JPH0522928B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は予め定められた走行路上を走行する電
動車の制御装置に関し、その走行路に設けた磁力
発生源を検出してその検出信号に応じて電動車の
動作を制御する装置に関する。

(ロ) 従来技術 従来、路面に埋設した誘導線に交流電流を流す
ことにより生ずる交番磁界を検出することによ
り、あるいは路面に反射効率の異なる線を設け、
この線を光学的に検出することによつて、電動車
を上記線に沿つて誘導走行するものが、ゴルフカ
ートあるいは運搬車等に適用されている。

この種従来装置において、電動車を停止、ある
いは減速等させるために、走行路面に磁力発生源
を埋設し、この磁力を検出するようにしていた
（特公昭50−9956号公報）。この場合に、磁力発生
源として永久磁石を用いた場合には、その極性を
利用して２種類の信号を得ることができ、同様に
前記誘導線にループを形成して信号を得、ループ
の方向を変えることにより、２種類の信号を得る
ことができる。このように従来装置においては、
２種類の信号を得ることができるが、それ以上の
種類を得ることは困難である。

(ハ) 発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、走行路に設けた磁力発生源の長さあるいは間
隔を異にすることにより、複数種類の設置位置に
応じた信号を検知して、その信号に応じて電動車
の動作を制御する装置を提供せんとするものであ
る。

(ニ) 発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による装置
は、電動車本体の走行路に設けた永久磁石や誘導
線をループ状に形成した磁力発生源からの磁力を
検出する検出手段と、この手段の検出信号を波形
処理する処理手段と、電動車本体の走行に応じた
タイミングパルスを感知する感知手段と、そのタ
イミングパルスを計数する計数手段と、前記処理
手段からの第１切換パルスと第２切換パルスの到
来する間のみタイミングパルスを計数手段に入力
せしめるゲート回路手段と、前記計数手段のタイ
ミングパルス数に応じて電動車本体の動作を制御
する制御指令手段とを具備してなるものである。

(ホ) 実施例 本発明の実施例を図面に基いて説明する。第１
図に電動車の原理構成図である。この図面におい
て、１は電動車本体にして、少なくとも１個の駆
動車輪２と少なくとも１個の誘導車輪３とを備え
ている。駆動車輪２は駆動モータ４により、誘導
車輪３は角度制御モータ５により、夫々駆動さ
れ、各モータ４，５は夫々駆動回路６又は７にて
制御される。この両駆動回路は夫々制御指令手段
８からの指令に基いて制御され、又夫々パルス幅
変調回路を備えており、この回路により各モータ
４，５を滑らかに制御するようにしている。

９は予め定められた走行路を検知する検知手段
にして、この手段の出力に基いて制御指令手段８
から、制御指令が駆動回路７に与えられ、誘導車
輪３を予め定められた走行路に沿うようにする。
この場合に駆動回路７に含まれるパルス幅変調回
路により、誘導車輪３が走行路からずれたとき
に、徐々にこの走行路に沿うようになる。前記検
知手段９は、走行路面に埋設した誘導線からの交
番磁界を検知するようにしてもよく、また走行路
面に設けた反射効率の異なる線を光学的に検知す
るようにしてもよい。

１０は手動による操作部にして、コントロール
ボツクス及びブレーキレバーを含み、コントロー
ルボツクスは「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ
解」、「駐車」、「低速」及び「高速」等のノツチを
セレクタにより切換えると共にスタート釦の押圧
により各ノツチの作動を開始させるものである。
「全自動」及び「停点通過」ノツチは予め定めら
れた走行路上を誘導走行させる場合に使用され、
「ブレーキ解」ノツチは手押し操作に際して使用
される。また「低速」及び「高速」ノツチは、予
め定められた走行路外を手動による操蛇操縦下に
おいて、電動走行させる場合に使用される。この
操作部１０からの指令、あるいは、たとえば障害
物検知等の第２検知手段１１の指令により、駆動
回路６，７及びブレーキ手段１２が制御される。

１３は検知手段にして、走行路に設けた磁力発
生源１４からの磁力を検出するものである。この
検出手段１３は検出コイル１３ａ及びその検出出
力を増幅する増幅器１３ｂとを有する。この増幅
器出力は波形処理手段５にて波形処理されると共
に基準値と比較されて、検出手段１３の検出出力
として制御指令手段８に入力される。

１６は感知手段にして、電動車本体１の走行に
応じたタイミングパルスを感知するものである。
この感知手段は電動車本体１の車輪、たとえば誘
導車輪３に１個あるいは複数の永久磁石１６ａを
取付けると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁
気センサ１６ｂを設けてある。従つて電動車本体
１の走行に応じて永久磁石１６ａの磁束をタイミ
ングパルスとして感知することができる。このタ
イミングパルスは計数手段１７にて計数される。
この計数手段と感知手段１６との間にはゲート回
路手段１８があり、この手段は検出手段１３から
の第１の切換パルスと第２の切換パルスとが到来
する間、タイミングパルスを計数手段１７に入力
せしめる。この計数手段１７の計数出力は制御指
令手段８に入力され、その計数出力に応じた制御
指令がこの制御指令手段から、駆動回路６，７及
びブレーキ手段１２等に出力され、電動車本体１
の動作を制御する。

次に走行路上に、第２図ａに示すように磁力発
生源１４₁，１４₂及び１４₃が順次配置されてい
る場合の検出手段１３及び計数手段１７の関連動
作を第２図に基いて説明する。

電動車本体１が磁力発生源１４₁〜１４₃を設け
た走行路上を走行すると、検出手段１３は各磁力
発生源を検出し、その検出出力波形２１は同図ｂ
に示すものとなる。この場合に各磁力発生源の極
性に応じた検出出力となり、Ｎ極時には正信号、
Ｓ極時には負信号を生ずるものとする。この図ｂ
における直流レベル（＋Ｖ）及び（−Ｖ）の信号
２２，２３はノイズを除去するための基準レベル
であり、この基準レベルを上あるいは下に越える
検出出力を波形処理手段１５で比較検出し、各磁
力発生源のＮ極に対応した矩形信号２４とＳ極に
対応した矩形信号２５とを出力する。これらの矩
形信号を第２図ｃ及びｄに示す。

一方、感知手段１６から誘導車輪３の回転によ
り、同図ｅに示すタイミングパルス２６が感知さ
れる。図面においては、等速走行時のタイミング
パルス列を示している。

さて、各磁力発生源１４₁〜１４₃は個々により
大きさ、即ち走行方向の長さが異なるものであ
り、第１の磁力発生源１４₁のＮ極に対応した第
１の矩形信号２４₁によりゲート回路手段１８が
開となり、その後のタイミングパルスが計数手段
１７に入り、Ｓ極に対応した第２の矩形信号２５
_１が到来すると、ゲート回路手段１８が閉となる。
このため両矩形信号２４₁，２５₁が到来する間l₁
のタイミングパルス数を計数手段１７が計数す
る。この場合に磁力発生源１４₁の長さに対応し
た両矩形信号２４₁，２５₁の立上り時間隔l₁の間
で４個のタイミングパルス２６を計数する。同様
に第２の磁力発生源１４₂の長さに対しては、矩
形信号２４₂と２５₂の立上り時間隔l₂の間で、８
個のタイミングパルス２６を計数する。第３の磁
力発生源１４₃の長さに対しては、矩形信号２４₃
と２５₃の立上り時間隔l₃の間で12個のタイミン
グパルス２６を計数する。このように矩形信号２
４は第１切換パルスとなり、矩形信号２５は第２
切換パルスとなる。

このように１個の磁力発生源１４₁〜１４₃の長
さに対応したタイミングパルスを計数する場合の
制御指令手段８のフーチヤートを第３図に示す。
この図面に基いて第１の磁力発生源１４₁の長さ
に対応したタイミングパルスを計数する場合を代
表して説明する。

検出手段１３の出力として第１矩形信号２４₁
が到来すると、第１の矩形信号２４₁の立上りか
否かをステツプで判別し、「はい」ならばステ
ツプでゲート回路手段１８を開いて、感知手段
１６からのタイミングパルス２６を計数手段１７
に入力せしめ、この手段が計数を開始する。ステ
ツプで、「いいえ」ならば、ステツプに進み、
第２の矩形信号２５₁の立上りか否を判別するが、
第１の矩形信号２４₁に対しては、ステツプは
「いいえ」であり、上述の計数状態にある。

次に第２の矩形信号２５₁が到来すると、その
立上り時にステツプでは「いいえ」であり、ス
テツプで「はい」となるから、ステツプに移
行してゲート回路手段１８を閉じる。このため計
数手段１７によるタイミングパルスの計数が終了
する。この計数値が制御指令手段８で予め定めら
れた値であるときには、ステツプの動作信号が
制御指令手段８から駆動回路６，７等に出力さ
れ、電動車本体１の動作を制御する。これと同時
にステツプ７で計数手段１７をクリヤーし、初期
状態に復帰する。ステツプにおいて、計数手段
１７の計数値が予め定められた値と異なるとき、
即ち第１及び第２の矩形信号２４₁，２５₁以外の
ノイズ等であるときには、ステツプで「いい
え」となり、ステツプに移行して初期状態に復
帰する。

以上の実施例は１個の磁力発生源１４₁，１４
_２，１４₃の大きさを検出するものであり、その磁
力発生源１４の両極の極性を検出することにより
動作するものであるが、２個の磁力発生源、たと
えば１４₁と１４₂の間隔を、両磁力発生源の同一
極性の検出を利用して、検出するようにしてもよ
く、この場合のフーチヤートを第４図にし、代表
として磁力発生源１４₁と１４₂の間隔を検出する
ことについて説明する。この例においては各磁力
発生源１４₁，１４₂のＮ極を検出するものとす
る。

検出手段１３の出力として、第１番目の矩形信
号２４₁が到来すると、その信号の立上時か否か
をステツプで判別し、「いいえ」のときは初期
状態に復帰するが、「はい」のときはステツプ
でゲート回路手段１８を閉じ、それまでの計数手
段１７の計数値が所定の値か否かをステツプで
判別する。「いいえ」であれば、ステツプに移
行して計数手段１７の計数値をクリヤーし、ステ
ツプででゲート回路手段１８を開いて、計数手
段１７が感知手段１６からのタイミングパルス２
６の計数を開始する。

第２番目の矩形信号２４₁が到来し、ステツプ
で「はい」ならば、ステツプでゲート回路手
段１８を閉じて、タイミングパルス２６が計数手
段１７に入るのを阻止する。そこで計数手段１７
におけるタイミングパルス２６の計数値が、予め
定められた値か否かがステツプで判断され、
「はい」ならば、ステツプで動作信号が駆動回
路６，７等に出力され、電動車本体１を制御す
る。これと同時にステツプで計数値をクリヤー
し、ステツプでゲート回路手段１８を開いて初
期状態に復帰する。

このように第１及び第２番目の矩形信号２４₁，
２４₂が切換パルスになり、このパルスが到来す
る間隔l₁₂でタイミングパルス２６を10個計数し、
この計数値が予め定められた値か否かにより、２
個の磁力発生源の間隔に対応した動作信号とす
る。

(ヘ) 発明の効果 本発明による電動車の制御装置は、電動車本体
の走行路に設けた永久磁石や誘導線をループ状に
形成した磁力発生源からの磁力を検出する検出手
段と、この手段の検出信号を波形処理する処理手
段と、電動車本体の走行に応じたタイミングパル
スを感知する感知手段と、そのタイミングパルス
を計数する計数手段と、前記処理手段からの第１
切換パルスと第２切換パルスの到来する間のみタ
イミングパルスを計数手段に入力せしめるゲート
回路手段と、前記計数手段のタイミングパルス数
に応じて電動車本体の動作を制御する制御指令手
段とを具備してなるものであるから、前記第１切
換パルスと第２切換パルスの発生間隔を変えるこ
とによりタイミングパルスの計数値を変えること
ができ、この計数値による多数の動作信号を設定
することができ、電動車の種々の動作に対応させ
ることができる。またノイズ検出による誤動作も
少なくなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明による装置を示し、第１図は電動
車の原理構成図、第２図は磁力発生源の位置に対
応した信号波形図、第３図及び第４図は異なる実
施例のフローチヤートである。 １……電動車本体、１４，１４₁，１４₂，１４
_３……磁力発生源、１３……検出手段、１５……
処理手段、１６……感知手段、１７……計数手
段、１８……ゲート回路手段、８……制御指令手
段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電動車本体の走行路に設けた永久磁石からの
   磁力を検出する検出手段と、この手段の検出信号
   を波形処理する処理手段と、電動車本体の走行に
   応じたタイミングパルスを感知する感知手段と、
   そのタイミングパルスを計数する計数手段と、前
   記処理手段からの第１切換パルスと第２切換パル
   スの到来する間のみタイミングパルスを計数手段
   に入力せしめるゲート回路手段と、前記計数手段
   のタイミングパルス数に応じて電動車本体の動作
   を制御する制御指令手段とを具備してなる電動車
   の制御装置。 ２ 前記第１切換パルス及び第２切換パルスは、
   前記永久磁石の異なる極性の磁極から検出される
   検出信号を処理手段によつて処理したものである
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の電
   動車の制御装置。 ３ 前記第１切換パルス及び第２切換パルスは、
   間隔において隣接設置した前記永久磁石の同一極
   性の磁極から検出される検出信号を処理手段によ
   つて処理したものであることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の電動車の制御装置。 ４ 電動車本体の走行路に設けた誘導線をループ
   状に形成した磁力発生源による磁力を検出する検
   出手段と、この手段の検出信号を波形処理する処
   理手段と、電動車本体の走行に応じたタイミング
   パルスを感知する感知手段と、そのタイミングパ
   ルスを計数する計数手段と、前記処理手段からの
   第１切換パルスと第２切換パルスの到来する間の
   みタイミングパルスを計数手段に入力せしめるゲ
   ート回路手段と、前記計数手段のタイミングパル
   ス数に応じて電動車本体の動作を制御する制御指
   令手段とを具備してなる電動車の制御装置。 ５ 前記第１切換パルス及び第２切換パルスは、
   異なる方向に巻回した前記磁力発生源から検出さ
   れる検出信号を処理手段によつて処理したもので
   あることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載
   の電動車の制御装置。 ６ 前記第１切換パルス及び第２切換パルスは、
   同一方向に巻回し間隔をおいて隣接設置した前記
   磁力発生源から検出される検出信号を処理手段に
   よつて処理したものであることを特徴とする特許
   請求の範囲第４項記載の電動車の制御装置。