JPH0525625B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0525625B2 JPH0525625B2 JP9547385A JP9547385A JPH0525625B2 JP H0525625 B2 JPH0525625 B2 JP H0525625B2 JP 9547385 A JP9547385 A JP 9547385A JP 9547385 A JP9547385 A JP 9547385A JP H0525625 B2 JPH0525625 B2 JP H0525625B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- shaft
- workpiece
- robot
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は工作機械のシヤフトにワークをロボツ
トにより精密に嵌合させる場合に用いられるロボ
ツト用ハンドに関するものである。
トにより精密に嵌合させる場合に用いられるロボ
ツト用ハンドに関するものである。
従来のこの種のロボツト用ハンド、例えば特開
昭56−107894号公報に記載されているものは、工
作機械のシヤフトおよびロボツト用ハンドで保持
されるワークの各中心を一致させるために、前記
シヤフトにセンタ穴を設けるなどの何らかの加工
が必要である。したがつて、センタ穴の加工がな
いシヤフトには使用不可能であるばかりでなく、
シヤフト側にも精密な位置決めを要求される不都
合がある。
昭56−107894号公報に記載されているものは、工
作機械のシヤフトおよびロボツト用ハンドで保持
されるワークの各中心を一致させるために、前記
シヤフトにセンタ穴を設けるなどの何らかの加工
が必要である。したがつて、センタ穴の加工がな
いシヤフトには使用不可能であるばかりでなく、
シヤフト側にも精密な位置決めを要求される不都
合がある。
本発明は上記の点にかんがみシヤフト側に何ら
加工を施すことなく、シヤフトとワークの各中心
を自動的に一致させることが可能なロボツト用ハ
ンドを提供することを目的とするものである。
加工を施すことなく、シヤフトとワークの各中心
を自動的に一致させることが可能なロボツト用ハ
ンドを提供することを目的とするものである。
本発明は上記目的を達成するために、ロボツト
のアームに固定されたベースにアクチユエータを
介して移動されるスライダを取付け、このスライ
ダに二組のリンク機構を取付けると共に、その一
方の各リンク機構の自由端にワークをチヤツクす
るチヤツク爪を、他方の各リンク機構の自由端に
前記ワークの中心孔を工作機械のシヤフトに嵌合
させるためのガイドをそれぞれ取付け、前者のリ
ンク機構の基部側に弾機力を付勢させることによ
り、前記チヤツク爪とガイドの各中心が常に一致
するようにしたことを特徴とする。
のアームに固定されたベースにアクチユエータを
介して移動されるスライダを取付け、このスライ
ダに二組のリンク機構を取付けると共に、その一
方の各リンク機構の自由端にワークをチヤツクす
るチヤツク爪を、他方の各リンク機構の自由端に
前記ワークの中心孔を工作機械のシヤフトに嵌合
させるためのガイドをそれぞれ取付け、前者のリ
ンク機構の基部側に弾機力を付勢させることによ
り、前記チヤツク爪とガイドの各中心が常に一致
するようにしたことを特徴とする。
以下、本発明の一実施例を図面について説明す
る。
る。
図面において、ロボツト（図示せず）のアーム
１に固定されたベース２には、リニア、ボールベ
アリング５を介して棒状スライダ４が取付けられ
ており、このスライダ４はベース２に固定された
アクチユエータ６により移動（上下動）される。
１に固定されたベース２には、リニア、ボールベ
アリング５を介して棒状スライダ４が取付けられ
ており、このスライダ４はベース２に固定された
アクチユエータ６により移動（上下動）される。
上記スライダ４の中間を支持するリニア、ボー
ルベアリング１０に結合された支持板１１には、
一組の内側リンク機構７Ａ，７Ｂの第１リンク７
A1，７B1の一端が枢着されており、この第１リ
ンク７A1，７B1の他端は前記ベース２に揺動自
在に取付けた第２リンク７A2，７B2の一端に連
結されている。この第２リンク７A2，７B2の他
端には、中央孔９ａを有するワーク９をチヤツク
するチヤツク爪８Ａ，８Ｂがそれぞれ結合されて
いる。前記リニア、ボールベアリング５，１０間
には、弾機１２が介設されている。
ルベアリング１０に結合された支持板１１には、
一組の内側リンク機構７Ａ，７Ｂの第１リンク７
A1，７B1の一端が枢着されており、この第１リ
ンク７A1，７B1の他端は前記ベース２に揺動自
在に取付けた第２リンク７A2，７B2の一端に連
結されている。この第２リンク７A2，７B2の他
端には、中央孔９ａを有するワーク９をチヤツク
するチヤツク爪８Ａ，８Ｂがそれぞれ結合されて
いる。前記リニア、ボールベアリング５，１０間
には、弾機１２が介設されている。
また、前記スライダ４の基端（上端）部には基
板１３が結合され、この基板１３に一組の外側リ
ンク機構１４Ａ，１４Ｂの第１リンク１４A1，
１４B1の一端が枢着されており、この第１リン
ク１４A1，１４B1の他端は、前記ベース２に揺
動自在に取付けた第２リンク１４A2，１４B2の
一端に連結されている。この第２リンク１４A2，
１４B2の他端には、工作機械のシヤフト３を保
持するガイド１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ結合され
ている。
板１３が結合され、この基板１３に一組の外側リ
ンク機構１４Ａ，１４Ｂの第１リンク１４A1，
１４B1の一端が枢着されており、この第１リン
ク１４A1，１４B1の他端は、前記ベース２に揺
動自在に取付けた第２リンク１４A2，１４B2の
一端に連結されている。この第２リンク１４A2，
１４B2の他端には、工作機械のシヤフト３を保
持するガイド１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ結合され
ている。
本実施例は上述したような構成からなり、弾機
１２がリニア、ボールベアリング１０に付勢して
その支持板１１を押し上げることにより、一組の
内側リンク機構７Ａ，７Ｂを介して一対のチヤツ
ク爪８Ａ，８Ｂは内方に移動してワーク９を保持
している。
１２がリニア、ボールベアリング１０に付勢して
その支持板１１を押し上げることにより、一組の
内側リンク機構７Ａ，７Ｂを介して一対のチヤツ
ク爪８Ａ，８Ｂは内方に移動してワーク９を保持
している。
一方、アクチユエータ６の作動によりスライダ
４を上昇させると、このスライダ４に結合された
基板１３も上昇するため、一組の外側リンク機構
１４Ａ，１４Ｂを介して一対のガイド１５Ａ，１
５Ｂは内方に移動してシヤフト３を保持する。
４を上昇させると、このスライダ４に結合された
基板１３も上昇するため、一組の外側リンク機構
１４Ａ，１４Ｂを介して一対のガイド１５Ａ，１
５Ｂは内方に移動してシヤフト３を保持する。
この場合、ガイド１５Ａ，１５Ｂとチヤツク爪
８Ａ，８Ｂの各中心は、スライダ４により一致す
るように調芯されている。このためガイド１５
Ａ，１５Ｂでシヤフト３を保持することにより、
ロボツトのハンドを精密に位置決めすることな
く、ワーク９の中心孔９ａをシヤフト３に容易に
嵌合させることが可能である。
８Ａ，８Ｂの各中心は、スライダ４により一致す
るように調芯されている。このためガイド１５
Ａ，１５Ｂでシヤフト３を保持することにより、
ロボツトのハンドを精密に位置決めすることな
く、ワーク９の中心孔９ａをシヤフト３に容易に
嵌合させることが可能である。
万一、シヤフト３側に位置ずれを生じ、これに
伴つてガイド１５Ａ，１５Ｂの中心がずれた場合
には、外側リンク機構１４Ａ，１４Ｂ、スライダ
４、内側リンク機構７Ａ，７Ｂおよびチヤツク爪
８Ａ，８Ｂを介してワーク９の中心を同様にずら
すことができるので、ガイド１５Ａ，１５Ｂとワ
ーク９の各中心を一致させることが可能である。
伴つてガイド１５Ａ，１５Ｂの中心がずれた場合
には、外側リンク機構１４Ａ，１４Ｂ、スライダ
４、内側リンク機構７Ａ，７Ｂおよびチヤツク爪
８Ａ，８Ｂを介してワーク９の中心を同様にずら
すことができるので、ガイド１５Ａ，１５Ｂとワ
ーク９の各中心を一致させることが可能である。
以上説明したように、本発明によれば、ロボツ
トのハンドおよび工作機械のシヤフトの位置決め
を精密に行うことなく、前記シヤフトとワークの
嵌合を精密に行うことができる。したがつて、シ
ヤフトのチヤツクおよびロボツトのアームを簡略
化し、製造コストを大幅に軽減することが可能で
ある。
トのハンドおよび工作機械のシヤフトの位置決め
を精密に行うことなく、前記シヤフトとワークの
嵌合を精密に行うことができる。したがつて、シ
ヤフトのチヤツクおよびロボツトのアームを簡略
化し、製造コストを大幅に軽減することが可能で
ある。
図面は本発明のロボツト用ハンドの一実施例を
示す正面図である。 １……アーム、２……ベース、３……シヤフ
ト、４……スライダ、７Ａ，７Ｂ，１４Ａ，１４
Ｂ……リンク機構、８Ａ，８Ｂ……チヤツク爪、
９……ワーク、１２……弾機、１５Ａ，１５Ｂ…
…ガイド。
示す正面図である。 １……アーム、２……ベース、３……シヤフ
ト、４……スライダ、７Ａ，７Ｂ，１４Ａ，１４
Ｂ……リンク機構、８Ａ，８Ｂ……チヤツク爪、
９……ワーク、１２……弾機、１５Ａ，１５Ｂ…
…ガイド。
Claims (1)
- １ ロボツトのアームに固定されたベースにスラ
イダを移動可能に取付け、ワークをチヤツクする
ための開閉可能な一対のチヤツク爪と、前記ワー
クに設けた中心孔をシヤフトに嵌合させるための
開閉可能な一対のガイドとを前記スライダに連動
するように構成し、前記チヤツク爪とガイドの各
中心が常に一致するようにしたことを特徴とする
ロボツト用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9547385A JPS61257739A (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 | ロボツト用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9547385A JPS61257739A (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 | ロボツト用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61257739A JPS61257739A (ja) | 1986-11-15 |
| JPH0525625B2 true JPH0525625B2 (ja) | 1993-04-13 |
Family
ID=14138604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9547385A Granted JPS61257739A (ja) | 1985-05-07 | 1985-05-07 | ロボツト用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61257739A (ja) |
-
1985
- 1985-05-07 JP JP9547385A patent/JPS61257739A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61257739A (ja) | 1986-11-15 |
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