JPH0524696Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案はエレベータの着床制御装置の改良に関
するものである。

〔従来技術〕

一般に、エレベータの速度制御は、理想的に増
漸減する速度指令値とエレベータかごの実際速度
とのつき合わせ制御により、エレベータかごの速
度が理想的な速度指令にできるだけ追従するよう
な形で行われるが、エレベータの負荷は上げ荷負
荷（重負荷上昇あるいは軽負荷下降の場合）から
下げ荷負荷（重負荷下降あるいは軽負荷上昇の場
合）まで運転条件が大きく変化するため、単なる
速度帰還制御だけでは全てのエレベータ負荷にお
いて着床位置をそろえることができず負荷の大き
さに対応した着床誤差を生ずる。

このため、塔内の着床位置手前の所定位置にエ
レベータかご位置検出装置を設け、エレベータか
ごがこの所定位置に到達したときの基準速度と実
際速度との速度誤差によつて修正信号を発生さ
せ、この修正により速度指令を修正してエレベー
タかごの速度を制御し、着床精度を向上させるよ
うにしている。

第２図はこの従来装置の全体の構成図であり、
図中１は理想的な速度パターン信号１ａを出力す
る速度パターン発生器、２は後述する速度修正信
号１４ａを速度パターン信号１ａに加算して速度
指令２ａを出力する加算器、３はエレベータかご
４の実際速度信号３ａを出力する速度検出器、５
は速度指令２ａと速度検出器３の実際速度信号３
ａとの偏差に基づき綱車６を駆動してエレベータ
かご４を運転させる周知の駆動制御装置、７はエ
レベータかご４に設けられたかご位置検出装置
で、たとえば塔内に設けられたカム８との係合に
より各階床９手前所定位置にエレベータかご４が
到着したことを検出し位置信号７ａを出力する。
１０は階床手前所定位置における基準速度信号１
０ａを発する基準速度発生器、１１は基準速度発
生器１０の基準速度信号１０ａから速度検出器３
の実際速度信号３ａを減算して速度誤差信号１１
ａを出力る減算器、１２はエレベータかご４が目
的の階床９の手前所定位置に到達して位置信号７
ａが入力された瞬間のみゲートを開くゲート回
路、１３はゲート回路１２のゲートが開くと瞬時
にそのときの速度誤差信号１１ａをコンデンサＣ
１に充電してゲート回路１２のゲートが閉じると
抵抗Ｒ１を通じて放電する充放電回路で、第３図
に示す補正信号１３ａを出力する。

１４は第３図に示す補正信号１３ａから速度修
正信号１４ａを創出する信号変換装置で、たとえ
ば第２図に示すように演算増幅器OP１を利用し
た一次遅れ回路で構成される。

このような装置において、まず例えばエレベー
タの負荷が下げ荷負荷時の場合に信号変換装置１
４の速度修正信号１４ａを加算器２に入力せずに
速度パターン発生器１の速度パターン信号１ａの
みの速度帰還制御で階床９に正確に着床させ、そ
の場合にエレベータかご４が着床階床９手前の所
定位置に到達したときの速度検出器３の実際速度
信号３a₁を基準速度発生器１０の基準速度信号１
０ａに設定して、今度は信号変換装置１４の速度
修正信号１４ａを加算器２に入力させ、エレベー
タの負荷を上げ荷負荷にしてエレベータかご４を
運転させれば、第３図の３a₂に示すように、エレ
ベータかご４が着床階床９手前の所定位置に到達
したとき、基準速度発生器１０の基準速度信号１
０ａと速度検出器３の実際速度信号３ａとの速度
誤差信号１１ａに基づき、速度修正信号１４ａが
加算器２に入力されるため、第３図の一点鎖線に
示す速度指令２ａにエレベータかご４の実際速度
が追従するように速度制御されるので、下げ荷負
荷時の着床位置に近づけることができ、たとえ負
荷が変化しても着床誤差を所定の幅以内に抑える
ことができる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、この従来の速度修正装置はあくまでエ
レベータの負荷の変化に対する補正を主眼とした
もので、温度変化による制御回路素子の特性変化
や制御回路素子あるいは駆動装置等の経年変化に
よる特性の変化があつても、これを補正する機能
までは有しない欠点があつた。

本考案は上記の点に鑑みなされたもので、経年
変化などによる制御系の特性の変化があつても着
床精度を良好に維持できる着床制御装置を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段並びに実施例〕

第１図は本考案による制御装置の全体の構成
図、第４図及び第５図は第１図の部分回路図であ
り、図中第２図と同一符号のものは同一のものを
示すが、１５は速度検出器３が取り付けられた同
じ軸に設けられた周知のパルスエンコーダで、エ
レベータかご４が所定量移動する毎にパルス信号
１５ａを発する。１６はパルスエンコーダ１５の
パルス信号１５ａを受けてエレベータかご４が各
規定の走行速度に対応する減速開始点に到達する
と、このパルス信号１５ａのカウントを開始して
減速開始点からの移動信号１６ａを出力する移動
量測定装置、１７はエレベータかご４の各規定の
走行速度に対応した減速距離信号１７ａを出力す
る減速距離記憶装置、１８は減速距離記憶装置１
７の減速距離信号１７ａから移動量測定装置１６
の移動信号１６ａを減算して着床階床９からのエ
レベータかご４のかご位置信号１８ａを出力する
減算器、RYbはエレベータかご４が走行中は開
路、停止中は閉路している接点で、エレベータか
ご４の停止中のかご位置信号１８ａ、即ち、かご
停止位置信号１８a₁を後述の判定装置１９に伝え
る。この判定装置１９は移動量測定装置１６と減
速距離記憶装置１７と減算器１８と接点RYbと
で構成されるかご停止位置検出装置３０により検
出されるエレベータかご４の着床停止位置が許容
できる幅（たとえば±５mm以内）の中に入つてい
るか否かを判定する装置で、本考案による信号変
換装置２０のゲインを可変できる機能を有し、後
述する回路素子から構成されている。次に第４図
及び第５図中OP２，OP３，OP４は演算増幅器、
Ｄ１，Ｄ２はダイオード、Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４はコ
ンデンサ、Ｒ２〜Ｒ１１，Ｒ２１〜Ｒ２６（ただ
しＲ２１＜Ｒ２２＜……＜Ｒ２５）は抵抗、は正
の電源電圧、Ｎは負の電源電圧、RY１は励磁さ
れると回転スイツチＳを反時計方向に回転させる
ゲイン可変リレー、RY２は励磁されると回転ス
イツチＳを時計方向に回転させるゲイン可変リレ
ーである。

次に、本考案装置の動作について説明する。

まず、エレベータかご４が減速点を通して着床
階床９手前の所定位置に達成したとき、基準速度
発生器１０の基準速度信号１０ａと速度検出器３
の実際速度信号３ａとの速度誤差信号１１ａに基
づき充放電回路１３を経て補正信号１３ａが本考
案による信号変換装置２０に入力されるが、初期
状態として仮に回転スイツチＳの位置が接点ｃと
接点ｄがつながつている状態であれば、信号変換
装置２０のゲインR26／R23により速度修正信号２０ ａが加算器２に入力され、従来と同様に速度帰還
制御される。そして、電磁ブレーキ（図示しな
い）が作動してエレベータかご４が停止した位置
が、例えば着床誤差±５mm以内の許容範囲であれ
ば、接点RYbを通じて判定装置１９に入力され
るかご停止位置信号１８a₁（着床位置が階床レベ
ル手前であれば正の値、着床位置が階床レベルを
行き過ぎていれば負の値）は抵抗Ｒ４とＲ５の分
圧で決まる負の電圧Ｖ１から抵抗Ｒ６とＲ７の分
圧で決まる正の電圧Ｖ２の間の電圧値になるた
め、演算増幅器OP２の出力は略正の電源電圧に
飽和、演算増幅器OP３の出力は略負の電源電圧
に飽和し、それぞれダイオードＤ１，Ｄ２により
遮断されてゲイン可変リレーRY１及びRY２と
も消勢されたままなので、信号変換装置２０尾の
回転スイツチＳの接続位置がそのまま維持され、
信号変換装置２０のゲインは変わらないままエレ
ベータの運転制御が繰り返される。

しかし、制御回路素子あるいは駆動装置等の温
度変化あるいは経年変化による制御系の特性の変
化があつてエレベータかご４の着床位置が階床レ
ベルを行き過ぎ今仮に５mmを超えて停止したとす
ると、判定装置１９に入力されるかご停止位置信
号１８a₁は抵抗Ｒ４とＲ５の分圧で決まる負の電
圧Ｖ１よりも絶対値の大きな負の電圧値（電圧Ｖ
１よりも低い電圧値）になるため、演算増幅器
OP２の出力は略負の電源電圧に飽和し、抵抗Ｒ
８、ダイオードＤ１を通じて後段の回路にステツ
プ信号が伝わるが、ゲイン可変リレーRY１には
コンデンサＣ２を通じてステツプ入力が入つたと
きだけ励磁電流が流れるため、信号変換装置２０
の回転スイツチＳが反時計方向に一段階回転して
接続が接点「Ｃ−ｄ」から「Ｃ−ｂ」に切り換わ
りゲインを「R26／R23」から「R26／R24」（Ｒ２４＞Ｒ ２３）に落として基準速度信号１０ａと実際速度
信号３ａとの速度誤差信号１１ａがたとえ同じで
あつても速度修正信号２０ａを少なくして着床位
置の行き過ぎを抑える。この回転スイツチＳの位
置が接点ｃと接点ｂがつながつている状態でエレ
ベータかご４が運転され、電磁ブレーキが作動し
てエレベータかご４が停止した位置が許容範囲内
に抑まるようになれば、ゲイン可変リレーRY
１，RY２とも励磁されることはなく、信号変換
装置２０の回転スイツチＳの接続位置がそのまま
維持される。又、回転スイツチＳの接続位置が
「ｃ−ｂ」に切り換わつてもまだエレベータかご
４の着床位置が階床レベルを行き過ぎ５mmを超え
て停止するようであれば、再度判定装置１９に接
点RYbを通じて入力されるかご停止位置信号１
８a₁が負の電圧Ｖ１よりも低い電圧になるため、
演算増幅器OP２の出力が再度負の電源電圧に飽
和し、コンデンサＣ２を通じてステツプ入力が入
つたときだけゲイン可変リレーRY１に励磁電流
が流れ、信号変換装置２０の回転スイツチＳを反
時計方向に更に一段階回転させ、ゲインを
「R26／R25」（Ｒ２５＞Ｒ２４）に落とす。このよう な動作はエレベータかご４の停止位置が許容範囲
内に入るまで繰り返される。

一方、エレベータかご４の着床位置が階床レベ
ル５mmよりも手前に停止したとすると、判定装置
１９に接点RYbを通じて入力されるかご停止位
置信号１８ａは抵抗Ｒ６とＲ７の分圧で決まる正
の電圧Ｖ２よりも大きい正の電圧値になるため、
演算増幅器OP３の出力は略正の電源電圧に飽和
し、抵抗Ｒ１０、ダイオードＤ２を通じて後段の
回路にステツプ信号が伝わるが、ゲイン可変リレ
ーRY２にはコンデンサＣ３を通じてステツプ入
力が入つたときだけ励磁電流が流れるため、信号
変換装置２０の回転ステツプＳが時計方向に一段
階回転して接続が接点「ｃ−ｄ」（初期状態をｃ
−ｄ接続状態とする）から「ｃ−ｄ」に切り換わ
りゲインを「R26／R23」から「R26／R22」（Ｒ２３＞Ｒ ２２）に上げて、基準速度信号１０ａと実際速度
信号３ａとの速度誤差信号１１ａがたとえ同じで
あつても速度修正信号２０ａを大きくして着床位
置の行き足らずを補正する。この回転スイツチＳ
の位置が接点ｃと接点ｅがつながつている状態で
エレベータかご４が運転され、電磁ブレーキが作
動してエレベータかご４が停止する位置が許容範
囲におさまるようになれば、ゲイン可変リレー
RY１，RY２とも励磁されることはなく、信号
変換装置２０の回転スイツチの接続位置がそのま
ま維持されるが、この回転スイツチＳの接続位置
が「ｃ−ｅ」に切り換わつてもまだエレベータか
ご４の着床位置が階床レベル手前５mmよりも行き
足らずになるようであれば、再度判定装置１９に
入力されるかご停止位置信号１８a₁が正の電圧Ｖ
２よりも大きいため、演算増幅器OP３の出力が
再度正の電源電圧に飽和し、コンデンサＣ３を通
じてステツプ入力が入つたときだけゲイン可変リ
レーRY２に励磁電流が流れ、波形変換装置２０
の回転スイツチＳを時計方向に更に１段階回転さ
せ、ゲインを「R26／R21」に上げる。

そして、このような動作をエレベータかご４の
停止位置が許容範囲内に入るまで繰り返す。

このようなパルスエンコーダ１５と、カウンタ
を内蔵する移動量測定装置１６を利用したかご停
止位置検出装置の場合、パルス信号をカウントし
そこなうと正確なかご位置検出は行われなくなる
が、これについては第１図の破線で示すようにか
ご位置検出装置７とカム８との係合時に移動量測
定装置１６の移動信号１６ａを修正したり、移動
量測定装置１６のカウント開始点を低速領域に入
つた所定位置からにしてかご停止位置をできるだ
け正確に検出できるように装置構成したり、従来
から周知のインダクターリレー装置により直接、
エレベータかごの停止位置が許容範囲内かどうか
を判別するように装置構成してもよい。

以上の説明では、着床誤差が大きくなつたとき
の補正手段として、信号変換装置の速度修正信号
の大きさを変えるものとして、該信号変換装置の
ゲインを変化させる方法を例に挙げて述べたが、
これは基準速度発生器１０の基準速度信号の大き
さ変える（階床レベルを行き過ぎる場合は小さ
く、階床レベル手前行き足らずの場合は大きくす
る）手段であつてもよく、信号変換装置のゲイン
と基準速度信号の大きさを変えるなど、両者を併
用する方法であつてもよい。

又、信号変換装置の速度修正信号の入力を速度
パターン発生器の後段の加算器に入れている場合
について述べたが、これは例えば速度パターン発
生器内の積分回路の入力（速度パターン信号の傾
きを決定する信号入力位置）に入れる速度修正方
法であつてもよく実施例に限定されない。

さらに、実施例では塔内の着床位置手前の所定
位置（１カ所）を検出するエレベータかご位置検
出装置を設けて、エレベータかごがこの所定位置
に到達したときの基準速度と実際速度との速度誤
差による速度修正信号によつて補正をかける方法
を説明しているが、減速過程の略全域あるいは一
定減速度の領域にわたつてエレベータかご位置に
対する基準速度を発生させて、この基準速度と実
際速度との速度誤差による連続的な速度修正をか
ける方法であつても本考案を容易に利用すること
ができる。

〔考案の効果〕

以上述べたように本考案によれば、エレベータ
かごの停止位置に応じて、速度修正量を適宜連続
的に学習機能をもたせて変えてゆくようにしてい
るため、経年変化などにより制御系に特性の変化
があらわれても着床精度を良好に保つ方向に自動
的に補正させる従来にない着床制御装置を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による制御装置の全体の構成
図、第２図は従来の制御装置の全体の構成図、第
３図は第２図の各部の波形を示す波形図、第４図
及び第５図は第１図の部分回路図である。 １……速度パターン発生器、１ａ……速度パタ
ーン信号、３……速度検出器、３ａ……実際速度
信号、４……エレベータかご、１０……基準速度
発生器、１０ａ……基準速度信号、１１ａ……速
度誤差信号、１４，２０……信号変換装置、１４
ａ，２０ａ……速度修正信号。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 理想的な速度パターン信号を発生する速度パ
   ターン発生器と、エレベータかごの実際速度信
   号を出力する速度検出器とを備え、エレベータ
   かごの所定位置における基準速度信号を発する
   基準速度発生器の該基準速度信号と前記速度検
   出器の前記実際速度信号との速度誤差信号に基
   づき速度修正信号を創出する信号変換装置を設
   け、該速度修正信号と前記速度パターン信号と
   で減速時の速度指令信号を創出し、該速度指令
   信号と前記実際速度信号とのつき合わせ制御に
   よりエレベータかごの速度を制御するものにお
   いて、 前記エレベータかごの着床階床からのかご停
   止位置を検出するかご停止位置検出装置と、該
   かご停止位置検出装置によるエレベータかごの
   停止位置が通常の許容値外であることを判定す
   る判定装置を設け、該判定装置が前記エレベー
   タかご位置の許容値外停止を判定すると前記速
   度修正信号の大きさを変化させる手段を備えた
   ことを特徴とするエレベータの着床制御装置。 (2) 前記速度修正信号の大きさを変化させる手段
   は前記信号変換装置のゲインを変える手段であ
   ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第
   １項記載のエレベータの着床制御装置。 (3) 前記速度修正信号の大きさを変化させる手段
   は前記基準速度発生器の基準速度信号の大きさ
   を変える手段であることを特徴とする実用新案
   登録請求の範囲第１項記載のエレベータの着床
   制御装置。