JPH05264286A - 車両の非直線移動を求めるためのデータ用のメモリコストを低減したデータ検出方法 - Google Patents
車両の非直線移動を求めるためのデータ用のメモリコストを低減したデータ検出方法Info
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- JPH05264286A JPH05264286A JP4116028A JP11602892A JPH05264286A JP H05264286 A JPH05264286 A JP H05264286A JP 4116028 A JP4116028 A JP 4116028A JP 11602892 A JP11602892 A JP 11602892A JP H05264286 A JPH05264286 A JP H05264286A
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- Navigation (AREA)
- Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の非直線移動を求めるためのデータをわ
ずかなメモリコストで記憶する。 【構成】 測定データ１５から形成される測定値円の位
置安定化のために、すべての測定データ１５からマトリ
クスメモリ１８への書き込みの前に、閉ループ制御回路
において追従制御される補正値１６を減算する。
ずかなメモリコストで記憶する。 【構成】 測定データ１５から形成される測定値円の位
置安定化のために、すべての測定データ１５からマトリ
クスメモリ１８への書き込みの前に、閉ループ制御回路
において追従制御される補正値１６を減算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の非直線移動を求め
るためのデータ用のメモリコストを低減したデータ検出
方法に関する。
るためのデータ用のメモリコストを低減したデータ検出
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車両の２次元の運動軌道の再現
を目的に、車両が移動する外部定常磁界の磁束密度ベク
トルを、少なくとも車両の移動面にある成分に関して検
知し、かつそれぞれの空間軸に対応する測定値を電子メ
モリを用いて記憶し、このようにして基本データを準備
して、これらの基本データから通常他の車両移動データ
を用いて車両の運動軌道を求めることができる方法及び
装置が提案されている。
を目的に、車両が移動する外部定常磁界の磁束密度ベク
トルを、少なくとも車両の移動面にある成分に関して検
知し、かつそれぞれの空間軸に対応する測定値を電子メ
モリを用いて記憶し、このようにして基本データを準備
して、これらの基本データから通常他の車両移動データ
を用いて車両の運動軌道を求めることができる方法及び
装置が提案されている。
【０００３】移動面の２つの空間軸に対応する、磁界に
依存する測定値は、例えば周波数信号ｆ１とｆ２とから
なる測定値対（ｆ１；ｆ２）としてクロック制御され、
そのデジタル化の後マトリクスメモリに記憶され、その
マトリクスセルの形態は有利には直交する格子面を形成
する。車両の運転中に連続して求められる測定値対を、
測定値の値が座標軸対にアナログ的に一致するメッシュ
領域に合致するそれぞれのメモリセルに割当て、その各
々のメモリセルにおいて計数器の減分あるいは増分によ
り事象頻度として検出される。このようなデータ検出方
法及び記憶方法は、マトリクスメモリにおいて車両に連
結された測定装置の完全な回転に従って、リング状の頻
度分布を生じる。運動軌道の再現のために、一般にはこ
の幾何学的でほぼ楕円形の図形の中心点を求めることが
必要であるが、それは通例では車両のコスト的な理由か
らもあまりに大きな計算能力を課する必要のないよう
に、車両に設けられていない手段を用いて行われる。
依存する測定値は、例えば周波数信号ｆ１とｆ２とから
なる測定値対（ｆ１；ｆ２）としてクロック制御され、
そのデジタル化の後マトリクスメモリに記憶され、その
マトリクスセルの形態は有利には直交する格子面を形成
する。車両の運転中に連続して求められる測定値対を、
測定値の値が座標軸対にアナログ的に一致するメッシュ
領域に合致するそれぞれのメモリセルに割当て、その各
々のメモリセルにおいて計数器の減分あるいは増分によ
り事象頻度として検出される。このようなデータ検出方
法及び記憶方法は、マトリクスメモリにおいて車両に連
結された測定装置の完全な回転に従って、リング状の頻
度分布を生じる。運動軌道の再現のために、一般にはこ
の幾何学的でほぼ楕円形の図形の中心点を求めることが
必要であるが、それは通例では車両のコスト的な理由か
らもあまりに大きな計算能力を課する必要のないよう
に、車両に設けられていない手段を用いて行われる。
【０００４】しかし近傍及び遠方における電磁界の相互
作用のため、さらには測定場所における磁界の歪みや用
いられる構成部品の特性の変化に応じて、測定装置が車
両の通常の作動状態の下に測定データを供給し、この測
定データにより中心点位置の連続的な移動に対して、頻
度分布により形成されるリング状の図形が生じ、それに
より次に簡略化するために述べるリング形の測定値円
が、いわばメモリセルの限られた数から成るマトリクス
メモリの格子面から外に出ると、場合により情報が失わ
れる。これら車両特有の作動状態の下で避けられないノ
イズによる影響により、たいてい車両特有の調整や測定
装置の規則的な較正が必要となり、それは実際には莫大
なコストがかかる。
作用のため、さらには測定場所における磁界の歪みや用
いられる構成部品の特性の変化に応じて、測定装置が車
両の通常の作動状態の下に測定データを供給し、この測
定データにより中心点位置の連続的な移動に対して、頻
度分布により形成されるリング状の図形が生じ、それに
より次に簡略化するために述べるリング形の測定値円
が、いわばメモリセルの限られた数から成るマトリクス
メモリの格子面から外に出ると、場合により情報が失わ
れる。これら車両特有の作動状態の下で避けられないノ
イズによる影響により、たいてい車両特有の調整や測定
装置の規則的な較正が必要となり、それは実際には莫大
なコストがかかる。
【０００５】格子面の真中にあり、その直径が検知され
る磁束密度の強さに依存しかつひいては例えば変化する
磁気遮断のために、変動を受ける測定値円は一般には格
子面を平面的に最適には利用せず、それによりマトリク
スメモリの広いメモリ領域が利用されず不利である。２
つの欠点からマトリクスメモリはとても高いメモリ容量
を備えなければならず、その上完全に非実用的であれ
ば、それは車両技術的にひいてはコストのかかる用途の
ため、不利となる。
る磁束密度の強さに依存しかつひいては例えば変化する
磁気遮断のために、変動を受ける測定値円は一般には格
子面を平面的に最適には利用せず、それによりマトリク
スメモリの広いメモリ領域が利用されず不利である。２
つの欠点からマトリクスメモリはとても高いメモリ容量
を備えなければならず、その上完全に非実用的であれ
ば、それは車両技術的にひいてはコストのかかる用途の
ため、不利となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、車両
の非直線移動を求めるために必要なデータの、非常にわ
ずかなメモリコストによる改良された記憶を可能にする
方法を提供することにある。
の非直線移動を求めるために必要なデータの、非常にわ
ずかなメモリコストによる改良された記憶を可能にする
方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明によりこの課題
は、まず請求項１の上位概念に記載の上位の方法におい
て、すべての測定データからマトリクスメモリへのその
書き込みの前に、制御回路において追従制御された補正
値を減算することにより解決される。
は、まず請求項１の上位概念に記載の上位の方法におい
て、すべての測定データからマトリクスメモリへのその
書き込みの前に、制御回路において追従制御された補正
値を減算することにより解決される。
【０００８】その結果測定値円の中心点が常に格子面の
幾何学的な中心と重なり、かつそれから変位するそれぞ
れの傾向が自動的に抑制されることにより達成される。
このようにして車両においてマトリクスメモリのために
必要とされるメモリ容量はわずかとなり、かつ格子面を
越えてドリフトする測定値円による情報の損失の危険は
避けられる。
幾何学的な中心と重なり、かつそれから変位するそれぞ
れの傾向が自動的に抑制されることにより達成される。
このようにして車両においてマトリクスメモリのために
必要とされるメモリ容量はわずかとなり、かつ格子面を
越えてドリフトする測定値円による情報の損失の危険は
避けられる。
【０００９】冒頭に記載のここで前提としているデータ
検出方法は、それぞれ実際の測定値円の中心座標を直接
に準備するものではないので、補正値の追従制御のため
に必要なこの座標は、断続的にあるいは少なくとも１回
は前もって決められた時間間隔内でマトリクスメモリに
連続的に書き込まれる測定値から、請求項２に記載の簡
略化された円解析のための実施態様項に記載の方法によ
り求められる。すなわち、格子面のメモリセルに書き込
まれたすべての事象頻度を行毎及び列毎に合計し、格子
面の２つの座標軸上で加算された事象頻度を特徴付ける
プロフィールを形成し、２つの座標軸に対して別々にこ
れらプロフィールの側縁のどの目盛スケール値で加算値
が初めてないし最後に、前もって定められたしきい値を
上回るかを求め、プロフィールから求められた２つの目
盛スケール値から、格子面の２つの座標軸に対して側縁
値により形成される間隔の中間点を算術平均値を形成す
ることにより求め、かつ間隔の中間の２つの目盛スケー
ル値が１つの座標対を形成し、該座標対は測定値円の中
心点の実際の位置を表わすことにより求められる。
検出方法は、それぞれ実際の測定値円の中心座標を直接
に準備するものではないので、補正値の追従制御のため
に必要なこの座標は、断続的にあるいは少なくとも１回
は前もって決められた時間間隔内でマトリクスメモリに
連続的に書き込まれる測定値から、請求項２に記載の簡
略化された円解析のための実施態様項に記載の方法によ
り求められる。すなわち、格子面のメモリセルに書き込
まれたすべての事象頻度を行毎及び列毎に合計し、格子
面の２つの座標軸上で加算された事象頻度を特徴付ける
プロフィールを形成し、２つの座標軸に対して別々にこ
れらプロフィールの側縁のどの目盛スケール値で加算値
が初めてないし最後に、前もって定められたしきい値を
上回るかを求め、プロフィールから求められた２つの目
盛スケール値から、格子面の２つの座標軸に対して側縁
値により形成される間隔の中間点を算術平均値を形成す
ることにより求め、かつ間隔の中間の２つの目盛スケー
ル値が１つの座標対を形成し、該座標対は測定値円の中
心点の実際の位置を表わすことにより求められる。
【００１０】これら座標対の２つの値は、有利には格子
面の中心にある目標中心点座標と比較される。比較によ
り制御偏差がある場合、補正値が制御すべき量として変
化される。実際の中心点座標を目標値座標に整合するた
めに、２つの座標軸に対するそれまでの補正値は請求項
４に記載の方法により制御される。それにより補正値
は、実際の測定データから求められる中心点座標を、有
利には格子面の幾何学的な中心点を表わしている目標中
心点座標に移すために２次元の変位ベクトルとして示す
ことができる。その後、上述の方法で補正された補正値
は続くすべての測定値対により、補正値の新たな整合が
必要である限り減算される。
面の中心にある目標中心点座標と比較される。比較によ
り制御偏差がある場合、補正値が制御すべき量として変
化される。実際の中心点座標を目標値座標に整合するた
めに、２つの座標軸に対するそれまでの補正値は請求項
４に記載の方法により制御される。それにより補正値
は、実際の測定データから求められる中心点座標を、有
利には格子面の幾何学的な中心点を表わしている目標中
心点座標に移すために２次元の変位ベクトルとして示す
ことができる。その後、上述の方法で補正された補正値
は続くすべての測定値対により、補正値の新たな整合が
必要である限り減算される。
【００１１】はじめて運転を開始する際に有効である補
正値は、装置が製造中に求められた値により、工場側で
前もって与えられる。制御量として用いられる補正値を
定めるためのはじめての初期化の際に用いられる方法
は、請求項３に記載のように車両の非直線移動を再現す
るために重要なデータを検出し記憶しかつそのために磁
界を検知する測定装置と、マトリクスメモリと、該マト
リクスメモリに書き込まれた測定値円の自動的な位置安
定化のために補正値を追従制御する制御装置とを有する
装置全体が任意の方向に水平状態において移動され 磁
界を検知する測定装置で第１の磁界の測定がなされ、か
つ測定データはそのデジタル化の後でマトリクスメモリ
に記憶され、さらに装置全体が水平状態において１８０
゜回転され、第２の磁界測定が行われ、引き続き測定デ
ータをデジタル化し記憶し、その後、２つの測定点によ
りその位置が決定される“測定値円”の中心点を簡略化
して求めるために、２つの測定点の算術平均値を座標軸
毎に求め、かつそのように求められた中心点座標と格子
面の中心にある目標中心点座標との間の変位ベクトルが
初期化の補正値を形成する。
正値は、装置が製造中に求められた値により、工場側で
前もって与えられる。制御量として用いられる補正値を
定めるためのはじめての初期化の際に用いられる方法
は、請求項３に記載のように車両の非直線移動を再現す
るために重要なデータを検出し記憶しかつそのために磁
界を検知する測定装置と、マトリクスメモリと、該マト
リクスメモリに書き込まれた測定値円の自動的な位置安
定化のために補正値を追従制御する制御装置とを有する
装置全体が任意の方向に水平状態において移動され 磁
界を検知する測定装置で第１の磁界の測定がなされ、か
つ測定データはそのデジタル化の後でマトリクスメモリ
に記憶され、さらに装置全体が水平状態において１８０
゜回転され、第２の磁界測定が行われ、引き続き測定デ
ータをデジタル化し記憶し、その後、２つの測定点によ
りその位置が決定される“測定値円”の中心点を簡略化
して求めるために、２つの測定点の算術平均値を座標軸
毎に求め、かつそのように求められた中心点座標と格子
面の中心にある目標中心点座標との間の変位ベクトルが
初期化の補正値を形成する。
【００１２】
【発明の効果】車両の非直線移動を再現するデータを検
出する装置は、本発明の方法により自動的にその都度の
周囲の環境に整合するために、装置を車両に装備する際
でも所定作動時間の後でも、ハードウェア調整すなわち
特別な較正や車両特有の調整を必要としない。
出する装置は、本発明の方法により自動的にその都度の
周囲の環境に整合するために、装置を車両に装備する際
でも所定作動時間の後でも、ハードウェア調整すなわち
特別な較正や車両特有の調整を必要としない。
【００１３】
【実施例】次に図を用いて本発明につき詳細に説明す
る。
る。
【００１４】図１にはマトリクスメモリ１８の格子面１
に記録された測定値円２が示されている。車両の非直線
移動軌道を再現するために重要なデータを検出し記憶す
る装置の作動中に、測定値円２は周囲の影響および測定
装置において用いられる構成部分の特性の変化のため
に、その位置を変化し（例えば３，４，５）、それによ
り中心点６は例えば曲線７に沿って移動し、例えば座標
８，９あるいは１０をとる。測定値円は場合によっては
部分的にあるいは完全に格子面から外に出ることがり
（５参照）、測定点は失なわれる可能性がある。格子面
の外側にある測定値は、格子面の縁部でメモリセルに記
憶される。さらにこの図では、例えば測定値円の直径は
装置の作動中の磁界の強さが異なるため変化することが
ある、それにより多かれ少なかれ格子面の良好な利用が
なされる。
に記録された測定値円２が示されている。車両の非直線
移動軌道を再現するために重要なデータを検出し記憶す
る装置の作動中に、測定値円２は周囲の影響および測定
装置において用いられる構成部分の特性の変化のため
に、その位置を変化し（例えば３，４，５）、それによ
り中心点６は例えば曲線７に沿って移動し、例えば座標
８，９あるいは１０をとる。測定値円は場合によっては
部分的にあるいは完全に格子面から外に出ることがり
（５参照）、測定点は失なわれる可能性がある。格子面
の外側にある測定値は、格子面の縁部でメモリセルに記
憶される。さらにこの図では、例えば測定値円の直径は
装置の作動中の磁界の強さが異なるため変化することが
ある、それにより多かれ少なかれ格子面の良好な利用が
なされる。
【００１５】図２により測定値円２１の位置の安定化の
ための原理を説明する。存在する測定データ１５のマト
リクスメモリ１８への書き込みのために、特に閉ループ
制御回路において追従制御される補正値１６が減算器１
７において成分に応じて減算される。そのように補正さ
れた測定値のみがマトリクスメモリ１８に記憶するため
に供給される。
ための原理を説明する。存在する測定データ１５のマト
リクスメモリ１８への書き込みのために、特に閉ループ
制御回路において追従制御される補正値１６が減算器１
７において成分に応じて減算される。そのように補正さ
れた測定値のみがマトリクスメモリ１８に記憶するため
に供給される。
【００１６】図３はもとの中心点位置２２からすでに変
位した測定点により形成される連続した測定値円２１の
中心点２０を求めるための方法を示している。マトリク
スメモリ１８の格子面１のメモリセルにおいて、磁界を
検知する測定装置により検出されかつデジタル化された
測定値を事象頻度として計数器のセットにより記憶す
る。測定値のメモリセルに対する対応は、直交座標系に
おける測定点の記録のためにアナログ的に行われる。す
べてのメモリセルの計数状態は行毎にかつ列毎に加算さ
れ、それにより格子面の２つの座標軸に対して加算され
た事象頻度を特徴付けるプロフィールが生じる。プロフ
ィール側縁の決定のため、計数状態、例えば２５はそれ
ぞれの目盛スケール、例えば目盛スケール２６において
各々の座標軸に対して前もって定められたしきい値２
３，２４と比較され、加算値が初めて（２７，２９）な
いし最後に（２８，３０）当該軸上でしきい値（２３，
２４）を上回る目盛スケール値が求められる。それぞれ
の座標軸の側縁スケール値について算術平均値を形成す
ることにより、測定値円の実際の中心点の座標（Ｘｍ；
Ｙｍ）が求められる。新しい中心点の座標２０と成分Ｘ
ｓとＹｓとを有する目標中心点座標２２との間の差を形
成することにより、変位ベクトル５２、すなわち新しい
補正値が求められる。
位した測定点により形成される連続した測定値円２１の
中心点２０を求めるための方法を示している。マトリク
スメモリ１８の格子面１のメモリセルにおいて、磁界を
検知する測定装置により検出されかつデジタル化された
測定値を事象頻度として計数器のセットにより記憶す
る。測定値のメモリセルに対する対応は、直交座標系に
おける測定点の記録のためにアナログ的に行われる。す
べてのメモリセルの計数状態は行毎にかつ列毎に加算さ
れ、それにより格子面の２つの座標軸に対して加算され
た事象頻度を特徴付けるプロフィールが生じる。プロフ
ィール側縁の決定のため、計数状態、例えば２５はそれ
ぞれの目盛スケール、例えば目盛スケール２６において
各々の座標軸に対して前もって定められたしきい値２
３，２４と比較され、加算値が初めて（２７，２９）な
いし最後に（２８，３０）当該軸上でしきい値（２３，
２４）を上回る目盛スケール値が求められる。それぞれ
の座標軸の側縁スケール値について算術平均値を形成す
ることにより、測定値円の実際の中心点の座標（Ｘｍ；
Ｙｍ）が求められる。新しい中心点の座標２０と成分Ｘ
ｓとＹｓとを有する目標中心点座標２２との間の差を形
成することにより、変位ベクトル５２、すなわち新しい
補正値が求められる。
【００１７】図４を用いて前述の形式の装置を出荷する
前、すなわち通常製造業者のもとで、制御ループの初期
化のための補正値を求める方式を説明する。磁界を検知
する測定装置とマトリクスメモリ及び補正値を追従制御
する制御装置とを含む全体の装置は、任意の方向に水平
状態に来らされる。測定装置で磁界データが検出され、
それをデジタル化した後にマトリクスメモリ１８に書き
込まれ、その結果測定値対に対応するメモリセル、例え
ば５０において計数状態が１だけ変化される。引き続い
て装置全体が１８０゜だけ垂直な軸線の周りに回転さ
れ、第２の測定点５１をとり、この第２の測定点も同様
に記憶される。その際に格子面１の第１の測定点は座標
（Ｘ１；Ｙ１）であり、第２の測定点は（Ｘ２；Ｙ２）
である。Ｘ軸およびＹ軸毎にこの座標についての算術平
均値を求め、それにより２つの測定点５０，５１間の直
線５４上の点５３が求められる。この例において中心点
の座標は（Ｘｍ０；Ｙｍ０）である。この座標値は、求
められた中心点座標５３と格子面１の中心にある目標中
心点座標２２との間の変位ベクトル５２として表され
る、初期化のための補正値を決めるために用いられる。
装置が多数の小さなステップにおいて連続的に磁界を測
定しかつデータを記憶しながら垂直な軸線の周りで完全
に回転すると、閉じた測定円５５が得られることがわか
る。しかし初期化のために補正値を決めるための中心点
を求めるには、この製造過程において完全に自動的に実
施可能な、直径方向に対向している２つの測定点を用い
る簡略化された“円の検出”で十分である。
前、すなわち通常製造業者のもとで、制御ループの初期
化のための補正値を求める方式を説明する。磁界を検知
する測定装置とマトリクスメモリ及び補正値を追従制御
する制御装置とを含む全体の装置は、任意の方向に水平
状態に来らされる。測定装置で磁界データが検出され、
それをデジタル化した後にマトリクスメモリ１８に書き
込まれ、その結果測定値対に対応するメモリセル、例え
ば５０において計数状態が１だけ変化される。引き続い
て装置全体が１８０゜だけ垂直な軸線の周りに回転さ
れ、第２の測定点５１をとり、この第２の測定点も同様
に記憶される。その際に格子面１の第１の測定点は座標
（Ｘ１；Ｙ１）であり、第２の測定点は（Ｘ２；Ｙ２）
である。Ｘ軸およびＹ軸毎にこの座標についての算術平
均値を求め、それにより２つの測定点５０，５１間の直
線５４上の点５３が求められる。この例において中心点
の座標は（Ｘｍ０；Ｙｍ０）である。この座標値は、求
められた中心点座標５３と格子面１の中心にある目標中
心点座標２２との間の変位ベクトル５２として表され
る、初期化のための補正値を決めるために用いられる。
装置が多数の小さなステップにおいて連続的に磁界を測
定しかつデータを記憶しながら垂直な軸線の周りで完全
に回転すると、閉じた測定円５５が得られることがわか
る。しかし初期化のために補正値を決めるための中心点
を求めるには、この製造過程において完全に自動的に実
施可能な、直径方向に対向している２つの測定点を用い
る簡略化された“円の検出”で十分である。
【００１８】図５は補正値１６の追従制御のための閉ル
ープ制御回路の簡単なブロック回路図である。被制御部
４１では連続的にノイズを含んだ測定データ４４が形成
されかつ位置や形の変化を受ける測定値円２１が生ず
る、その場合中心点２０の座標は帰還路４５において円
解析器４２を用いて請求項２に記載の方法により求めら
れる。実際に測定装置により検出された測定データが、
ノイズの影響を受けることは避けられない。その結果生
ずる測定値円２１の中心点２０の位置の変化傾向は、制
御装置４０において補正値１６を形成して、測定値円２
１の中心点２０が常に格子面１の中心２２に戻されるよ
うにして抑制される。
ープ制御回路の簡単なブロック回路図である。被制御部
４１では連続的にノイズを含んだ測定データ４４が形成
されかつ位置や形の変化を受ける測定値円２１が生ず
る、その場合中心点２０の座標は帰還路４５において円
解析器４２を用いて請求項２に記載の方法により求めら
れる。実際に測定装置により検出された測定データが、
ノイズの影響を受けることは避けられない。その結果生
ずる測定値円２１の中心点２０の位置の変化傾向は、制
御装置４０において補正値１６を形成して、測定値円２
１の中心点２０が常に格子面１の中心２２に戻されるよ
うにして抑制される。
【００１９】有利な実施例においては、制御装置はマイ
クロプロセッサーとして実現される。本発明による解決
の１つの有利な実施例では、制御サイクルが前もって決
められた時間間隔で、例えば毎日少なくとも１回は行わ
れるようにする時間制御手段が設けられている。さもな
ければ、測定データの変化が非常にわずかな場合には、
比較的長時間にわたって補正値の整合がなされない可能
性がある。例えば部品の老化により徐々に生ずる中心点
の位置の変化や、車両の停止時間の間に進行する中心点
の位置の変化を、例えば毎日作動される制御ルーチンに
より検出して補正することにより、測定精度が高められ
る。
クロプロセッサーとして実現される。本発明による解決
の１つの有利な実施例では、制御サイクルが前もって決
められた時間間隔で、例えば毎日少なくとも１回は行わ
れるようにする時間制御手段が設けられている。さもな
ければ、測定データの変化が非常にわずかな場合には、
比較的長時間にわたって補正値の整合がなされない可能
性がある。例えば部品の老化により徐々に生ずる中心点
の位置の変化や、車両の停止時間の間に進行する中心点
の位置の変化を、例えば毎日作動される制御ルーチンに
より検出して補正することにより、測定精度が高められ
る。
【００２０】請求項３に記載の方法は請求項２に記載の
方法と同様に、自動化することが可能であるという他
に、測定値円の中心点座標を求めるために装置の作動
中、すなわち車両に搭載した後にハードウェアの調整を
必要としないという利点を有している。
方法と同様に、自動化することが可能であるという他
に、測定値円の中心点座標を求めるために装置の作動
中、すなわち車両に搭載した後にハードウェアの調整を
必要としないという利点を有している。
【００２１】ここに記載の測定値円の位置安定性を有す
るデータ検出方法により、測定データは、常にノイズに
より生ずる影響が除去されてマトリクスメモリに記憶さ
れ、制御偏差が検査されることになり、その結果マトリ
クスメモリのメモリ容量が僅かで済み、現存するメモリ
容量を有効に利用しかつ情報の損失はドリフトが除去さ
れた測定値円により回避されることになる。
るデータ検出方法により、測定データは、常にノイズに
より生ずる影響が除去されてマトリクスメモリに記憶さ
れ、制御偏差が検査されることになり、その結果マトリ
クスメモリのメモリ容量が僅かで済み、現存するメモリ
容量を有効に利用しかつ情報の損失はドリフトが除去さ
れた測定値円により回避されることになる。
【図１】車両特有の周囲の影響の下で生ずる従来の形式
の装置に対する問題点を示す線図である。
の装置に対する問題点を示す線図である。
【図２】測定値円の位置安定化の原理を示す概略図であ
る。
る。
【図３】ドリフトする測定値円の中心点を求めるための
方法を示す図である。
方法を示す図である。
【図４】初期化の際の補正値を求めるための方法を示す
ための図である。
ための図である。
【図５】補正値を追従制御する閉ループ制御回路のブロ
ック回路図である。
ック回路図である。
１ 格子面 ２ 測定値円 １５ 測定データ １６ 補正値 １７ 減算器 １８ マトリクスメモリ ４０ 制御装置 ４１ 被制御部 ４２ 円解析器 ５２ 変位ベクトル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マルティン グルーラー ドイツ連邦共和国 アイクスハイム ブリ ュールヴェーク ３
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の非直線移動を求めるためのデータ
用のメモリコストを低減したデータ検出方法において、 車両に配置されたデータ検出装置の構成部分であるマト
リクスメモリ（１８）の格子面（１）にマトリクスメモ
リ（１８）に記憶される測定データ（１５）から形成さ
れる測定値円（２１）の位置の安定化のために、前記測
定データが車両に固定して連結された外部定常磁界を検
知する測定装置を用いて求められ、かつすべての測定デ
ータ（１５）から、マトリクスメモリ（１８）へのその
書き込みの前に、閉ループ制御回路において追従制御さ
れる補正値（１６）を減算することを特徴とするデータ
検出方法。 - 【請求項２】 格子面（１）として形成されたマトリク
スメモリ（１８）のメモリセルに書き込まれたすべての
事象頻度を行毎および列毎に合計し、 格子面の２つの座標軸上で加算された事象頻度を特徴付
けるプロフィールを形成し、 ２つの座標軸に対して、別々にこれらプロフィールの側
縁のどの目盛スケール値（２７，２８，２９，３０）で
加算値（２５）が初めてないし最後に、前もって定めら
れたしきい値（２３，２４）を上回るかを求め、 プロフィールから求められた２つの目盛スケール値か
ら、格子面（１）の２つの座標軸に対して側縁値（２
７，２８，２９，３０）により形成される間隔の中間点
Ｘｍ及びＹｍを算術平均値を形成することにより求め、
かつ間隔の中間の２つの目盛スケール値Ｘｍ及びＹｍ
は、１つの座標対（Ｘｍ；Ｙｍ）を形成し、該座標対
（Ｘｍ；Ｙｍ）は測定値円（２１）の中心点（２０）の
実際の位置を表わすことを特徴とする測定値円（２１）
の中心点（２０）を求める方法。 - 【請求項３】 車両の非直線移動を再現するために重要
なデータを検出し記憶しかつそのために磁界を検知する
測定装置と、マトリクスメモリ（１８）と、該マトリク
スメモリ（１８）に書き込まれた測定値円（２１）の自
動的な位置安定化のために補正値を追従制御する制御装
置（４０）とを有する装置全体が任意の方向に水平状態
において移動され、 磁界を検知する測定装置で第１の磁界の測定がなされ、
かつ測定データ（５０）はそのデジタル化の後でマトリ
クスメモリ（１８）に記憶され、 さらに装置全体が水平状態において１８０゜回転され、 第２の磁界測定が行われ引き続き測定データ（５１）を
デジタル化し記憶し、 その後、２つの測定点(５０，５１)によりその位置が決
定される“測定値円”（５５）の中心点を簡略化して求
めるために、直径上に対向している２つの測定点（５
０，５１）の算術平均値（Ｘｍ０，Ｙｍ０）を座標軸毎
に求め、かつそのように求められた中心点座標（５３）
と格子面（１）の中心にある目標中心点座標（２２）と
の間の変位ベクトル（５２）が初期化の補正値（１６）
を形成することを特徴とする、制御量として用いられる
補正値（１６）を決定する方法。 - 【請求項４】 請求項２に従って求められる中心点座標
（２０）とマトリクスメモリ（１８）の格子面（１）の
中心に位置する目標中心点座標（２２）とから差として
生ずる変位ベクトル（５２）を表わす補正値（１６）が
以前の補正値と比較され、かつこれら２つの信号値の間
に偏差が検出されると、格子面（１）の２つの座標軸に
対するこれまでの補正値を変位ベクトル（５２）で制御
することを特徴とする請求項１に記載の補正値（１６）
の追従制御方法。 - 【請求項５】 自己監視のための制御回路は、制御サイ
クルが前もって決められた時間間隔内で少なくとも１回
は行われるようにするために、時間に依存して制御され
ることを特徴とする請求項１に記載のデータ検出方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4115315.4 | 1991-05-10 | ||
| DE4115315A DE4115315C2 (de) | 1991-05-10 | 1991-05-10 | Verfahren zur Nachführung des Korrekturwertes eines Magnetfeldsensors |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05264286A true JPH05264286A (ja) | 1993-10-12 |
| JPH0823495B2 JPH0823495B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=6431411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4116028A Expired - Lifetime JPH0823495B2 (ja) | 1991-05-10 | 1992-05-08 | 磁気センサの補正値制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0512317B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0823495B2 (ja) |
| AT (1) | ATE132618T1 (ja) |
| DE (2) | DE4115315C2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1157317B1 (de) | 1998-12-03 | 2003-04-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur reduktion einer anzahl von messwerten eines technischen systems |
| JP7168214B2 (ja) * | 2019-01-17 | 2022-11-09 | 株式会社大一商会 | 遊技機 |
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| US4497034A (en) * | 1981-08-05 | 1985-01-29 | Nippon Soken, Inc. | Heading detecting apparatus |
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| DE3345818A1 (de) * | 1983-12-17 | 1985-06-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung von stoerfeldern in fahrzeugen mit einem elektronischen kompass |
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| DE3644682A1 (de) * | 1986-12-30 | 1988-07-14 | Bosch Gmbh Robert | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge mit elektronischem kompass |
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| JP2520952B2 (ja) * | 1989-02-06 | 1996-07-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行方位検出装置 |
| DE4111171C1 (ja) * | 1991-04-06 | 1992-05-27 | Mannesmann Kienzle Gmbh, 7730 Villingen-Schwenningen, De |
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1991
- 1991-05-10 DE DE4115315A patent/DE4115315C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-04-22 DE DE59204875T patent/DE59204875D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-04-22 AT AT92106837T patent/ATE132618T1/de not_active IP Right Cessation
- 1992-04-22 EP EP92106837A patent/EP0512317B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1992-05-08 JP JP4116028A patent/JPH0823495B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0823495B2 (ja) | 1996-03-06 |
| ATE132618T1 (de) | 1996-01-15 |
| EP0512317A3 (en) | 1993-03-17 |
| DE4115315A1 (de) | 1992-11-12 |
| DE59204875D1 (de) | 1996-02-15 |
| EP0512317B1 (de) | 1996-01-03 |
| DE4115315C2 (de) | 1995-01-12 |
| EP0512317A2 (de) | 1992-11-11 |
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