JPS61106003A - ゴルフ場における誘導車の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ピ）産業上の利用分野 本発明は予め定められた走行路上を走行する電動車の漣
生制御装置に関し、その走行路に設けた磁力発生源を検
出してその検出出力に応じて電動車の速度を制御する装
置（−関する。

に）従来の技術 従来、路面（二埋設した誘導線に父流電流を流すことに
より生ずる交番磁界を検出することにより。

あるいは路面（−反射効率の異なる線を設け、この線を
光学的に検出することによって、電動車をよ配線ＩＪｆ
ｆｌって誘導走行するものがゴルフカートあるいは運搬
車等Ｉ：適用されている。

この種従来装置Ｃ＝おいて電動車を停止、あるいは減速
等させるために走行路面に磁力発生腕を埋設し、この磁
力を検出するようにしていた（特公昭５０−９９５６号
公報）。この場合に磁力発生源として永久磁石を用いた
場合にはその極性を利用して２種類の信号を得ることが
でき同様に前記誘導線にループを形成して信号を得、ル
ープの方向を変えること１：より２種類の信号を得るこ
とがことは困難である。このため走行路の状況；：応じ
たきめ細かな走行速度制御を行うことができない。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 本発明はかかる点に鑑み発明され之ものにして。

電動車本体の走行に応じた単位期間内（−おける。

走行路に設けた磁力発生源の個数に応じて、電動車本体
の走行速度を制御する制御装置を提供することを目的と
する。

に）問題点を解決するための手段 かかる目的を達成するため１本発明による装置は、を動
車本体の走行路（二設けた複数の磁力発生源を検出する
検出手段と、電動車本体の走行に応じた単位期間を感知
する感知手段と、前記単位期間内；；２ける前記検出手
段の検出出力の数Ｃ；比例又は反比例して電動車本体の
走行速度を制御する制御指令手段とを具備してなる。

（ホ）作　用 電動車本体の走行（二応じた単位期間内１；おける磁力
発生源の個数を興もニジて、この個数電：対応して検出
手段の検出出力数が異なり、多種類の位置検出信号とな
る。また制御指令手段は、検出手段の検出出力数（−比
例又は反比例した走行速度指令を発するので、磁力発生
源の個数を、所望速度に対応したものとすることができ
、磁力発生源の設置が簡単になる。

（へ）実施例 本発明の一実施例を図面に基いて説明する。第１図は電
動車の原理構成図である。この図面において、（ｌ）は
電動車本体にして、少なくとも１個の駆動車輪（２）と
少なくとも１個の誘導車輪（３）とを備えている。駆動
車輪（２）は駆動モータ（４）により、駆動車輪（３１
は角度制御モータ（５）により、夫７７駆動され、各モ
ータ（４）（５）は夫々駆動回路（６）又は（７）にて
制御される。この面駆動回路は制御指令手段（８）から
の指令に基いて制御され、又夫々パルス幅変調回路を備
えており、この回路口より各モータ（４Ｈ５１を滑らか
Ｃ二制御するよう（ニジている。尚、駆動回路（６）は
速度切換回路（６ａ）を備えている。

（９）は予め定められた走行路を検知する検知手段にし
て、この手段の出力（二基いて制御指令手段（８）から
、制御指令が駆動回路（７）に与えられ、誘導車輪（３
）を予め定められ九走行路（：沿うよう（ニする。

この場合に駆動回路（７）に含まれるパルス幅変調回路
（−より、誘導車輪（３）が走行路からずれたとき口。

徐々にこの走行路に沿うようになる。前記検知手段（９
）は、走行路面に埋設した誘導線からの交番磁界を検知
するようにしてもよ＜、ｆた走行路面Ｃ二股けた反射効
率の異なる線を光学的に検知するよう４二してもよい。

０１は手動による操作部にして、コントロールボックス
及ヒフレーキレバーを含み、コントロールボックスは「
全自動」、「停点通過」、「ブレーキ解」、「駐車」、
「低速」及び「高速」等のノツチをセレクタＣ二より切
換えると共にスタート釦の押圧（：より各ノツチの作動
を開始させるものである。「全自動」及び「停点通過」
ノツチは予め定めらｎた走行路を誘導走行させる場合に
使用され、「ブレーキ解」ノツチは手押し操作（；際し
て使用される。また「低速」及び「高速」ノツチは。

予め定められた走行路外を手動（二よる操舵操縦下にお
いて、シ動走行させる場合１：使用される。この操作部
αＩからの指令、あるいは、たと光ば障害物検知等の第
２検知手段αυの指令により、駆動回路＋６１（７１及
びブレーキ手段α２が制御される。

ｕ３は検出手段にして、走行路に設けた複数の磁力発生
６Ｈからの磁力を検出して１Ｍｉ力発生源の存在を検出
するものである。この検出手段（１３１は検出コイル（
１乙ａ）及びその検出出力を増幅する増幅器（１３１）
）とｔ−有する。この増幅器出力は波形処理手段１１５
１にて波形処理されると共（二基準値と比較されて、検
出手段α３の検出出力として制御指令手段（８１に入力
される。

叫は感知手段（ニして、電動車本体（１）の走行に応じ
た単位期間を感知するものである。この感知手段は、単
位期間として、電動車本体（１１の走行時間又は走行距
離を利用することができる。走行時間を利用する場合に
は、制御指令手段（８１の入力となるクロック信号発生
器（１７）の出力又はその出力を分局する分周器ｔｔＳ
の出力を計数して、その計数値が所定値に唸ること１；
より単位期間とするものである。単位期間として走行距
離を利用する場合には。

回転検出手段ｅｌｌからのタイミングパルスを計数して
所定値Ｃ二なるとき、単位期間とするものである。

回転検出手段（１！Ｊは、電動車本体（１）の車輪、た
とえば誘導車輪（３）に１個あるいは複数の永久磁石（
１９ａ）を取付けると共にこの永久磁石の磁束を感知す
る磁気センナ（１９ｋ））を設けてなる。

而して、実施例Ｃ；おいては、感知手段（ＩＱＶｉ単位
期間を、電動車本体（１）の走行時間を利用して定めて
おり、感知手段（１６１は分周回路（１６ａ）及びその
分周出力を計数する計数回路（１６１））からなり、そ
の分周回路（１６！Ｌ）は制御指令手段（８）の第１指
令に基いて作動し１分周器ａ８の出力を分周するもので
ある。

次に走行路上に、′＠２図（ａ）ｌ；示すよう：；磁力
発生源（１４１）乃至（１４？）が順次配置されている
とする。図中の極性伽）又は（８）は各磁力発生源の走
行路側の極性である。

検出手段ａ３及び感知手段化の関連動作を第２図（二基
いて説明する。

電動車本体（１）が磁力発生源（１４１）〜（１４９）
を設けた走行路上を矢印方向１；走行すると。

検出手段ｕ３は各磁力発生源を検出し、その検出出力波
形（１）は同図中）に示すものとなる。この場合に各磁
力発生源の極性（：応じた検出出力となり、Ｎ極時には
正信号、８極時には負信号を生ずるものとする。この図
中）における直流レベル（＋Ｖ）及び（−ｖ）の信号１
２１＋＠はノイズを除去するための基準レベルであり、
この基準レベルを上あるいは下（；越える検出出力を波
形処理手段（１９で比較検出し、各磁力発生源のＮ極に
対応した矩形信号圏と８極に対応した矩形信号Ｑ４とを
出力する。これらの矩形信号を第２図（Ｃ）及び（（１
）ｉ’：示す。

さて、最初の磁力発生源（１４１）ｌ：、対応した矩形
信号（２！１１）の立上り縁（二応じて、制御指令手段
（８）から第１の指令信号（２５１）が分周回路（１６
１！Ｌ）Ｃ与えられて、この分周回路が作動を開始して
１分周器（１８の分周出力を分周する。分周回路（１６
Ｌ）の分局出力を計数回路（１６ｂ）で計数し、その計
数値が所定値に達するとき。

第２図（ｅ）　ｌ：：示す単位期間色）となり、この期
間終了時Ｃ；制御指令手段（８）から第２の指令信号（
２６１）が分周回路（１６Ｌ）に付与されて、この分周
回路の作動を終了する。この単位期間色）（ユおいて。

検出手段αＪは磁力発生＃（１４１）乃至（１４４）の
数を検出して、４個の矩形信号（２３１）〜（２５Ｍ）
（２４１）が制御指令手段（８１１’：入力される。こ
のためこの手段（８）からは、その矩形信号の数１；比
例したたとえば８　Ｋｌｌ　／　Ｈの速度指令を速度切
換回路（６２Ｌ　）　Ｅ付与し、電動車本体（１）をそ
の速度で走行させる。

続いて１次の最初の磁力発生源（１４５）を検出手段（
１３が検出すると、上述と同様に第１指令（２５２）が
分周回路（１６！Ｌ）１ｍ付与されてこの分周回路を作
動させ１分周器Ｃ１８の分周出力を分周した計数値が所
定値に達するとき、第２指令（２６２）が分周回路（１
６ｉ）−二付与されて、この分周回路の作動を終了する
。この作動期間としての単位期間色）中に、検出手段α
３は磁力発生源（１４５）乃至（１４７）を検出して、
３個の矩形信号（２４２）（２４３）（２５ａ）が制御
指令手段（８目二人力され、その個数に応じてｂ　ｂ　
／　Ｈの速度指令が制御指令手段（８）から速度切換回
路（６ａ）に付与され、電動車本体（１）をその速度で
走行させる。

このように単位期間色）中の磁力発生源■の数を検出し
て、その数（：比例した走行速度に制御する場合の制御
指令手段（８）のフローチャートを＠３図に示す。この
図面に基いて第１指令（２５１）と第２指令（２６１）
の間の単位期間色）における磁力発生源Ｇ４の数を検出
する場合を代表して説明する。

検出手段ａ３の検出出力（二基づく矩形信号［有］又は
（財）の有無はステップ■でマグネット有りか否かで判
断され、ｒＮｎ」のときには、ステップ■で単位期間さ
）としてのタイマー終了か否かが判断され、「ＮＯ」で
あればステップ■に移る。

勇１の矩形信号（２５１）の到来でステップ■でマグネ
ット有りと判断されると、ステップ■で分周回路（１６
＆）がスタートしているか否かが判断され、ｒＮＯＪで
あるため、ステップ■で分周回路（１６６）ｔ−制御指
令手段（８）からの第１指令（２５１）＋：基いて作動
させ、ステップ■（二進む。このステップ■でマグネッ
ト個数として１個を計数する。ステップ■では末だ単位
期間（ｈ）が経過していないため、「ＮＯ」となり、ス
テップ■に進む。

第２の矩形信号（２４１）が到来すると、ステツブ■、
■、■Ｃ：進み、マグネット個数として２個を計数する
。その後ステップ■からステップ■暑；進む。勇３及び
第４の矩形信号（２５２）（２５３）が到来するときも
、第２の矩形信号（２４１）の到来時と同様であり、マ
グネット個数として３個及び４個を順次計数する。

その後、計数回路（１６ｔ））ｌ二おける分周出力の計
叡値が、単位期間ｃｈ＋＋：対応した計数値（＝一致す
ると、ステップ■でｒＹＫＳＪと判断され、制御指令手
段（８）からの哨２指令Ｃ２６１）が出て。

ステップ■で分周回路（１６８）の作動が停止される。

ステップのでステップ■のマグネット個数の計数値に比
例した８　Ｋｌｌ／ＦＩの速度指令が速度切換゛回路（
６＆）に付与されて、駆動回路（６）Ｃ二よりステップ
■で走行速度が８Ｆａ／！（１ｍ切換られる。

以上の制御指令手段（８）の動作は１次の第１指令（２
５２）と第２指令（２６２）の間の単位期間（ｈ）にお
ける磁力発生ραＩの数の検出に対しても同様である。

また以上の実施例を次のように変形することができる。

（１３実施例では、磁力発生源Ｑ４１の個数（＝比例し
た速度指令を発するが、その個数に反比例した速度指令
を発するよう：ユする。

（１１）　　実施例では、磁力発生源（１＝Ｓ１の極性
を問わず。

その個数のみＣ：依存した速度指令を発するようにした
が、その個数と極性の組合せ（二より、指令速度をより
細かく設定する。

（ト）　　発明の効果 本発明Ｃ：よる電ｔ−ｈ東の制御装糟は、電動車本体の
走行路Ｃ：設けた複数の磁力発生源を検出する検出手段
と、を動車本体の走行に応じた巣位期間を感知する感知
手段と、前記単位期間内における前記検出手段の検出出
力の数に比例又は反比例してｉ！電動車本体走行速度を
制御する制御指令手段とを具備してなるものであるから
、複数の磁力発生源の間隔を異（二すること（二より、
複数種類の設置位置Ｃ：応じた多種類の信号を得ること
ができ、しかも単位期間内における磁力発生源の数Ｃ二
比例又は反比例した走行速度に制御するので、所望の走
行速度を得るための磁力発生源の設置が容易となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明Ｃ：よる装置を示し、第１図は電動車の原
理構成図、＠２図は磁力発生源の位置に対応した信号波
形図、第３図は実施例のフローチャートである。 （１）・・・電動車本体、α小片（１４１）〜（１４？
）・・・磁力発生源、ｕ３・・・検出手段’、ｔｔｓ・
・・感知手段、（８）・・・制御指令手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）電動車本体の走行路に設けた複数の磁力発生源を
   検出する検出手段と、電動車本体の走行に応じた単位期
   間を感知する感知手段と、前記単位期間内における前記
   検出手段の検出出力の数に比例又は反比例して電動車本
   体の走行速度を制御する制御指令手段とを具備してなる
   電動車の制御装置。