JPH052510Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、紙、薄シート等の紙類を把持する紙
類把持用のハンド装置に関し、例えば固形化粧料
の製造工程で打型プレス終了後に雌型内に残つた
離形紙を除去するのに用いて好適な紙類把持用ハ
ンド装置に関する。

〔従来の技術〕

一般に、フアンデーシヨン、白粉、アイシヤド
ウ等の固形化粧料は、金皿、樹脂皿等の受皿内に
固形状態で保存され使用される。このため、前記
のような固形化粧料を製造するには、受皿内に粉
体を充填する充填工程と、該充填工程の次にあつ
て充填された粉体を雌型と雄型を用いて圧縮、打
型する打型プレス工程とからなり、当該打型プレ
ス工程は予備整形工程から最終工程（目付工程）
まで複数の工程に細分される。そして、この打型
プレス工程では、雌型内に雄型を挿入するときこ
の雄型に粉体が付着しないように離形紙が使用さ
れ、圧縮打型前に雌型内に離形紙を人手によつて
あてがい、圧縮打型後には雌型内に入り込んだ離
形紙を人手によつて除去するようにしていた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

然るに、前述した従来技術による固形化粧料の
製造工程にあつては、打型プレス工程の終了後に
雌型内に残つた離形紙を除去する作業を人手によ
つていたため、作業性に劣り、また多数の人手が
必要となる欠点があつた。

このような欠点を改良するために、本出願人は
先に実願昭60−46583号として、吸引機と吸引ダ
クトとを用い、打型プレス工程後に雌型内に残つ
た離形紙を、当該打型プレス工程の次工程で自動
的に吸引、除去しうるようにした、離形紙等の吸
引排出装置を提案した。

しかし、上記先行技術によるものは吸引ダクト
内に排出されない離形紙が残つてしまつた場合、
それ以後は吸引動作が不能となつてしまうという
問題点がある。また、吸引機の吸引力を大きくす
ると、離形紙が急激に吸引されるため、固形化粧
料の打型表面に傷がつきやすいという問題があ
る。さらに、離形紙の除去時に打型表面に真空破
壊が起りやすいという欠点もある。

本考案はこのような先行技術による未解決の問
題点に鑑みなされたもので、ロボツトハンドを用
いることにより、離形紙等の紙類を確実に把持し
うるようにした紙類把持用ハンド装置を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するために、本考案は、シリ
ンダが形成されたアクチユエータ本体と、該アク
チユエータ本体のシリンダ摺動可能に設けられた
ピストンと、該ピストンの摺動変位に応じて支点
を中心として回動せしめられる一対の肩部材と、
ばね性を有する材料によつて形成され、一端側が
該各肩部材にそれぞれ固着され、他端側が自由端
となつた腕部材と、紙類を把持すべく該各腕部材
の自由端側に設けられた指部材とから構成したこ
とにある。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例について、添付図面を参
照しつつ詳細に述べる。

第１図は本実施例によるハンド装置の全体構成
図を示し、同図中で１はアクチユエータＡを構成
する円筒体からなるアクチユエータ本体を示し、
該アクチユエータ本体１には下方に向け開口した
シリンダ２が穿設され、上面側には取付部３、シ
リンダ２に通じるエア吸排口４が形成され、さら
に下面側には一対のブラケツト５，５（ただし、
一方は図示せず）が紙面の前、後方向に対向する
ように設けられている。６は前記シリンダ２内に
距離ｌの間で摺動可能に設けられたピストンで、
該ピストン６の下面側には鍔部６Ａが形成され
て、エアが供給されていない状態では、該ピスト
ン６は後述の圧縮ばね１５によつて上方に変位
し、鍔部６Ａはアクチユエータ本体１の下端面に
当接せしめられ距離ｌは零となつている。

７，８は前記ブラケツト５，５に回動支点とな
るピン９，１０を介して回動可能に取付けられた
断面逆「Ｌ」字状の肩部材で、該肩部材７，８の
上面側には断面「」形状の切溝部７Ａ，８Ａ
（ただし、切溝部８Ａは図示せず）が形成され、
該切溝部７Ａ，８Ａにはそれぞれローラピン１
１，１１を介してピストン６の鍔部６Ａ下面に摺
接しながら回転する案内ローラ１２，１２（ただ
し、一方は図示せず）が設けられている。

１３，１４は肩部材７，８の下端側に設けられ
たばね取付用ねじ、１５は該各ねじ１３，１４に
よつて取付けられた圧縮ばねで、該圧縮ばね１５
は肩部材７，８が矢示１６，１６として示す方向
にピン９，１０を支点として「ハ」字状に開くよ
うに付勢している。

かくして、本実施例のハンド装置用アクチユエ
ータＡはアクチユエータ本体１、ピストン６、肩
部材７，８、圧縮ばね１５等を含んで構成され、
該アクチユエータＡはエアが供給されていない状
態では圧縮ばね１５によつてピストンを押し上
げ、肩部材７，８は「ハ」字状に開いており、エ
アが供給されたときにはピストンが押し下げら
れ、第１図の状態となるように作動する。

また、１７，１８はコイルばねによつて形成さ
れた所定長さの腕部材で、該腕部材１７，１８の
上端側は肩部材７，８に固着されて固定端とな
り、下端側は自由端となつている。

さらに、１９，２０は前記腕部材１７，１８の
自由端側に固着された指部材で、該指部材１９，
２０は例えばプラスチツク材、ゴム材等、紙類を
把持しやすい材料が用いられ、エアが供給されて
紙類を把持するときには、該指部材１９，２０は
互いに隙間のない状態で当接しうるようになつて
いる。ここで、本実施例にあつては、後述するよ
うに離形紙を把持しやすいように、一方の指部材
１９は他方の指部材２０よりも先端の軸方向寸法
がｔだけ長くなるように形成されている。

本実施例はこのように構成されるが、次にその
作動について、離形紙を把持する場合を例に挙
げ、第２図ないし第４図を参照しつつ述べる。

第２図ないし第４図で、２１はハンド装置を
上、下動させる上、下動用シリンダ装置で、アク
チユエータ本体１の取付部３は該シリンダ装置の
ロツド２１Ａに固着されている。一方、２２は
左、右動用シリンダ装置で、そのロツド２２Ａは
ブラケツト２３を介して上、下動用シリンダ装置
２１と固着され、これを左、右方向に移動させる
ものである。

一方、２４はハンド装置の下方に配置されたコ
ンベア、２５は該コンベア２４に載置された雌
型、２６は該雌型２５内に収容された金皿、２７
は該金皿２６内に充填され、前工程で圧縮打型さ
れた化粧料を示し、また２８は離形紙を示す。そ
して、第２図ないし第４図は前工程で圧縮打型さ
れた化粧料２７はコンベア２４で搬送され、次工
程である離形紙把持、除去工程に搬送されてきた
状態にある。

さて、コンベア２４によつて搬送された雌型２
５が所定位置に達すると、位置検出スイツチが作
動し、各シリンダ装置２１，２２の各ロツド２１
Ａ，２２Ａを第２図中の矢示方向に伸長させる。
この際、上、下動用シリンダ装置２１はハンド装
置の指部１９，２０が雌型２５を跨いでこの中に
入り込むような最伸長位置までロツド２１Ａを下
降させる。この状態が丁度第２図の状態であり、
このときはアクチユエータＡのシリンダ２にはエ
アは供給されておらず、肩部材７，８、腕部材１
７，１８等は図示の如く「ハ」字状に開いてい
る。

次に、上、下動用シリンダ装置２１が所定位置
まで下降すると、該シリンダ装置２１に設けられ
たリミツトスイツチが作動し、アクチユエータ本
体１のエア吸排口４を介してシリンダ２にエアを
供給すると共に、該シリンダ装置２１のロツド２
１Ａを上昇工程に切換える。この結果、ピストン
６は圧縮ばね１５のばね力に抗して下方に摺動変
位し、その鍔部６Ａが案内ローラ１２を押圧する
結果、肩部７，８と腕部１７，１８は第３図また
は第４図に示すように平行状態となる。

かくして、一方の指部材１９は離形紙２８を押
付けるように雌型２５の内周面に摺接しながら上
方に移動を開始し、他方の指部材２０は雌型２５
の外周面に摺接しながら上方に移動を開始する。
この際、指部材１９，２０はばね性を有する腕部
材１７，１８に取付けられているから、該指部材
１９，２０は雌型２５を確実に挟み込むことがで
きる。そして、他方の指部材２０は一方の指部材
１９よりも先端の軸方向寸法がｔだけ短くなつて
いるから、上、下動用シリンダ装置２１のロツド
２１Ａがさらに上昇すると、当該他方の指部材２
０は雌型の上端を離れ、腕部材１８のばね力によ
つて、一方の指部材１９に当接する。これが丁度
第３図に示す状態である。この時、一方の指部材
１９はまだ雌型２５の内周面に摺接しているか
ら、他方の指部材２０が一方の指部材１９に近づ
き当接してきても、離形紙２８を両者間で挟持す
るだけであり、該離形紙２８が無理に引張られる
ことはなく、化粧料２７の打型表面を損傷するこ
とはない。この点、仮りに指部材１９，２０の軸
方向寸法を等しくしておくと、これらの先端が雌
型２５の上端から離れた瞬間に離形紙２８を引張
るようにして同時に挟持することになり、化粧料
２７の打型表面に傷がつきやすくなる。

さらに、上、下動用シリンダ装置２１のロツド
２１Ａが上昇して最縮小位置となると、リミツト
スイツチが作動し、左、右動用シリンダ装置２２
のロツド２２Ａが縮小側に移動し、第４図の状態
となる。この状態で、エア吸排口４からシリンダ
２内のエアを排出すれば、圧縮ばね１５によつて
指部材１９，２０が開き、離形紙２８は屑入れ箱
等に落下するから、再び左、右動シリンダ装置２
２を作動し、次の把持動作に備えればよい。

このように、本実施例では、ハンド装置によつ
て離形紙２８を把持するものであるから、離形紙
２８の把持、除去動作を確実に行なうことがで
き、しかも指部材１９，２０の長さ寸法を変えて
いるから、化粧料２７の表面を損傷する恐れもな
い。

なお、実施例では一対の肩部材７，８をピン
９，１０に回動可能に設けると共に圧縮ばね１５
を設け、案内ローラ１２を介してピストン６の摺
動変位に応じて回動せしめる構成としたが、適宜
のリンク機構等を用いることにより、ピストンの
摺動変位に応じて支点を中心として「ハ」字状ま
たは平行状に回動する構成としてもよい。また、
腕部材１７，１８はコイルばねに限ることなく、
板ばね等を用いてもよい。さらに、一対の指部材
１９，２０は同一形状としてもよく、また楕円、
正方形等適宜の形状としてもよく、紙類の種類、
把持対象装置等に応じて最適な形状とすればよい
ものである。

〔考案の効果〕

以上述べたように、本考案によれば支点を中心
として回動する一対の肩部材にばね性を有する腕
部材を設け、該腕部材の自由端側に紙類を把持す
る指部材を設ける構成としたから、薄シート状の
紙類でも確実に把持することができ、また一対の
指部の先端部の寸法を変えることにより、化粧料
打型用の雌型から離形紙を把持、除去する場合に
も、化粧料を損傷する事態を防止できる等の効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部を半断面として示す紙類把持用ハ
ンド装置の全体構成図、第２図は指部材が離形紙
を把持する直前の状態を示す動作説明図、第３図
は指部材が離形紙を把持した直後の状態を示す動
作説明図、第４図は離形紙を把持して雌型から移
動した状態を示す動作説明図である。 １……アクチユエータ本体、２……シリンダ、
３……取付部、４……エア吸排口、５……ブラケ
ツト、６……ピストン、７，８……肩部材、９，
１０……ピン、１１……ローラピン、１２……案
内ローラ、１３，１４……ばね取付用ねじ、１５
……圧縮ばね、１７，１８……腕部材、１９，２
０……指部材、２１上、下動用シリンダ装置、２
２……左、右動用シリンダ装置、２５……雌型、
２８……離形紙。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) シリンダが形成されたアクチユエータ本体
   と、該アクチユエータ本体のシリンダ摺動可能
   に設けられたピストンと、該ピストンの摺動変
   位に応じて支点を中心として回動せしめられる
   一対の肩部材と、ばね性を有する材料によつて
   形成され、一端側が該各肩部材にそれぞれ固着
   され、他端側が自由端となつた腕部材と、紙類
   を把持すべく該各腕部材の自由端側に設けられ
   た指部材とから構成してなる紙類把持用ハンド
   装置。 (2) 前記紙類は雌型内で化粧料を打型するときの
   離形紙であり、前記指部材は該離形紙を把持し
   やすいように、雌型内に位置する一方の指部材
   を雌型外に位置する他方の指部材よりも軸方向
   先端側の寸法を長寸に形成してなる実用新案登
   録請求の範囲第(1)項記載の紙類把持用ハンド装
   置。