JPH0524291U - 動作検出機構を備えた平行開閉チヤツク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フィンガのストロークを大きくした平行開閉
チャックにおいて、その大きなストロークに対応して多
位置におけるチャックの動作検出を可能にする。 【構成】 ボディ１に一対のラック孔２及び一対のシリ
ンダ孔３を平行に設け、ラック孔に挿入した一対のラッ
ク２ａ，２ｂにピニオン４を噛合させ、シリンダ孔３に
それぞれピストンロッドを連結したピストンを嵌挿し、
上記一対のラック及び一対のピストンロッドの各一方の
ボディ１からの突出端に、一方のフィンガ１６ａを、他
方のラック及びピストンロッドのボディからの突出端
に、他方のフィンガを取付ける。上記平行開閉チャック
におけるボディ１の外側面において、一対のシリンダ孔
３のそれぞれに近接する位置には、位置検出スイッチ２
６を取り付けるためのピストンの移動方向に沿う複数の
凹溝２５を設け、この凹溝２５の開口幅を狭くして、位
置検出スイッチに止ねじ３５を螺挿し、そん先端を凹溝
底へ圧接する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、産業用ロボット等のアームに取付けて使用される平行開閉チャック に関するものであり、さらに詳しくは、フィンガのストロークを大きくし、その 大きなストロークに対応して多位置における動作検出を可能にした平行開閉チャ ックに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

一対のフィンガを平行状態で開閉させる平行開閉チャックは、既に知られてい る。この平行開閉チャックは、フィンガのストロークを大きくするのに適してい るが、フィンガのストロークが大きいものは、把持するワークの大きさが種々変 化する場合に用いられることが多く、その場合に、フィンガがワークを把持また は解放したことを確認するためには、磁気近接スイッチ等の位置検出スイッチも 、多位置に設けることが必要になる。 しかしながら、従来から知られている平行開閉チャックでは、一般的に、その 構造上、多数の位置検出スイッチを設けることが困難である。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案の技術的課題は、フィンガのストロークを大きくした平行開閉チャック において、その大きなストロークに対応して多位置におけるチャックの動作検出 を可能にすることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するための本考案の平行開閉チャックは、ボディに一対のラッ ク孔及び一対のシリンダ孔を平行に貫設し、上記ラック孔に挿入した一対のラッ クにピニオンを噛合させ、上記シリンダ孔にそれぞれピストンロッドを連結した ピストンを嵌挿し、上記一対のラック及び一対のピストンロッドの各一方のボデ ィからの突出端に、一方のフィンガを、他方のラック及びピストンロッドのボデ ィからの突出端に、他方のフィンガを取付け、上記ボディの外側面において、一 対のシリンダ孔のそれぞれに近接する位置に、位置検出スイッチを取り付けるた めのピストンの移動方向に沿う凹溝を設け、この凹溝の開口幅を狭くして、位置 検出スイッチに、止ねじ先端を凹溝底へ圧接するために螺挿するスイッチ取付用 のねじ孔を設けたことを特徴としている。

【０００５】

【作用】

ピストンで区画されたシリンダ孔に圧力流体を給排すると、一対のピストンロ ッドが、ラックとピニオンの噛合により同期して相互に反対方向に摺動するので 、一対のフィンガが、比較的大きなストロークで開放方向または閉鎖方向に移動 する。

【０００６】 ボディに動作検出のための近接スイッチを取り付けるには、ボディの凹溝にス イッチを挿入して所定の位置に保持し、開口を通して止ねじをねじ孔に螺入すれ ばよい。これにより、止ねじの先端が凹溝の底面を圧接し、スイッチがボディに 固定される。

【０００７】 平行開閉チャックは、フィンガのストロークが比較的大きく、その大きなスト ロークに対応して多位置に位置検出スイッチを設けることが必要になるが、ボデ ィの外側面において、一対のシリンダ孔のそれぞれに近接する位置に、スイッチ 取付け用の複数の凹溝を設けているので、多数のスイッチを取付けて多位置でピ ストン位置を検出し、ワークの把持または解放の確認、フィンガの動作制御を行 うことができる。

【０００８】

【実施例】

図は本考案の実施例を示し、この平行開閉チャックのボディ１は、上方に一対 のラック孔２，２が、下方に一対のシリンダ孔３，３が、いずれもボディ１の軸 方向に平行に貫設されている。上記ラック孔２，２に対向させて配設したラック ２ａ，２ｂはピニオン４に噛合し、該ピニオンの軸５は、ボディ１と該ボディ１ に取付けたピニオンカバー６とに形設した凹部７，７によって回転可能に支承さ れ、ラック２ａ，２ｂは、ラック孔２，２の軸方向両端に装着した軸受８，８に よって軸方向の摺動が案内されている。

【０００９】 上記シリンダ孔３，３は、両側の拡径部に嵌着したロッドカバー１０，１０に よって閉鎖され、これらのシリンダ孔３，３に挿入したピストンロッド１１ａ， １１ｂは、上記ロッドカバー１０に装着した軸受１２によって軸方向の摺動が案 内されている。また、これらのシリンダ孔内を摺動するピストン１３は、各ピス トンロッドの溝に嵌着したクリップ１４によって取付けられている。

【００１０】 ワーク（図示省略）を把持するフィンガ１６ａと１６ｂは、ボディ１の軸方向 両側に配設され、フィンガ１６ａは、対角位置にあるラック２ａとピストンロッ ド１１ａの一端にナット１７，１７で取付けられるとともに、他のラック２ｂと ピストンロッド１１ｂが遊挿される貫通孔１８，１８を備えている。また、フィ ンガ１６ｂは、ラック２ｂとピストンロッド１１ｂの一端にナット１７，１７で 取付けられるとともに、ラック２ａとピストンロッド１１ａが遊挿される貫通孔 １８，１８を備えている。さらに、フィンガ１６ｂには、ボディ１に取付けたス トッパ１９（図５参照）に当接して、フィンガ１６ａ，１６ｂのストロークを調 節するアジャストボルト２０が螺着されている。 図中の符号２２はロッドカバー１０に設けたダンパ、２３はピストンで区画さ れたシリンダ孔３，３の一方または双方に圧力流体を給排するポートである。

【００１１】 上記ピストン１３の位置を検出してチャックの動作検出を行うため、ボディ１ の外側面には、一対のシリンダ孔３のそれぞれに近接する位置に、位置検出スイ ッチ２６を取り付けるための凹溝２５，２５を設け、両ピストン１３にはその位 置検出スイッチ２６を動作させるための永久磁石２７を取付けている。 上記ボディ１のスイッチ取付用凹溝２５は、幅の狭い開口２８によって外部に 開いたもので、これによって凹溝２５の開口側口縁に、スイッチ２６の支持面２ ５ａ，２５ａが形成されている。

【００１２】 図６には、上記位置検出を行う磁気近接スイッチ２６の一例を示している。こ の近接スイッチのケース３１は、凹溝２５と略相似で該凹溝に遊挿可能な外形を 有し、長手方向に支持面２５ａ，２５ａに当接する当接面３２，３２が形成され たものである。非磁性材料で形成された上記ケース３１は、リードスイッチ３３ を内挿したスイッチ収容部３１ａとその先端側の中実部３１ｂとを備え、中実部 ３１ｂには止ねじ３５が螺入されるねじ孔３４を設け、リードスイッチ３３にリ ード線３６を接続している。

【００１３】 上記構成を有する平行開閉チャックは、ポート２３から、ピストン１３で区画 されたシリンダ孔３の一方または双方に圧力流体を給排すると、ラック２ａ，２ ｂとピニオン４との噛合により、ピストンロッド１１ａと１１ｂが同期して相互 に反対方向に移動するので、フィンガ１６ａと１６ｂが開放方向または閉鎖方向 に移動する。 この場合、ラック２ａ，２ｂの両端が軸受８によって、またピストンロッド１ １ａ，１１ｂの両端が軸受１２によって移動を案内されるために、これらの軸方 向長さを長くしてフィンガ１６ａ，１６ｂのストロークを大きくしてもこじりが 作用することがなく、平行開閉チャックの寿命を長くすることができる。

【００１４】 また、フィンガ１６ａと１６ｂを、それぞれ対角位置にあるラック及びピスト ンロッド２ａ，１１ａと２ｂ，１１ｂとに取付けているので、フィンガ１６ａ， １６ｂに作用する駆動力が一側に偏よらず、フィンガ１６ａと１６ｂは平行状態 を保って移動する。

【００１５】 ボディ１に動作検出のための近接スイッチを取り付けるには、ボディの凹溝２ ５にスイッチ２６を挿入して所定の位置に保持し、開口２８を通して止ねじ３５ をねじ孔３４に螺入すればよい。これにより、止ねじ３５の先端が凹溝２５の底 面を圧接し、当接面３２，３２が支持面２５ａ，２５ａに圧接されるので、スイ ッチ２６がボディ１に固定される。止ねじ３５の締付けを解除すると、スイッチ ２６を凹溝２５に沿って移動させて取付位置を調整することができる。

【００１６】 上記平行開閉チャックは、フィンガのストロークを大きくできるものであるか ら、その大きなストロークに対応して多位置に磁気近接スイッチ２６を設けるこ とが必要になるが、上述したように、ボディ１の外側面において、一対のシリン ダ孔３のそれぞれに近接する位置に、スイッチ２６取付け用の複数の凹溝２５， ２５を設けることにより、多数のスイッチを取付けて多位置でピストンを検出し 、ワークの把持または解放の確認、フィンガの動作制御を行うことができる。

【００１７】

【考案の効果】

以上に詳述したように、本考案によれば、フィンガのストロークを大きくした 平行開閉チャックにおいて、その大きなストロークに対応して多位置におけるチ ャックの動作検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の縦断正面図である。

【図２】同要部の横断面図である。

【図３】ピストン等を省略した縦断側面図である。

【図４】側面図である。

【図５】平面図である。

【図６】磁気近接スイッチの一例を示す縦断面図であ
る。

【符号の説明】

１ ボディ、 ２ ラック孔、
２ａ，２ｂ ラック、 ３ シリンダ孔、４ ピニオ
ン、 １１ａ，１１ｂ ピストンロッ
ド、１３ ピストン、 １６ａ，１６
ｂ フィンガ、２５ 凹溝、 ２
６ 位置検出スイッチ、３４ ねじ孔、
３５ 止ねじ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 【
1. 【請求項１】【ボディに一対のラック孔及び一対の
   シリンダ孔を平行に貫設し、上記ラック孔【挿入した一
   対のラックにピニオンを噛合させ、上記シリンダ孔にそ
   れぞれピス【ンロッドを連結したピストンを嵌挿し、上
   記一対のラック及び一対のピストン【ッドの各一方のボ
   ディからの突出端に、一方のフィンガを、他方のラック
   及び【ストンロッドのボディからの突出端に、他方のフ
   ィンガを取付け、 上記ボディの外側面において、一対のシリンダ孔のそれ
   ぞれに近接する位置に、位置検出スイッチを取り付ける
   ためのピストンの移動方向に沿う凹溝を設け、この凹溝
   の開口幅を狭くして、位置検出スイッチに、止ねじ先端
   を凹溝底へ圧接するために螺挿するスイッチ取付用のね
   じ孔を設けた、 ことを特徴とする動作検出機構を備えた平行開閉チャッ
   ク。