
いる作業者が行なつている（特願昭59−26922号
参照）。この工法では作業者が直接高圧配電線に
接触することがないが、ロボツトの監視及び教
示、工具の交換を作業者が行なうので作業者の負
担が多く自動化が充分でなかつた。

（発明の目的） 本発明の目的は、工具の交換を自動化して作業
者の負担を軽減することができる工事用設備の工
具自動交換装置を提供することにある。

（発明の構成） 本発明の工事用設備の工具自動交換装置は、高
所作業車のブームによつて支持されたバスケツト
上に搭載され複数の工具が収納された工具ボツク
スとこの工具ボツクスの所定位置に移動して１つ
の工具を着脱する固定爪及びその開閉用の爪駆動
源を有するロボツトアームとから成つていて、工
具ボツクスはその各工具収納位置に相応する工具
を把持する工具チヤツクとこの工具チヤツクを開
閉するチヤツク駆動源と工具が工具収納位置に搬
入されてきたことを検出する工具検出センサとロ
ボツトアームが工具収納位置内にあることを検出
するロボツトアーム検出センサとを有し、チヤツ
ク駆動源は工具検出センサとロボツトアーム検出
センサとに接続され、また、爪駆動源は工具検出
センサとロボツトアーム検出センサとに接続され
ていることを特徴としている。

この工具自動交換装置によれば、所定の工具は
工具ボツクス内で自動的にロボツトアームから受
けたりロボツトアームに渡されるから工具を自動
的に交換して高所での作業者の負担を軽減し、作
業を安全且つ効率よく行なうことができる。

（実施例） 本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本発明に係る工具自動交換装置１
０を備えた活線工事用設備１２の一部を示し、活
線工事用設備１２は図示しない高所作業車から延
びるブーム１６の頂部に取付けられてブーム１６
の移動で高圧配電線１に接近することができるバ
スケツト１８の上に搭載され複数の関節接続され
たロボツトアーム２０から成るロボツト２２とこ
のロボツト２２を作業者２４が操作する操作盤２
６とバスケツト１８上に搭載され複数の工具がを
収納された工具ボツクス２８とを備えている。工
具ボツクス２８は、第２図に示すように、図示の
実施例では３段にしてあつて３つの異なる工具３
０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ（以下代表して符号３０で
表わす）がそれぞれ収納されている。ロボツトア
ーム２０は、第２図及び第３図に示すように、工
具３０を固定する複数の固定爪３２を有するリス
ト３４を含み、この固定爪３２はモータ３６と減
速機３８とを含む爪駆動源４０によつて開閉して
工具３０を着脱するようになつている。尚、第１
図において符号２は低圧線、符号３は装柱であ
る。また、工具３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃは、例え
ば、それぞれケーブルの皮剥工具、コネクタ取付
工具及びカバー取付工具とすることができる。

本発明の工具自動交換装置１０は、第２図以下
に詳細に示され、工具ボツクス２８はその各工具
収納位置に相応する工具、例えば工具３０Ａを把
持するように支点４１，４１′で枢支された一対
の相対する固定ブラケツト４２，４２′から成る
工具チヤツク４４とこの工具チヤツク４４を開閉
するチヤツク駆動源４６とを有する。チヤツク駆
動源４６は、図示の実施例では各固定ブラケツト
４２，４２′を開閉する単一のシリンダ４８，４
８′から成つている。

工具ボツクス２８は、また、工具３０が工具収
納位置に搬入されてきたことを検出するリミツト
スイツチから成る工具検出センサ５０とロボツト
アーム２０のリスト３４が工具収納位置内にある
ことを検出するリミツトスイツチから成るロボツ
トアーム検出センサ５２とを有する。工具検出セ
ンサ５０の操作アーム５０ａは、通常ではばね５
４によつて工具チヤツク４４内に突出する操作片
５６に接触している。工具チヤツク４４が工具検
出センサ５０の動作で閉じられ、ロボツトアーム
検出センサ５２の動作で開かれるようにチヤツク
駆動源４６は図示しない制御回路を介して工具検
出センサ５０とロボツトアーム検出センサ５２と
に接続され、またロボツトアーム２０の固定爪３
２がロボツト検出センサ５２の動作で閉じられ、
工具検出センサ５０の動作で開かれるように爪駆
動源４０は同じく制御回路を介して工具検出セン
サ５０とロボツトアーム検出センサ５２とに接続
されている。

次に本発明の工具交換装置の動作をのべると、
例えば、既に工具３０が把持されているリスト３
４を第５図及び第６図の右側から矢印で示すよう
に移動してくると、工具３０が操作片５６をばね
５４に抗して押し、このため工具検出センサ５０
が閉じてチヤツク駆動源４６が動作し工具チヤツ
ク４４を閉じて工具３０が工具チヤツク４４に把
持される。次いで、リスト３４の固定爪３２が開
いてこのリストを第５図及び第６図の手前に引き
工具ボツクス２８から脱出すると、ロボツトアー
ム検出センサ５２が開いて動作の終了が確認され
る。

一方、このようにして空になつたロボツトアー
ム２０のリスト３４に所定の工具を把持すべく工
具ボツクス２８の他の工具収納位置に第５図及び
第６図の手前からリスト３４を挿入すると、先ず
ロボツトアーム検出センサ５２が閉じ、チヤツク
駆動源４６を反対方向に駆動してその工具３０を
工具チヤツク３０から解放し、次いで爪駆動源４
０が動作して工具３０はリスト３４の固定爪３２
に把持される。その後、リスト３４は第５図及び
第６図の右側に移動して工具３０を把持したまま
工具ボツクス２８から脱出され、このとき工具検
出センサ５０が開いてその動作が確認される。

（発明の効果） 本発明によれば、上記のように、工具を自動的
にロボツトアームに渡したりロボツトアームから
受け取つたりするので作業者の負担が軽減され、
作業を完全且つ効率よく行なうことができる実益
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る工具自動交換装置の備え
た活線工事用設備の一部の概略側面図、第２図は
本発明の工具自動交換装置の側面図、第３図はロ
ボツトアームの先端部の拡大側面図、第４図及び
第５図はそれぞれ１つの工具収納位置での本発明
の要部を示す正面図及びその左側面図、第６図本
発明の要部の拡大側面図である。 １０……工具自動交換装置、１２……活線工事
用設備、２０……ロボツトアーム、２２……ロボ
ツト、２８……工具ボツクス、３０，３０Ａ，３
０Ｂ，３０Ｃ……工具、３２……固定爪、３４…
…リスト、４０……爪駆動源、４４……工具チヤ
ツク、４６……チヤツク駆動源、５０……工具検
出センサ、５２……ロボツトアーム検出センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 高所作業車のブームによつて支持されたバス
   ケツト上に搭載され複数の工具が収納された工具
   ボツクスと前記工具ボツクスの所定位置に移動し
   て１つの工具を着脱する固定爪及びその開閉用の
   爪駆動源を有するロボツトアームとから成る工事
   用設備において、前記工具ボツクスはその各工具
   収納位置に相応する工具を把持する工具チヤツク
   と前記工具チヤツクを開閉するチヤツク駆動源と
   前記工具が前記工具収納位置に搬入されてきたこ
   とを検出する工具検出センサと前記ロボツトアー
   ムが前記工具収納位置内にあることを検出するロ
   ボツトアーム検出センサとを有し、前記チヤツク
   駆動源は前記工具検出センサとロボツトアーム検
   出センサとに接続され、また前記爪駆動源は前記
   工具検出センサとロボツトアーム検出センサとに
   接続されていることを特徴とする工事用設備の工
   具自動交換装置。