JPH0520237B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0520237B2 JPH0520237B2 JP23126384A JP23126384A JPH0520237B2 JP H0520237 B2 JPH0520237 B2 JP H0520237B2 JP 23126384 A JP23126384 A JP 23126384A JP 23126384 A JP23126384 A JP 23126384A JP H0520237 B2 JPH0520237 B2 JP H0520237B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- chuck
- detection sensor
- robot arm
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボツトを用いて高所作業する工事
用設備の工具自動交換装置に関するものである。
用設備の工具自動交換装置に関するものである。
（従来技術）
最近、活線状態のまま高圧配電線から分岐線を
引出したりするため高所作業車のブームに搭載さ
れたロボツトによつて高所で活線作業を行なう工
法が提案されている。この場合、ロボツトの監視
及びロボツトへの位置教示は高所作業車に乗つて
いる作業者が行なつている（特願昭59−26955号
参照）。この工法では作業者が直接高圧配電線に
接触することがないが、ロボツトの監視及び教
示、工具の交換を作業者が行なうので作業者の負
担が多く自動化が充分でなかつた。特に工具を高
所作業車のバスケツト上で行なう場合、バスケツ
トの振動、撓み等によつて工具を正確にセツトす
ることが難しく、また工具が高所から地上に落下
すると危険であるので工具は高所では強く拘束さ
れていることが望ましい。しかし工具を工具ボツ
クスの工具チヤツクからロボツトアームのリスト
の直接強い力で受け渡すと、工具が破損したり、
ロボツトアームが曲がつたりする欠点があつた。
引出したりするため高所作業車のブームに搭載さ
れたロボツトによつて高所で活線作業を行なう工
法が提案されている。この場合、ロボツトの監視
及びロボツトへの位置教示は高所作業車に乗つて
いる作業者が行なつている（特願昭59−26955号
参照）。この工法では作業者が直接高圧配電線に
接触することがないが、ロボツトの監視及び教
示、工具の交換を作業者が行なうので作業者の負
担が多く自動化が充分でなかつた。特に工具を高
所作業車のバスケツト上で行なう場合、バスケツ
トの振動、撓み等によつて工具を正確にセツトす
ることが難しく、また工具が高所から地上に落下
すると危険であるので工具は高所では強く拘束さ
れていることが望ましい。しかし工具を工具ボツ
クスの工具チヤツクからロボツトアームのリスト
の直接強い力で受け渡すと、工具が破損したり、
ロボツトアームが曲がつたりする欠点があつた。
（発明の目的）
本発明の目的は、工具の交換を自動化して作業
者の負担を軽減することができ、且つ工具の受け
渡しを円滑に行なうことができる工事用設備の工
具自動交換装置を提供することにある。
者の負担を軽減することができ、且つ工具の受け
渡しを円滑に行なうことができる工事用設備の工
具自動交換装置を提供することにある。
（発明の構成）
本発明の工事用設備の工具自動交換装置は、高
所作業車のブームによつて支持されたバスケツト
上に搭載され複数の工具が収納された工具ボツク
スと前記工具ボツクスから所定の工具を把持して
高所作業するロボツトアームとから成つていて、
工具ボツクスはその各工具収納位置に相応する工
具を把持する工具チヤツクと工具チヤツクを開閉
するチヤツク駆動源と工具が前記工具収納位置に
搬入されてきたことを検出する工具検出センサと
ロボツトアームが工具収納位置内にあることを検
出するロボツトアーム検出センサとを有し、チヤ
ツク駆動源は工具検出センサとロボツトアーム検
出センサとに接続され、またこのチヤツク駆動源
は工具チヤツクを弱く把持するように工具チヤツ
クを駆動する第１の駆動源と工具チヤツクを強く
把持する第２の駆動源とから成つており、第１の
駆動源は工具検出センサの動作で駆動され、第２
の駆動源はロボツトアーム検出センサの動作で駆
動されることを特徴としている。
所作業車のブームによつて支持されたバスケツト
上に搭載され複数の工具が収納された工具ボツク
スと前記工具ボツクスから所定の工具を把持して
高所作業するロボツトアームとから成つていて、
工具ボツクスはその各工具収納位置に相応する工
具を把持する工具チヤツクと工具チヤツクを開閉
するチヤツク駆動源と工具が前記工具収納位置に
搬入されてきたことを検出する工具検出センサと
ロボツトアームが工具収納位置内にあることを検
出するロボツトアーム検出センサとを有し、チヤ
ツク駆動源は工具検出センサとロボツトアーム検
出センサとに接続され、またこのチヤツク駆動源
は工具チヤツクを弱く把持するように工具チヤツ
クを駆動する第１の駆動源と工具チヤツクを強く
把持する第２の駆動源とから成つており、第１の
駆動源は工具検出センサの動作で駆動され、第２
の駆動源はロボツトアーム検出センサの動作で駆
動されることを特徴としている。
この工具自動交換装置によれば、所定の工具は
工具ボツクス内で自動的にロボツトアームから受
けたりロボツトアームに渡されるから工具を自動
的に交換して高所での作業者の負担を軽減し、作
業を安全且つ効率よく行なうことができ、また工
具は工具チヤツクとロボツトアームのリストとの
間で一旦弱く把持して受け渡しされるので工具及
びロボツトアームを破損することがない。
工具ボツクス内で自動的にロボツトアームから受
けたりロボツトアームに渡されるから工具を自動
的に交換して高所での作業者の負担を軽減し、作
業を安全且つ効率よく行なうことができ、また工
具は工具チヤツクとロボツトアームのリストとの
間で一旦弱く把持して受け渡しされるので工具及
びロボツトアームを破損することがない。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本発明に係る工具自動交換装置１
０を備えた活線工事用設備１２の一部を示し、活
線工事用設備１２は図示しない高所作業車から延
びるブーム１６の頂部に取付けられてブーム１６
の移動で高圧配電線１に接近することができるバ
スケツト１８の上に搭載され複数の関節接続され
たロボツトアーム２０から成るロボツト２２とこ
のロボツト２２を作業者２４が操作する操作盤２
６とバスケツト１８上に搭載され複数の工具が収
納された工具ボツクス２８とを備えている。工具
ボツクス２８は、第２図及び第３図に示すよう
に、図示の実施例では３段にしてあつて３つの異
なる工具３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ（以下代表して
符号３０で表わす）がそれぞれ収納されている。
ロボツトアーム２０は、第２図及び第４図Ａ，Ｂ
に示すように、工具３０を固定する複数の固定爪
３２を有するリスト３４を含み、この固定爪３２
はモータ３６と減速機３８とを含む爪駆動源４０
によつて開閉して工具３０を着脱するようになつ
ている。尚、第１図において符号２は低圧線、符
号３は装柱である。また、工具３０Ａ，３０Ｂ，
３０Ｃは、例えば、高圧線の分岐接続工事の場合
それぞれケーブルの皮剥工具、コネクタ取付工具
及びカバー取付工具である。
ると、第１図は本発明に係る工具自動交換装置１
０を備えた活線工事用設備１２の一部を示し、活
線工事用設備１２は図示しない高所作業車から延
びるブーム１６の頂部に取付けられてブーム１６
の移動で高圧配電線１に接近することができるバ
スケツト１８の上に搭載され複数の関節接続され
たロボツトアーム２０から成るロボツト２２とこ
のロボツト２２を作業者２４が操作する操作盤２
６とバスケツト１８上に搭載され複数の工具が収
納された工具ボツクス２８とを備えている。工具
ボツクス２８は、第２図及び第３図に示すよう
に、図示の実施例では３段にしてあつて３つの異
なる工具３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ（以下代表して
符号３０で表わす）がそれぞれ収納されている。
ロボツトアーム２０は、第２図及び第４図Ａ，Ｂ
に示すように、工具３０を固定する複数の固定爪
３２を有するリスト３４を含み、この固定爪３２
はモータ３６と減速機３８とを含む爪駆動源４０
によつて開閉して工具３０を着脱するようになつ
ている。尚、第１図において符号２は低圧線、符
号３は装柱である。また、工具３０Ａ，３０Ｂ，
３０Ｃは、例えば、高圧線の分岐接続工事の場合
それぞれケーブルの皮剥工具、コネクタ取付工具
及びカバー取付工具である。
本発明の工具自動交換装置１０は、第５図以下
に詳細に示され、工具ボツクス２８はその各工具
収納位置に相応する工具、例えば工具３０Ａを把
持するように支点４１，４１′で枢支された一対
の相対する固定ブラケツト４２，４２′から成る
工具チヤツク４４とこの工具チヤツク４４を開閉
するチヤツク駆動源４６とを有する。チヤツク駆
動源４６は、図示の実施例では各固定ブラケツト
４２，４２′を開閉し閉じたときでも工具３０Ａ
を弱く把持するように固定ブラケツト４２，４
２′に直接接続された第１のシリンダ（駆動源）
４８Ａ，４８′Ａとその後工具チヤツク４４を強
く把持するように固定ブラケツト４２，４２′を
駆動するように固定ブラケツト４２，４２′に接
近して配置された第２のシリンダ（駆動源）４８
Ｂ，４８′Ｂとから成つている。このようにする
と、ロボツトアーム２０のリスト３４または工具
チヤツク４４がまだ工具３０を強く把持している
状態でこのリスト３４または工具チヤツク４４か
ら工具３０を工具チヤツク４４またはリスト３４
に移す際に工具３０及びロボツトアーム２０が破
損するのを防止することができる。
に詳細に示され、工具ボツクス２８はその各工具
収納位置に相応する工具、例えば工具３０Ａを把
持するように支点４１，４１′で枢支された一対
の相対する固定ブラケツト４２，４２′から成る
工具チヤツク４４とこの工具チヤツク４４を開閉
するチヤツク駆動源４６とを有する。チヤツク駆
動源４６は、図示の実施例では各固定ブラケツト
４２，４２′を開閉し閉じたときでも工具３０Ａ
を弱く把持するように固定ブラケツト４２，４
２′に直接接続された第１のシリンダ（駆動源）
４８Ａ，４８′Ａとその後工具チヤツク４４を強
く把持するように固定ブラケツト４２，４２′を
駆動するように固定ブラケツト４２，４２′に接
近して配置された第２のシリンダ（駆動源）４８
Ｂ，４８′Ｂとから成つている。このようにする
と、ロボツトアーム２０のリスト３４または工具
チヤツク４４がまだ工具３０を強く把持している
状態でこのリスト３４または工具チヤツク４４か
ら工具３０を工具チヤツク４４またはリスト３４
に移す際に工具３０及びロボツトアーム２０が破
損するのを防止することができる。
工具ボツクス２８は、また、工具３０が工具収
納位置に搬入されてきたことを検出するリミツト
スイツチから成る工具検出センサ５０とロボツト
アーム２０のリスト３４が工具収納位置内にある
ことを検出するリミツトスイツチから成るロボツ
トアーム検出センサ５２とを有する。工具検出セ
ンサ５０の操作アーム５０ａは、通常ではばね５
４によつて工具チヤツク４４内に突出する操作片
５６に接触している。工具チヤツク４４が工具検
出センサ５０の検出動作で閉じられ、ロボツトア
ーム検出センサ５２の検出動作で開かれるように
チヤツク駆動源４６は図示しない制御回路を介し
て工具検出センサ５０とロボツトアーム検出セン
サ５２とに接続され、またロボツトアーム２０の
固定爪３２がロボツト検出センサ５２の検出動作
で閉じられ、工具検出センサ５０の検出動作で開
かれるように爪駆動源４０は同じく制御回路を介
して工具検出センサ５０とロボツトアーム検出セ
ンサ５２とに接続されている。尚、工具チヤツク
４４の第１のシリンダ４８Ａ，４８′Ａは工具検
出センサ５０の検出動作で工具チヤツク４４を閉
じるように動作し、また第２のシリンダ４８Ｂ，
４８′Ｂはロボツトアーム検出センサ５２の検出
動作で工具チヤツク４４を更に閉じる方向に駆動
される。
納位置に搬入されてきたことを検出するリミツト
スイツチから成る工具検出センサ５０とロボツト
アーム２０のリスト３４が工具収納位置内にある
ことを検出するリミツトスイツチから成るロボツ
トアーム検出センサ５２とを有する。工具検出セ
ンサ５０の操作アーム５０ａは、通常ではばね５
４によつて工具チヤツク４４内に突出する操作片
５６に接触している。工具チヤツク４４が工具検
出センサ５０の検出動作で閉じられ、ロボツトア
ーム検出センサ５２の検出動作で開かれるように
チヤツク駆動源４６は図示しない制御回路を介し
て工具検出センサ５０とロボツトアーム検出セン
サ５２とに接続され、またロボツトアーム２０の
固定爪３２がロボツト検出センサ５２の検出動作
で閉じられ、工具検出センサ５０の検出動作で開
かれるように爪駆動源４０は同じく制御回路を介
して工具検出センサ５０とロボツトアーム検出セ
ンサ５２とに接続されている。尚、工具チヤツク
４４の第１のシリンダ４８Ａ，４８′Ａは工具検
出センサ５０の検出動作で工具チヤツク４４を閉
じるように動作し、また第２のシリンダ４８Ｂ，
４８′Ｂはロボツトアーム検出センサ５２の検出
動作で工具チヤツク４４を更に閉じる方向に駆動
される。
次に本発明の工具交換装置の動作をのべると、
例えば、既に工具３０が把持されているリスト３
４を第３図の矢印ａで示すように移動してくる
と、工具３０が操作片５６をばね５４に抗して押
し、このため工具検出センサ５０が閉じてチヤツ
ク駆動源４６の第１のシリンダ４８Ａ，４８′が
動作し工具チヤツク４４を閉じて工具３０が工具
チヤツク４４に軽く把持されるように拘束される
（第６図Ａ参照）。次いで、リスト３４の固定爪３
２が開いてこのリストを第３図矢印ｂ方向に引き
工具ボツクス２８から脱出すると、ロボツトアー
ム検出センサ５２が開いて第２のシリンダ４８
Ｂ，４８′Ｂが動作して工具３０を強く締付ける。
例えば、既に工具３０が把持されているリスト３
４を第３図の矢印ａで示すように移動してくる
と、工具３０が操作片５６をばね５４に抗して押
し、このため工具検出センサ５０が閉じてチヤツ
ク駆動源４６の第１のシリンダ４８Ａ，４８′が
動作し工具チヤツク４４を閉じて工具３０が工具
チヤツク４４に軽く把持されるように拘束される
（第６図Ａ参照）。次いで、リスト３４の固定爪３
２が開いてこのリストを第３図矢印ｂ方向に引き
工具ボツクス２８から脱出すると、ロボツトアー
ム検出センサ５２が開いて第２のシリンダ４８
Ｂ，４８′Ｂが動作して工具３０を強く締付ける。
一方、このようにして空になつたロボツトアー
ム２０のリスト３４に所定の工具を把持すべく工
具ボツクス２８の他の工具収納位置に第３図の矢
印ｃ方向からリスト３４を挿入すると、チヤツク
駆動源４６の第２のシリンダ４８Ｂ，４８′Ｂを
反対方向に駆動してその工具３０を工具チヤツク
３０に拘束されているが、弱く把持する状態と
し、リスト３４が更に深く挿入され爪駆動源４０
が動作して工具３０はリスト３４の固定爪３２に
把持されると、ロボツトアーム検出センサ５２が
検出動作し、第１のシリンダ４８Ａ，４８′Ａが
工具３０を工具チヤツク４４から完全に解放され
る（第６図Ｂ参照）。その後、リスト３４は第３
図の矢印ｄ方向に移動して工具３０を把持したま
ま工具ボツクス２８から脱出され、このとき工具
検出センサ５０が開いてその動作が確認される。
ム２０のリスト３４に所定の工具を把持すべく工
具ボツクス２８の他の工具収納位置に第３図の矢
印ｃ方向からリスト３４を挿入すると、チヤツク
駆動源４６の第２のシリンダ４８Ｂ，４８′Ｂを
反対方向に駆動してその工具３０を工具チヤツク
３０に拘束されているが、弱く把持する状態と
し、リスト３４が更に深く挿入され爪駆動源４０
が動作して工具３０はリスト３４の固定爪３２に
把持されると、ロボツトアーム検出センサ５２が
検出動作し、第１のシリンダ４８Ａ，４８′Ａが
工具３０を工具チヤツク４４から完全に解放され
る（第６図Ｂ参照）。その後、リスト３４は第３
図の矢印ｄ方向に移動して工具３０を把持したま
ま工具ボツクス２８から脱出され、このとき工具
検出センサ５０が開いてその動作が確認される。
上記から、工具３０は丁度第７図に示すよう
に、２つのばねの間で工具３０が受け渡しされる
のと原理的に同じで受け渡し中に工具３０及びロ
ボツトアーム２０が破損することがなく工具３０
を拘束していることになる。
に、２つのばねの間で工具３０が受け渡しされる
のと原理的に同じで受け渡し中に工具３０及びロ
ボツトアーム２０が破損することがなく工具３０
を拘束していることになる。
（発明の効果）
本発明によれば、上記のように、工具を自動的
にロボツトアームに渡したりロボツトアームから
受け取つたりするので作業者の負担が軽減され、
作業を安全且つ効率よく行なうことができ、また
工具チヤツクとロボツトアームのリストとの間で
の工具の受け渡しは工具を拘束しているが、緩く
把持した状態で行なうので工具及びロボツトアー
ムを破損することがない。
にロボツトアームに渡したりロボツトアームから
受け取つたりするので作業者の負担が軽減され、
作業を安全且つ効率よく行なうことができ、また
工具チヤツクとロボツトアームのリストとの間で
の工具の受け渡しは工具を拘束しているが、緩く
把持した状態で行なうので工具及びロボツトアー
ムを破損することがない。
第１図は本発明に係る工具自動交換装置の備え
た活線工事用設備の一部の概略側面図、第２図は
本発明の工具自動交換装置の側面図、第３図は工
具ボツクスの拡大斜視図、第４図はロボツトアー
ムのリストの拡大側面図、第５図及び第６図はそ
れぞれ１つの工具収納位置での本発明の要部を示
す正面図及びその左側面図、第７図Ａ，Ｂ本発明
の動作を示す説明図、第８図は本発明の原理を示
す説明図である。 １０……工具自動交換装置、１２……活線工事
用設備、２０……ロボツトアーム、２２……ロボ
ツト、２８……工具ボツクス、３０，３０Ａ，３
０Ｂ，３０Ｃ……工具、３２……固定爪、３４…
…リスト、４０……爪駆動源、４４……工具チヤ
ツク、４６……チヤツク駆動源、４８Ａ，４８
Ｂ，４８′Ａ，４８′Ｂ……第１と第２のシリン
ダ、５０……工具検出センサ、５２……ロボツト
アーム検出センサ。
た活線工事用設備の一部の概略側面図、第２図は
本発明の工具自動交換装置の側面図、第３図は工
具ボツクスの拡大斜視図、第４図はロボツトアー
ムのリストの拡大側面図、第５図及び第６図はそ
れぞれ１つの工具収納位置での本発明の要部を示
す正面図及びその左側面図、第７図Ａ，Ｂ本発明
の動作を示す説明図、第８図は本発明の原理を示
す説明図である。 １０……工具自動交換装置、１２……活線工事
用設備、２０……ロボツトアーム、２２……ロボ
ツト、２８……工具ボツクス、３０，３０Ａ，３
０Ｂ，３０Ｃ……工具、３２……固定爪、３４…
…リスト、４０……爪駆動源、４４……工具チヤ
ツク、４６……チヤツク駆動源、４８Ａ，４８
Ｂ，４８′Ａ，４８′Ｂ……第１と第２のシリン
ダ、５０……工具検出センサ、５２……ロボツト
アーム検出センサ。
Claims (1)
- １ 高所作業車のブームによつて支持されたバス
ケツト上に搭載され複数の工具が収納された工具
ボツクスと前記工具ボツクスから所定の工具を把
持して高所作業するロボツトアームとから成る工
事用設備において、前記工具ボツクスはその各工
具収納位置に相応する工具を把持する工具チヤツ
クと前記工具チヤツクを開閉するチヤツク駆動源
と前記工具が前記工具収納位置に搬入されてきた
ことを検出する工具検出センサと前記ロボツトア
ームが前記工具収納位置に内にあることを検出す
るロボツトアーム検出センサとを有し、前記チヤ
ツク駆動源は前記工具検出センサとロボツトアー
ム検出センサとに接続され、また前記チヤツク駆
動源は前記工具チヤツクを弱く把持するように前
記工具チヤツクを駆動する第１の駆動源と前記工
具チヤツクを強く把持する第２の駆動源とから成
つており、前記第１の駆動源は前記工具検出セン
サの動作で駆動され、前記第２の駆動源は前記ロ
ボツトアーム検出センサの動作で駆動されること
を特徴とした工事用設備の工具自動交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59231263A JPS61111896A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 工事用設備の工具自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59231263A JPS61111896A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 工事用設備の工具自動交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61111896A JPS61111896A (ja) | 1986-05-29 |
| JPH0520237B2 true JPH0520237B2 (ja) | 1993-03-18 |
Family
ID=16920872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59231263A Granted JPS61111896A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 工事用設備の工具自動交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61111896A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110907U (ja) * | 1989-02-17 | 1990-09-05 | ||
| JPH0588890U (ja) * | 1992-05-27 | 1993-12-03 | 株式会社安川電機 | 自動工具交換装置付き配電作業ロボット装置 |
-
1984
- 1984-11-05 JP JP59231263A patent/JPS61111896A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61111896A (ja) | 1986-05-29 |
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