JPH052036B2

JPH052036B2 -

Info

Publication number: JPH052036B2
Application number: JP24778285A
Authority: JP
Inventors: Shintaro Tsuji
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-11-05
Filing date: 1985-11-05
Publication date: 1993-01-11
Also published as: JPS62107586A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、所定区域内の物体の移動を追跡す
る移動物体追跡装置の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

最近建物で発生する犯罪が増加し、社会的な問
題となつている。例えば住宅用建物内のエレベー
タのかごが密室になることを悪用してかご内の乗
客（特に女性）に乱暴を働く犯罪が発生し、また
夜間人目が少ない建物の共用場所であるエレベー
タホール、階段の踊り場、通路等でも多くの犯罪
が発生している。また住宅用建物以外の建物、例
えばデパート、店舗、事務所ビルなどのように従
業員や社員以外の不特定多数の人々でも自由に利
用できる通路やホールのような共用場所と従業員
が社員以外の人々の立入りを禁止している専用場
所とが隣接している場合、常に盗難等の犯罪が生
じる危険性が存在する。更に建物外の道路に面し
て出入口を持つような建物においては容易に部外
者が侵入できる環境となつており、盗難等の犯罪
が多い。

上記のような建物内外で発生する犯罪防止の方
策として、たとえば特願昭60−102088号記載の監
視制御装置のように建物内外の犯罪が起きやすい
と考えられる共用場所であるエレベータホール、
通路、道路等の所定区域内にいる人々の１人、１
人の行動を計測手段で追跡し、上記記区域内にお
ける人々の行動の特徴を分析手段により分析して
抽出し、この特徴が定められた条件、すなわち挙
動不審者である条件を満足したことを判定手段で
判定したとき防犯制御装置（警報装置、警告装置
など）を作動させ、早期に挙動不審者を自動検出
して該当者に警告を発し、警戒体制を敷いて犯罪
を未然に防止するものが提案されている。また特
願昭60−102090号記載のエレベータの監視制御装
置のように、エレベータホール内の乗客の行動を
追跡し、上記乗客がエレベータ利用時に予定され
た行動をとらない（たとえばかごが到着したのに
乗車しない）ことを検出し、その回数が多くなる
と上記乗客を不審者と判定して防犯制御装置を動
作させるものも提案されている。これを第４図〜
第８図を用いて説明する。

第４図は従来の移動物体追跡装置の全体構成図
である。第４図において、１は５階建の建物に設
けられたエレベータのかご、２１〜２５は１〜５
階のエレベータホール、１０はエレベータの監視
制御装置である。エレベータの監視制御装置１０
は、２階のエレベータホール２２の状況を撮影す
るように設けられたテレビカメラ２Ａと接続され
且つその撮像を分析することによりエレベータホ
ール２２にいる乗客３の移動を追跡する計測手段
７と、計測手段７による追跡状態とエレベータ制
御装置３０によるエレベータ状態に基づいて上記
追跡中の乗客がエレベータを利用する際の予定さ
れた行動をとらない状況を検出してその発生回数
を計数する分析手段８と、上記発生回数が規定値
を越えたことを検出すると防犯制御手段１１を動
作させる判定手段９とから構成されている。

防犯制御手段１１は２階のエレベータホール２
２に設けられたスピーカ２Ｂを通じてエレベータ
ホール２２にいる乗客に警告を発したり、管理人
室に設けられたスピーカ１２を通じて管理人に警
報を発する。また防犯制御手段１１はかご１の起
動・走行・停止や戸開閉動作及び呼びの登録等の
制御を行うエレベータ制御装置３０に対し、かご
１を特定階への停止を阻止するための指令を発す
る。

第５図は上記エレベータの監視制御装置のシス
テム構成図である。第５図において、２Ｃはテレ
ビカメラ２Ａによる撮像を短い周期（例えば毎秒
30回）で分析し２階のエレベータホール２２にお
ける乗客の移動を自動的に追跡して、その追跡状
況を表わす情報（位置のＸ，Ｙ座標、面積、ステ
ータスなど）を各チヤンネル毎に追跡信号２０１
〜２０８として出力する周知の移動物体位置検出
装置である。この従来例では、移動物体位置検出
装置２Ｃは８チヤンネル設けられており、最大８
人の乗客を別々に追跡できるようになつている。
２Ｄは管理人室に設けられたモニタテレビで、移
動物体位置検出装置２Ｃに接続され、テレビカメ
ラ２Ａによる画像及び追跡状況を表示する。

エレベータホール２２の天井に配設されたテレ
ビカメラ２Ａによるモニタテレビ２Ｄの画像の一
例を第６図に示す。第６図において、２２Ａはエ
レベータの乗場釦、２２Ｂは乗場の戸であり、Ｘ
軸とＹ軸はその原点ｏがエレベータホール２２の
中心にくるように予め調整されている。S₁〜S₈は
追跡を開始するときの初期位置を表わす計測開始
点である。またこの従来例ではテレビカメラ２Ａ
の撮像の最暗点（人の頭部に相当）を検出するよ
うにし、その重心位置を位置Pi（ｉ＝１〜８）と
し、そのまわりに適当な大きさ（例えば人を頭上
からテレビカメラ２Ａを通して見たときの大きさ
を考慮して他の人間と重ならない程度の大きさ）
のウインドウWi（ｉ＝１〜８）を設定する。この
ウインドウ（ｉ＝１〜８）を設定することによつ
て他に暗点（他の人間）が多数あつても他の暗点
の影響を受けることなく所定の移動を追跡するこ
とができる。また前記移動物体位置検出装置２Ｃ
に対しては後述される行動内容判定装置２Ｅから
制御信号２０９が与えられ、この制御信号２０９
によりモニタテレビ２Ｄの画面表示、ウインドウ
Wi（ｉ＝１〜８）の消去、任意座標への設定、追
跡開始・終了及び任意のウインドウに関する情報
（位置データ、ウインドウ内の暗点の面積及びス
テータス）の出力などを制御することができる。

第５図に戻つて、２Ｅはマイクロコンピユータ
から成る行動内容判定装置で、CPU１３、ROM
１４、RAM１５、入力回路１６及び出力回路１
７から構成される。出力回路１７から出る信号２
Ea〜２Ecはいずれも防犯指令信号であり、信号
２Eaはエレベータホール２２にいる乗客に警告
を出すように指令するときに「Ｈ」となる警告指
令信号、信号２Ebは管理人に警報を出すよう指
令するときに「Ｈ」となる警報指令信号、信号２
Ecはかご１を特定階（この場合にはテレビカメ
ラ２Ａが設けられたエレベータホール２２）へ停
止させないよう指令するとき「Ｈ」となる停止阻
止指令信号である。１８は管理人室に設けられた
周知の警告装置で警告指令信号２Eaに応じた内
容を選択してスピーカ２Ｂを通じて放送する。１
９は周知の警報装置で、警報指令信号２Ebに応
じた内容を選択してスピーカ１２を通じて放送す
る。

３０は周知のエレベータ制御装置で、かご１内
に設けられた操作盤１Ｆからの行先釦信号を入力
して乗客の所望する階のかご呼びを登録する周知
のかご呼び登録回路３１と、各階のエレベータホ
ール２１〜２５に設けられた乗場釦（図示例では
２階の乗場釦２２Ａのみを示す）からの上り釦信
号及び下り釦信号を入力してかご１を呼び寄せる
ための乗場呼びを登録する周知の乗場呼び登録回
路３２と、上記登録されたかご呼びと乗場呼びに
応答するようかご１の起動・走行・停止や戸開閉
動作などの制御を行う運転制御回路３３と、停止
阻止指令信号２Ecが「Ｈ」で入力されると、２
階のかご呼び及び乗場呼びの登録を無効にする信
号を出力する周知の停止阻止回路３４から構成さ
れている。

次に、上記従来装置の動作を第７図及び第８図
に示されるフローチヤートに従つて説明する。こ
のフローチヤートによる動作は行動内容判定装置
２ＥのROM１４に記憶された演算プログラムに
よつて実行される。

第７図の演算プログラムにおいて、電源が投入
されるとステツプ（700）で初期設定が行われる。
この初期設定のステツプ（700）では、RAM１
５内のデータを例えば「ｏ」などの所定値に設定
したり、移動物体位置検出装置２Ｃに対して各ウ
インドウWiをそれぞれ計測開始点Siに相当する
所定の座標に設定したり、追跡信号２０１〜２０
８の出力モードを設定したり、モニタテレビ２Ｄ
の画面を初期化するなど初期設定のために制御信
号２０９を出力する。また防犯制御装置である警
告装置２８、警報装置１９及び停止阻止回路３４
に対して各防犯指令信号２Ea，２Eb及び２Ecを
「Ｌ」にして出力する。この初期設定のステツプ
（700）が終了すると以後周期的（この従来例では
0.1秒毎）にステツプ（701）〜（717）を繰り返
し実行する。

まず、ステツプ（701）では、入力回路１６を
介して移動物体位置検出装置２Ｃから追跡信号２
０１〜２０８を入力し、各ウインドウWi（ｉ＝１
〜８）毎の位置座標データxi，yi、面積データ
（ウインドウWi内の暗点の面積を表わす）Zi、及
びステータスデータ（追跡中データQiなど）を
RAM１５内に設定する。また、エレベータ制御
装置３０からはエレベータ状態信号を入力し、か
ご位置階データCP（CP＝１〜５階）、運行方向デ
ータDR（上に方向のときDR＝１、下り方向のと
きDR＝２、無方向のときDR＝０）、ドアスイツ
チデータDS（戸開状態のときDS＝０、戸閉状態
のときDS＝１）、乗場呼びデータ及びかご呼びデ
ータなどのエレベータ状態データをRAM１５内
に設定する。

続いて、ステツプ（702）で各ウインドウWiに
対応する変数データｉ（RAM１５内に設定され
る）を「１」に初期設定する。以後、全てのウイ
ンドウW₁〜W₈についてステツプ（703）〜
（717）を繰り返すことになる。

ステツプ（703）では、ウインドウWi内の乗客
を自動追跡中か否かを判定する。もし自動追跡中
でなければ追跡中データQiは「０」であるので
ステツプ（704）へ進む。ステツプ（704）ではウ
インドウWi内に乗客を検出したか否かを判定す
る。もしウインドウWi内に乗客がいれば面積デ
ータZiは少くとも一定値Ro（ROM１４内に予め
設定されている）よりも大きくなるので、ステツ
プ（705）へ進み、ここでウインドウWiに対して
自動追跡を開始するよう出力回路１７を介して制
御信号２０９を出力する。そしてステツプ（709）
で追跡開始してからのかご１による上りサービス
回数カウンタNUi及び同じく下りサービス回数
カウンタNDiの計数処理とその合計値Niを演算
する。

回数カウンタNUi，NDi，NiはいずれもRAM
１５内に設定される。このステツプ（709）を第
８図のステツプ（720）〜（730）に従つて詳細に
説明する。図中ステツプ（720）〜（724）は上り
サービス回数カウンタNUiの計数のための処理
を示し、ステツプ（725）〜（729）は下りサービ
ス回数カウンタNDiの計数のための処理を示して
いる。ステツプ（721）はかご１が２階を上り方
向でサービスしたか否かを表わすフラグFUiのセ
ツト及びリセツトを判定するもので、かご１が２
階（CP＝２）に上り方向（DR＝１）で到着し、
戸開状態（DS＝０）であればステツプ（722）で
フラグFUiを「１」にセツトし、そうでなければ
ステツプ（724）でフラグFUiを「０」にリセツ
トする。従つてステツプ（720）においてかご１
が２階に上り方向で到着し戸開した後ではフラグ
FUi＝「１」であるので、かご１が他の階の呼び
に応答するために又は空かごとなつて待機するた
めに戸を閉じた直後、すなわちドアスイツチデー
タDSが「０」「１」になつたときにはステツプ
（723）へ進んで、ここで上りサービス回数カウン
タNUiを「１」だけカウントアツプし、ステツ
プ（724）でフラグFUiを「０」にリセツトする。
下りサービス回数カウンタNDiも同様にしてカウ
ントアツプされる。

このようにサービス方向別にそのサービス回
数、すなわち２階の乗客がかご１に乗車できたで
あろう回数NUi，NDiをそれぞれ計数するとステ
ツプ（730）でサービス回数Niを上りサービス回
数NUiと下りサービス回数NDiの和として設定し
てステツプ（709）におけるサービス回数の計数
処理が終了する。

もしステツプ（704）で、ウインドウWi内に乗
客がいなければ面積データZiは「０」であるので
ステツプ（716）へ進み、ここで次のウインドウ
Wi＋１に対する処理を行うために変数データｉ
を「１」だけカウントアツプする。

ウインドウWi内の乗客を追跡開始すると以後
ステツプ（703）では追跡中データQiは「１」と
なるのでステツプ（706）へ進み、ここで自動追
跡を終了するか否かが判定される。追跡中の乗客
がかご１に乗車したり、エレベータホール２２か
ら出て行くなどしてエレベータホール２２からい
なくなると、位置座標はx_i＜−X_H又はx_i＞X_H、又
はy_i＜−Y_H又はy_i＞YHとなるのでステツプ
（707）で回数カウンタNUi，NDi及びNiを「０」
に初期化すると共に、ウインドウWiを計測開始
点Siに設定し、モニタテレビ２Ｄの画面に表示さ
れたメツセージ（後述）がウインドウの点滅表示
（後述）を消去するよう出力回路１７を介して制
御信号２０９を出力する。

追跡中の乗客がエレベータホール２２内にいる
間は上述したようにステツプ（709）でサービス
回数カウンタNUi，NDiが演算される。

ステツプ（710）〜（715）はサービス回数Ni
に応じて追跡中の乗客の挙動不審の程度を段階的
に判定して、それに応じた防犯動作を行わせるも
のである。規定値M₁，M₂，M₃は予めROM１４
内に設定された一定値データで、この実施例では
それぞれ５回、10回、15回に設定されている。

従つてサービス回数Niの値が規定値M₁より小
さいときはステツプ（710）→（716）へと進み、
防犯動作としては何も行わない。しかし、サービ
ス回数Niの値がM₁≦N₁＜M₂のときはステツプ
（710）→（711）→（712）→（716）へと進み、
ステツプ（711）で出力回路１７を介して警告指
令信号２Eaを「Ｈ」にして出力する。従つて警
告装置１８はエレベータホール２２の天井に設け
られたスピーカ２Ｂを通じて、例えば「乗場釦を
押してお待ち下さい」という案内放送によつて柔
ららく警告を発する。この案内放送は警告指令信
号２Eaが「Ｌ」にリセツトされるまで周期的
（例えば10秒毎）に繰り返される。また同時にス
テツプ（711）では管理人室に設けられたモニタ
テレビ２Ｄの画面に警告を発した旨のメツセージ
（例えば「警告中」）を表示するよう出力回路１７
を介して制御信号２０９を出力する。もし上記追
跡中の乗客が上記警告に従つてかご１に乗車した
り、エレベータホール２２から出て行くとステツ
プ（706）→（707）→（708）へと進んで、ここ
で警告指令信号２Eaを「Ｌ」にリセツトする。

次にサービス回数Niの値がN₂≦Ni＜M₃とな
つたときはステツプ（710）→（711）→（712）
→（713）→（714）→（716）へと進み、ステツ
プ（713）で出力回路１７を介して警報指令信号
２Ebを「Ｈ」にして出力する。これにより警報
装置１９は管理人室に設けられたスピーカ１２を
通じて「２階のエレベータホールに挙動不審者が
います」という放送を行い、管理人に警報を発す
る。同時に、ステツプ（713）ではモニタテレビ
２Ｄの画面上のウインドウWiに対応する部分を
点滅表示するよう出力回路１７を介して制御信号
２０９を出力する。この点滅表示によつて管理人
は挙動不審者のエレベータホール２２における位
置を確認することができる。

この管理人に対する警報は、上記追跡中の乗客
がエレベータホール２２からいなくなり、ステツ
プ（708）で警報指令信号２Ebが「Ｌ」にリセツ
トされるまで周期的（例えば５秒毎）に繰り返さ
れる。モニタテレビ２Ｄの画面上のウインドウの
点滅表示も同様に、ステツプ（707）でリセツト
されるまで継続される。

最後にサービス回数Niの値がNi≧M₃となつた
ときはステツプ（710）→（711）→（712）→
（713）→（714）→（715）→（716）へと進み、
ステツプ（715）で出力回路１７を介して停止阻
止指令信号２Ecを「Ｈ」にして出力する。これ
により、エレベータ制御装置３０内の停止阻止回
路３４は２階の上り呼び、下り呼び及びかご呼び
の登録を禁止し、かご１を２階に停止させないよ
うにする。

このようにしてステツプ（703）→（716）の処
理を全てのウインドウW₁〜W₈について行い、ス
テツプ（717）で変数ｉが８よりも大きくなると
この演算周期における処理を終了する。

このように、上記従来例ではエレベータホール
における乗客の１人１人の行動をテレビカメラの
撮像を用いた移動物体位置検出装置２Ｃにより追
跡し、その追跡状態とエレベータ状態に基づいて
かごが到着しても乗車しない回数、すなわち追跡
期間中におけるかごのサービス回数を計数し、そ
のサービス回数が規定値を越えると上記追跡中の
乗客を、被害者を待ち伏せたり犯罪の機会をうか
がつている挙動不審者と判定して、上記挙動不審
者に警告を発したり、管理人に警報を出すように
したので未然に犯罪を防止することができる。ま
た管理人は常時モニタテレビを監視する必要がな
いので管理人の負担を軽くすることができる。ま
た、エレベータのかごを挙動不審者のいる階に停
止させないようにしたので、かごを悪用した犯罪
を未然に防止することができる。更にまた、上記
サービス回数の大きさに応じて階段的に防犯制御
装置を動作させるようにしたので、挙動不審者の
判定精度に応じた適切な防犯を行うことができ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動物体検出装置は以上のように構成さ
れているので、乗客を追跡中の２つのウインドウ
が交差したとき、一方のウインドウがそれまで追
跡していた乗客を見失つて、もう一方のウインド
ウが追跡中の乗客を誤つて追跡したり、追跡中の
乗客がエレベータホール２２の出入口付近に近づ
いたとき、計測開始点で待機中（＝追跡中データ
Qi＝「０」）のウインドウがこの乗客を捕捉して
追跡を始めるなど１人の乗客を２つ以上のウイン
ドウが追跡することがある。このため、限られた
数のウインドウに無駄な追跡を行わせてしまうと
いう問題点があつた。

この発明は、上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、所定区域内を移動する複数
の物体を複数の計測手段を用いて追跡し、その所
在位置を表わす位置信号をそれぞれ出力するもの
において、２つ以上の計測手段が同一の物体を追
跡しても効率を低下させることのない移動物体追
跡装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る移動物体追跡装置は、所定区域
内にある複数の物体の移動を追跡する複数の計測
手段の出力である位置信号の相関を演算手段によ
り求め、判定手段によりこの相関値が規定値より
高い２つの計測手段の組を検出すると上記２つの
計測手段のうちの一方に対し追跡を中止させるよ
うに構成したものである。

〔作用〕

この発明においては、複数の計測手段により計
測され、出力された各物体の位置信号より各物体
間の位置の相関を演算手段にて演算して相関値を
出力し、該相関値が規定値以上に高くなつた場
合、２つ以上の計測手段で同一の物体を追跡して
いると判定手段にて判定し、何れか一方の計測手
段へ追跡中止指令信号を出力することで追跡物体
に対する計測手段を１つに限定することができ
る。

〔実施例〕

以下に、この発明の一実施例を第１図〜第３図
及び従来例の説明で使用した第５図，第６図，第
８図に従つて説明する。なお、この実施例におい
ては、従来例で説明したエレベータの監視制御装
置に適用した場合について説明するが、これに限
るものではなく、一般に、移動物体を追跡する装
置であればこの発明を適用できることは言うまで
もない。

第１図はこの実施例における移動物体追跡装置
の全体構成図である。第１図において、４０は移
動物体追跡装置で、複数の計測手段７と計測手段
７による位置信号の相関値を求める演算手段４１
と、上記相関値が規定値より高い２つの計測手段
の組を検出すると、そのうちの一方に対し追跡を
中止させる判定手段４２とから構成されている。

次に、上記移動物体追跡装置の動作を第２図，
第３図及び第８図に示されるフローチヤートに従
つて説明する。このフローチヤートによる動作は
行動内容判定装置２ＥのROM１４に記憶された
演算プログラムによつて実行される。

第２図は従来例の第５図に相当するフローチヤ
ートで、ステツプ（740）が追加されている以外
は従来例と同様なのでステツプ（700）〜（717）
までの動作の説明は省略する。

ステツプ（740）は、各ウインドウWi（ｉ＝１
〜８）により追跡されている物体の位置座標の差
（距離）を所定期間T₀（＝40、４秒に相当）累積
し、その値の逆数に比例する値を相関値として求
め、上記相関値が所定値より高い２つのウインド
ウの組を検出すると、ウインドウ番号（後述す
る）の大きい方のウインドウに対し追跡中止指令
を出すようにしたもので、ステツプ（701）〜
（717）と同様に周期的（＝0.1秒毎）に実行され
る。これを第３図に示す詳細フローチヤートを使
用して説明する。なお、ステツプ（741）〜
（747）、（750）〜（755）が演算手段４１に相当
し、ステツプ（748）、（749）が判定手段４２に相
当する。

第３図において、まず、ステツプ（741）では、
経過時間タイマｔを「１」（0.1秒に相当）だけカ
ウントアツプし、ステツプ（742）で、所定期間
T₀だけ経過したか否かが判定される。

もし、経過時間タイマｔ＜T₀であればそのま
まステツプ（744）で進むが、経過時間タイマｔ
≧T₀であればステツプ（743）で、経過時間タイ
マｔを「０」に初期化し、相関値を判定する時期
になつたことを表わすフラグFLAGを「１」に設
定する（このフラグFLAGは、ステツプ（744）
〜（754）の処理が終了して、その役目を終える
とステツプ（755）で「０」にリセツトされる）。

ステツプ（744）では、各ウインドウW₁〜W₈
に対応する変数データ（以後ウインドウ番号とい
う）ｉ，ｊをそれぞれ「１」、「２」に初期設定す
る。以後、ウインドウW₁〜W₈についてステツプ
（745）〜（754）の処理を繰り返すことになる。

ステツプ（745）では、ウインドウWiが追跡中
の乗客（待機中であれば計測開始点Si）の位置座
標xi，yiとウインドウWj（ｊ＞ｉ）が追跡中の乗
客（待機中であれば計測開始点Sj）の位置座標
xj，yjに基づいて、その距離√（−）²＋（
−
yj）²を演算し、前回の演算期間までに演算した距
離の累積値Lijと加算し、これを新たに累積値Lij
として設定する。

ステツプ（746）では、相関値を判定する時期
になつたか否かを判断する。前回の判定時期から
所定期間T₀を経過していないとき、すなわちフ
ラグFLAG＝０のときは何もせずにステツプ
（751）へ進むが、上記所定期間T₀を経過してい
るとフラグFLAG＝１となつているので、ステツ
プ（747）へと進み、ここで所定期間T₀における
ウインドウWiとWjとの距離の累積値Lijの逆数に
一定値L₀を乗じた値を相関値Cijとして演算する。
ステツプ（748）では、ウインドウWiとWjの追
跡の仕方に強い相関があるか否かを判定する。も
し２つのウインドウWiとWjの位置に強い相関が
あり相関値Cijが所定値C₀以上の値をとるならば
ステツプ（749）へ進み、ここでウインドウ番号
の大きい方のウインドウWjに対して追跡を中止
して計測開始点Sjに設定するよう出力回路１７を
介して制御信号２０９を出力する。ここで所定値
C₀は移動物体位置検出装置２Ｃの追跡信号２０
１〜２０８の精度によつて変わるものである。も
し、その精度が非常に高く、同一の物体を追跡中
の２つのウインドウWi，Wjによる位置座標
（xi，yi）、（xj，yj）が全く一致するならば所定
期間T₀内の累積値Lijは０であり、その相関値Cij
は無限大の大きさとなる。しかし、実際には位置
座標（xi，yi）と（xj，yj）が全く一致すること
は考えられないため、その精度と所定期間T₀に
応じて所定値C₀を適宜設定する必要がある（こ
の実施例では比較的精度の良い移動物体位置検出
装置２Ｃを使用し、Ｘ−Ｙ軸上での上記位置座標
（xi，yi）と（xj，yj）の誤差が１以内であると
して所定期間T₀（＝４秒）で、一定値L₀＝10000、
所定値C₀＝250と設定している）。

ステツプ（750）では、ウインドウWiとWjに
関する判定が終ると累積値Lijを「０」にリセツ
トする。そしてステツプ（751）では、次にウイ
ンドウWiとWjとWi＋１の相関を演算するために
大きい方のウインドウ番号ｊを「１」だけ増加す
る。ステツプ（752）では、ウインドウ番号ｉよ
りも大きいウインドウ番号ｊ（ｊ＝１，ｉ＋１，
…８）に対して全て処理が終了したか否かを判定
する。ウインドウ番号ｊ＜９ならば再びステツプ
（745）〜（751）の処理を繰り返すが、ウインド
ウ番号ｊ≧９ならばウインドウWiに対する処理
を終了して次にウインドウWi＋１の処理を行う
ためステツプ（753）でウインドウ番号ｉを「１」
だけ増加し、ウインドウ番号ｊの値を新しく設定
されたウインドウ番号ｉより「１」だけ大きい値
に初期設定する。そしてステツプ（754）では、
ウインドウ番号ｉ（ｉ＝１，２，…７）に対し全
ての処理が終了したか否かを判定する。ウインド
ウ番号ｉ＜８ならば再びステツプ（745）〜
（753）の処理を繰返すがウインドウ番号ｉ≧８な
らばステツプ（755）へ進んでフラグFLAGを
「０」にリセツトし、相関値の演算及び判定の処
理を全て終えることになる。

このように上記実施例では、エレベータホール
内の乗客の行動を追跡するものにおいて、各ウイ
ンドウによる位置座標間の距離を所定期間累積
し、その値の逆数に比例する値を相関値として求
め、上記相関値が所定値より高い２つのウインド
ウの組を検出すると、一方のウインドウに対し追
跡中止指令を出して追跡をやめさせるようにした
ので無駄に追跡を行うウインドウをなくすること
ができる。

なお、上記実施例では、１人の乗客を３つのウ
インドウW₁，W₃，W₅が追跡しているとき、ウ
インドウW₅に対してはウインドウW₁とW₅のそ
れぞれの判定において追跡中止指令が２重に発せ
られるようになつているが、これは処理手順を簡
単にしたために生じたもので、ウインドウW₅の
動作としては全く問題はない。

また、必ずウインドウ番号の大きい方のウイン
ドウに対し追跡中止指令を出すようにしているの
で、上記３つのウインドウW₁，W₃，W₅に対し
いずれにも追跡中止指令が出されることはなく必
ず１つのウインドウは追跡を継続するようになつ
ている。ウインドウ番号の小さい方のウインドウ
に対し追跡中止指令を出すようにしても同様であ
る。さらに、同一乗客を追跡している２つのウイ
ンドウのうち、どちらのウインドウに対し追跡中
止指令を出すかについては、上記実施例のほかに
もいろいろ考えられる。他の待機中のウインドウ
の計測開始点の位置や同一乗客を追跡している２
つのウインドウの計測開始点の位置をそれぞれ考
慮して、たとえばウインドウW₁〜W₄とW₅〜W₈
のそれぞれのグループで待期中のウインドウの数
が偏らないように追跡中止指令を出すウインドウ
を決める方法であつてもよい。

また、上記実施例では、２つのウインドウの位
置の相関値として、所定期間T₀における距離の
累積値の逆数に比例する値を求めるようにした
が、相関値の求め方はこれに限るもではない。た
とえば所定期間内の位置の変化の仕方（たとえば
移動方向、移動速度など）についての相関値（た
とえば移動方向の差の累積値や移動速度の差の累
積値などに対応する値）を演算し、この相関値と
現在位置（xi，yi），（xj，yj）間の距離とを組合
せて新たに相関値を求める方法も考えられる。

なお、ウインドウWiの前回の演算周期におけ
る位置座標をxpi，ypiとすると、移動方向は
tan^-1（yi−ypi／xi−xpi）で、移動速度度は0.1秒当り
の移動距離√（−）²＋（−）²で求
められ
る。このように移動方向も移動速度も位置の変化
に基づいたものであるので、これらを用いて２つ
のウインドウの相関値を求める方法であつても結
局は位置に基づいた相関値を求めていることに他
ならない。

また、上記実施例では物体の移動を追跡するた
めの計測装置としてテレビカメラの撮像を入力信
号とする移動物体位置検出装置を用いたが、計測
装置はこれに限るものではない。たとえば赤外線
カメラや超音波送受波器による入力信号に基づい
て物体の移動を追跡するものであつてもよい。ま
た暗点を検出してこれを追跡するようにしたが、
輝点や特定の色や形を検出して追跡するものであ
つてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば所定区域内に
ある複数の物体の移動を複数の計測手段で追跡す
るものにおいて、上記計測手段の出力である位置
信号の相関を演算手段により求め、判定手段によ
りこの相関値が規定値より高い２つの計測手段の
組を検出すと、上記２つの計測手段のうちの一方
に対し追跡を中止させるように構成したので、２
つ以上の計測手段が同一物体を追跡するという無
駄追跡を減少させ、効率のよい移動物体追跡装置
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の移動物体追跡装置の一実施
例の全体構成図、第２図は本実施例の移動物体追
跡装置の動作を示すフローチヤート、第３図は第
２図のフローチヤート中位置信号の相関値の演算
及び判定を行うステツプ（740）のサブルーチン
を示すフローチヤート、第４図は従来の移動物体
追跡装置の全体構成図、第５図は従来装置のシス
テム構成図、第６図はモニタテレビ２Ｄに映し出
されたモニタ画像の一例を示す表示図、第７図は
従来装置の動作を示すフローチヤート、第８図は
第７図のフローチヤート中エレベータのサービス
回数を計数するステツプ（709）のサブルーチン
を示すフローチヤートである。図において、２Ｃは移動物体位置検出装置、７
は計測手段、８は分析手段、９は判定手段、４１
は演算手段、４２は判定手段である。なお、図
中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】１所定区域内の複数の物体の移動を複数の計測
手段を用いて追跡し、上記各物体の所在位置を表
す位置信号をそれぞれ出力する移動体位置検出装
置を備えた移動物体追跡装置において、上記複数
の計測手段より出力された各物体間の位置信号の
相関をそれぞれ演算し相関値を出力する演算手段
と、上記相関値が規定値以上に高くなる位置信号
を出力する２つの計測手段の組を検出したときに
何れか一方の計測手段に対し物体の追跡中止を判
定し追跡中止指令信号を出力する判定手段とを備
えると共に、上記計測手段は、上記判定手段から
追跡中止指令信号を受けると上記物体の追跡を途
中で終了することを特徴とした移動物体追跡装
置。２上記演算手段は、２つの計測手段から出力さ
れた位置信号の差を所定期間累積し、その値の逆
数に比例する値を相関値として出力するものであ
ることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の
移動物体追跡装置。