JPH05268802A - 作業機の作業装置姿勢制御構造 - Google Patents
作業機の作業装置姿勢制御構造Info
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- JPH05268802A JPH05268802A JP7047192A JP7047192A JPH05268802A JP H05268802 A JPH05268802 A JP H05268802A JP 7047192 A JP7047192 A JP 7047192A JP 7047192 A JP7047192 A JP 7047192A JP H05268802 A JPH05268802 A JP H05268802A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業走行時において機体を急旋回させる場合
でも作業装置を所定の良好な姿勢のまま維持することが
できる作業機の作業装置姿勢制御構造を提供する。 【構成】 走行可能な機体に前後軸芯周りでローリング
自在に作業装置を装着するとともに、機体の左右傾斜姿
勢を検出する傾斜センサ２１の検出結果に基づいて、作
業装置を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持させるよう
にローリング制御する制御機構２２を備え、かつ、制御
機構２２は、機体の急旋回状態を検出すると作業装置を
機体に対して左右の傾きのない姿勢にロックするロック
手段２３を備えてある。
でも作業装置を所定の良好な姿勢のまま維持することが
できる作業機の作業装置姿勢制御構造を提供する。 【構成】 走行可能な機体に前後軸芯周りでローリング
自在に作業装置を装着するとともに、機体の左右傾斜姿
勢を検出する傾斜センサ２１の検出結果に基づいて、作
業装置を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持させるよう
にローリング制御する制御機構２２を備え、かつ、制御
機構２２は、機体の急旋回状態を検出すると作業装置を
機体に対して左右の傾きのない姿勢にロックするロック
手段２３を備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、農用トラクタ等の作業
機の作業装置姿勢制御構造に関する。
機の作業装置姿勢制御構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、農用トラクタ等の作業機の作業装
置姿勢制御構造としては、例えば特開平２−２０７７０
２号公報に開示されたもののように、機体に対して前後
軸芯周りでローリング自在に作業装置を装着するととも
に、この作業装置を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持
させるよう、機体の傾斜姿勢を検出する傾斜姿勢検出セ
ンサの検出結果に基づいて前記作業装置を前記前後軸芯
周りで揺動操作するものが知られていた。そして、傾斜
姿勢検出センサとしては、例えば重錘を垂直姿勢を維持
する状態で揺動自在に機体に対して支持して機体の傾斜
に伴うその重錘の機体に対する振れ角度を機体の傾斜角
度として電気的に検出する構造のものが採用されてい
た。
置姿勢制御構造としては、例えば特開平２−２０７７０
２号公報に開示されたもののように、機体に対して前後
軸芯周りでローリング自在に作業装置を装着するととも
に、この作業装置を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持
させるよう、機体の傾斜姿勢を検出する傾斜姿勢検出セ
ンサの検出結果に基づいて前記作業装置を前記前後軸芯
周りで揺動操作するものが知られていた。そして、傾斜
姿勢検出センサとしては、例えば重錘を垂直姿勢を維持
する状態で揺動自在に機体に対して支持して機体の傾斜
に伴うその重錘の機体に対する振れ角度を機体の傾斜角
度として電気的に検出する構造のものが採用されてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構造のものにあっては、例えば代掻作業において圃場
の枕地で機体を方向転換するために急旋回する際に、そ
の旋回に伴う遠心力により傾斜姿勢検出センサの重錘も
旋回半径方向外方へ振れることで、実際には機体は傾斜
していないのに機体が傾いていると検出することがあ
り、その検出結果によって、代掻用整地部材を機体に対
して水平姿勢から傾いた姿勢にローリング制御すること
がある。このために、代掻用整地部材が傾いた状態で機
体旋回して、圃場の泥面を斜めに掻き均すことになっ
て、この代掻用整地部材の旋回外端がわに泥を盛り上げ
る現象が発生し、畦際に泥が盛り上がり畦際での水はけ
が悪くなる等、圃場面の均平状態を害する不具合の生じ
る虞れが高いものであった。本発明は、上記実情に鑑み
てなされたものであって、作業走行時において機体を急
旋回させる場合でも作業装置を所定の良好な姿勢のまま
維持することができる作業機の作業装置姿勢制御構造の
提供を目的とする。
来構造のものにあっては、例えば代掻作業において圃場
の枕地で機体を方向転換するために急旋回する際に、そ
の旋回に伴う遠心力により傾斜姿勢検出センサの重錘も
旋回半径方向外方へ振れることで、実際には機体は傾斜
していないのに機体が傾いていると検出することがあ
り、その検出結果によって、代掻用整地部材を機体に対
して水平姿勢から傾いた姿勢にローリング制御すること
がある。このために、代掻用整地部材が傾いた状態で機
体旋回して、圃場の泥面を斜めに掻き均すことになっ
て、この代掻用整地部材の旋回外端がわに泥を盛り上げ
る現象が発生し、畦際に泥が盛り上がり畦際での水はけ
が悪くなる等、圃場面の均平状態を害する不具合の生じ
る虞れが高いものであった。本発明は、上記実情に鑑み
てなされたものであって、作業走行時において機体を急
旋回させる場合でも作業装置を所定の良好な姿勢のまま
維持することができる作業機の作業装置姿勢制御構造の
提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる作業機の
作業装置姿勢制御構造は、上記目的を達成するために、
走行可能な機体に前後軸芯周りでローリング自在に作業
装置を装着するとともに、前記機体の左右傾斜姿勢を検
出する傾斜センサの検出結果に基づいて、前記作業装置
を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持させるようにロー
リング制御する制御機構を備え、かつ、前記制御機構
は、前記機体の急旋回状態を検出すると前記作業装置を
前記機体に対して左右の傾きのない姿勢にロックするロ
ック手段を備えてあることを特徴構成とする。かかる特
徴構成による作用・効果は次の通りである。
作業装置姿勢制御構造は、上記目的を達成するために、
走行可能な機体に前後軸芯周りでローリング自在に作業
装置を装着するとともに、前記機体の左右傾斜姿勢を検
出する傾斜センサの検出結果に基づいて、前記作業装置
を対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持させるようにロー
リング制御する制御機構を備え、かつ、前記制御機構
は、前記機体の急旋回状態を検出すると前記作業装置を
前記機体に対して左右の傾きのない姿勢にロックするロ
ック手段を備えてあることを特徴構成とする。かかる特
徴構成による作用・効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】即ち、機体の急旋回時には、作業装置は機体に
対して左右に傾きのない姿勢にロックされるから、急旋
回に伴う機体傾きセンサの検出結果によるローリング制
御がなされて作業装置が不適当な姿勢になることを抑制
することができる。
対して左右に傾きのない姿勢にロックされるから、急旋
回に伴う機体傾きセンサの検出結果によるローリング制
御がなされて作業装置が不適当な姿勢になることを抑制
することができる。
【０００６】
【発明の効果】従って、機体の急旋回時において、作業
装置が不適当な姿勢にならないようにロックされるの
で、旋回時でも水平に対して大きく傾かない機体と同様
に作業装置も水平に対して傾きのほとんどない状態にで
き、作業装置が地面等に悪影響を余り及ぼすこともなく
なって、良好な作業を行うことができるに至った。
装置が不適当な姿勢にならないようにロックされるの
で、旋回時でも水平に対して大きく傾かない機体と同様
に作業装置も水平に対して傾きのほとんどない状態にで
き、作業装置が地面等に悪影響を余り及ぼすこともなく
なって、良好な作業を行うことができるに至った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に、本発明にかかる作業機の一例としての農
用トラクタの後部を示している。この農用トラクタは、
左右一対の前輪１，１及び後輪２，２で、原動部３及び
運転部４を備えた機体５を走行可能に支持するととも
に、この機体５の後部に、三点リンク機構６を介して作
業装置の一例としてのロータリ耕耘装置７及び代掻用整
地部材８を装着して構成している。
する。図２に、本発明にかかる作業機の一例としての農
用トラクタの後部を示している。この農用トラクタは、
左右一対の前輪１，１及び後輪２，２で、原動部３及び
運転部４を備えた機体５を走行可能に支持するととも
に、この機体５の後部に、三点リンク機構６を介して作
業装置の一例としてのロータリ耕耘装置７及び代掻用整
地部材８を装着して構成している。
【０００８】代掻用整地部材８は、ロータリ耕耘装置７
の後部がわに連結されているとともに、前記三点リンク
機構６によって、ロータリ耕耘装置７と共に昇降自在
に、かつ機体５に対して前後軸芯周りで揺動自在に支持
されている。即ち、三点リンク機構６の左右一対のロア
リンク９，９が夫々リフトロッド１０，１０で吊り下げ
状態で支持されるとともに、両リフトロッド１０，１０
を油圧シリンダ１１で揺動操作することでロータリ耕耘
装置７及び代掻用整地部材８が昇降自在に構成され、前
記リフトロッド１０，１０のうちの一方のものにローリ
ングシリンダ１２が介装され、このローリングシリンダ
１２の伸縮作動によるリフトロッド１０の長さ調節によ
ってロータリ耕耘装置７及び代掻用整地部材８をローリ
ング制御できるように構成している。
の後部がわに連結されているとともに、前記三点リンク
機構６によって、ロータリ耕耘装置７と共に昇降自在
に、かつ機体５に対して前後軸芯周りで揺動自在に支持
されている。即ち、三点リンク機構６の左右一対のロア
リンク９，９が夫々リフトロッド１０，１０で吊り下げ
状態で支持されるとともに、両リフトロッド１０，１０
を油圧シリンダ１１で揺動操作することでロータリ耕耘
装置７及び代掻用整地部材８が昇降自在に構成され、前
記リフトロッド１０，１０のうちの一方のものにローリ
ングシリンダ１２が介装され、このローリングシリンダ
１２の伸縮作動によるリフトロッド１０の長さ調節によ
ってロータリ耕耘装置７及び代掻用整地部材８をローリ
ング制御できるように構成している。
【０００９】図２に示すように、機体５のリアフェンダ
５ａには、コントロールボックス１３を配設していると
ともに、このコントロールボックス１３には、機体５に
対するロータリ耕耘装置７及び代掻用整地部材８のロー
リング角度調節用のダイヤル１４をローリング角設定用
ポテンショメータ１５と連係させて設けている。そし
て、前記ローリングシリンダ１２には、このローリング
シリンダ１２の伸縮量を検出するストロークセンサ１６
を並設しているとともに、操向輪を成す前輪１，１の切
れ角を検出するための切れ角検出用ポテンショメータ１
７を配設している。また、変速レバー１８の変速位置を
検出するための変速位置検出用ポテンショメータ１９を
変速レバー１８に連係させて設けている。さらに、機体
５の左右傾斜状態を検出するための重錘の揺動角度を電
気的に検出する傾斜センサ２１を機体５に配設してい
る。また、前記コントロールボックス１３には、ローリ
ングシリンダ１２に対する電磁弁２０を操作する制御機
構としての制御装置２２が内装されており、ローリング
角設定用ポテンショメータ１５、ストロークセンサ１
６、切れ角検出用ポテンショメータ１７、変速位置検出
用ポテンショメータ１９、及び傾斜センサ２１の夫々か
らの出力信号は制御装置２２に入力されるようにしてい
る。
５ａには、コントロールボックス１３を配設していると
ともに、このコントロールボックス１３には、機体５に
対するロータリ耕耘装置７及び代掻用整地部材８のロー
リング角度調節用のダイヤル１４をローリング角設定用
ポテンショメータ１５と連係させて設けている。そし
て、前記ローリングシリンダ１２には、このローリング
シリンダ１２の伸縮量を検出するストロークセンサ１６
を並設しているとともに、操向輪を成す前輪１，１の切
れ角を検出するための切れ角検出用ポテンショメータ１
７を配設している。また、変速レバー１８の変速位置を
検出するための変速位置検出用ポテンショメータ１９を
変速レバー１８に連係させて設けている。さらに、機体
５の左右傾斜状態を検出するための重錘の揺動角度を電
気的に検出する傾斜センサ２１を機体５に配設してい
る。また、前記コントロールボックス１３には、ローリ
ングシリンダ１２に対する電磁弁２０を操作する制御機
構としての制御装置２２が内装されており、ローリング
角設定用ポテンショメータ１５、ストロークセンサ１
６、切れ角検出用ポテンショメータ１７、変速位置検出
用ポテンショメータ１９、及び傾斜センサ２１の夫々か
らの出力信号は制御装置２２に入力されるようにしてい
る。
【００１０】前記制御装置２２は、代掻作業をするとき
に代掻用整地部材８を水平姿勢に常時維持するために、
機体５の左右の傾斜検出結果に対して、前記ストローク
センサ１６の検出結果と対応させながら機体５の左右傾
斜分を補正するようにローリングシリンダ１２をフィー
ドバック制御で作動させる制御信号を出力する。そし
て、前記切れ角検出用ポテンショメータ１７で検出され
た切れ角ａと変速位置検出用ポテンショメータ１９との
関係が機体５に過度の遠心力、即ち前記傾斜センサ２１
の重錘が揺動して誤検出するような遠心力を機体５に作
用させる関係にあるときには、ローリング制御に優先し
て、機体５に対してロータリ耕耘装置７及び代掻用整地
部材８が左右に傾きのない姿勢となるよう、ただちに前
記ローリングシリンダ１２を駆動させて、その傾きのな
い姿勢となった状態で前記電磁弁２０を閉止状態に切り
換えて、ローリングシリンダ１２をロック固定する。こ
こで、制御装置２２、電磁弁２０及びローリングシリン
ダ１２はロック手段２３を構成しているものである。従
って、枕地等で所定車速より高速走行している状態で方
向転換する際に小回り旋回するように前輪１，１を大き
な切れ角で操舵すると、ロック手段２３でロータリ耕耘
装置７及び代掻用整地部材８が方向転換する前の姿勢で
機体５に対してロック固定されることになり、その旋回
中はそのロックされた状態で維持されることになる。
に代掻用整地部材８を水平姿勢に常時維持するために、
機体５の左右の傾斜検出結果に対して、前記ストローク
センサ１６の検出結果と対応させながら機体５の左右傾
斜分を補正するようにローリングシリンダ１２をフィー
ドバック制御で作動させる制御信号を出力する。そし
て、前記切れ角検出用ポテンショメータ１７で検出され
た切れ角ａと変速位置検出用ポテンショメータ１９との
関係が機体５に過度の遠心力、即ち前記傾斜センサ２１
の重錘が揺動して誤検出するような遠心力を機体５に作
用させる関係にあるときには、ローリング制御に優先し
て、機体５に対してロータリ耕耘装置７及び代掻用整地
部材８が左右に傾きのない姿勢となるよう、ただちに前
記ローリングシリンダ１２を駆動させて、その傾きのな
い姿勢となった状態で前記電磁弁２０を閉止状態に切り
換えて、ローリングシリンダ１２をロック固定する。こ
こで、制御装置２２、電磁弁２０及びローリングシリン
ダ１２はロック手段２３を構成しているものである。従
って、枕地等で所定車速より高速走行している状態で方
向転換する際に小回り旋回するように前輪１，１を大き
な切れ角で操舵すると、ロック手段２３でロータリ耕耘
装置７及び代掻用整地部材８が方向転換する前の姿勢で
機体５に対してロック固定されることになり、その旋回
中はそのロックされた状態で維持されることになる。
【００１１】本発明は、次のように実施しても良い。 （イ）操向車輪の所定切れ角以上の操舵された場合だけ
で、ロック手段を作動させるようにすること。 （ロ）機体旋回時に機体に生ずる遠心力を専用に検出す
るヨーイングセンサを設けるとともに、このヨーイング
センサの検出結果に基づいて、所定以上の遠心力を検出
した場合にロック手段を作動させるようにすること。
で、ロック手段を作動させるようにすること。 （ロ）機体旋回時に機体に生ずる遠心力を専用に検出す
るヨーイングセンサを設けるとともに、このヨーイング
センサの検出結果に基づいて、所定以上の遠心力を検出
した場合にロック手段を作動させるようにすること。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】農用トラクタの作業装置姿勢制御構造を示す概
略説明図
略説明図
【図２】農用トラクタ後部及び作業装置を示す側面図
５ 機体 ８ 作業装置 ２１ 傾斜センサ ２２ 制御機構 ２３ ロック手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行可能な機体（５）に前後軸芯周りで
ローリング自在に作業装置（８）を装着するとともに、
前記機体（５）の左右傾斜姿勢を検出する傾斜センサ
（２１）の検出結果に基づいて、前記作業装置（８）を
対地的に所定の左右傾斜姿勢に維持させるようにローリ
ング制御する制御機構（２２）を備え、かつ、前記制御
機構（２２）は、前記機体（５）の急旋回状態を検出す
ると前記作業装置（８）を前記機体（５）に対して左右
の傾きのない姿勢にロックするロック手段（２３）を備
えてある作業機の作業装置姿勢制御構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070471A JP2721770B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 作業機の作業装置姿勢制御構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070471A JP2721770B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 作業機の作業装置姿勢制御構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05268802A true JPH05268802A (ja) | 1993-10-19 |
| JP2721770B2 JP2721770B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=13432477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4070471A Expired - Fee Related JP2721770B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 作業機の作業装置姿勢制御構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2721770B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089482A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Iseki & Co Ltd | トラクタ作業機のローリング制御装置 |
| JP2017143768A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社丸山製作所 | ブームスプレーヤ |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5991806A (ja) * | 1982-11-18 | 1984-05-26 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機用角度制御装置 |
| JPH0279901A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-20 | Iseki & Co Ltd | トラクタ等のローリング制御装置 |
| JPH02119704A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-07 | Nippon Seiki Co Ltd | トラクタ作業機制御装置 |
| JPH0446811A (ja) * | 1990-06-13 | 1992-02-17 | Iseki & Co Ltd | 動力車両の水平制御装置 |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP4070471A patent/JP2721770B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5991806A (ja) * | 1982-11-18 | 1984-05-26 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機用角度制御装置 |
| JPH0279901A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-20 | Iseki & Co Ltd | トラクタ等のローリング制御装置 |
| JPH02119704A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-07 | Nippon Seiki Co Ltd | トラクタ作業機制御装置 |
| JPH0446811A (ja) * | 1990-06-13 | 1992-02-17 | Iseki & Co Ltd | 動力車両の水平制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007089482A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Iseki & Co Ltd | トラクタ作業機のローリング制御装置 |
| JP2017143768A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社丸山製作所 | ブームスプレーヤ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2721770B2 (ja) | 1998-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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