JPH0279901A - トラクタ等のローリング制御装置 - Google Patents
トラクタ等のローリング制御装置Info
- Publication number
- JPH0279901A JPH0279901A JP23297888A JP23297888A JPH0279901A JP H0279901 A JPH0279901 A JP H0279901A JP 23297888 A JP23297888 A JP 23297888A JP 23297888 A JP23297888 A JP 23297888A JP H0279901 A JPH0279901 A JP H0279901A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling control
- vehicle body
- steering
- rolling
- control device
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 title claims description 31
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタ等のローリング制御装置に関する
。
。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
トラクタ作業機のローリング制御にあっては、傾斜セン
サによる車体の左右傾斜の検出にもとづいて１作業装置
を水平状の姿勢に維持するように制御するものであるた
め、旋回操向時等では、この傾斜センサが横方向の力を
受けて、正確な車体の傾斜を検出できないことがある。
サによる車体の左右傾斜の検出にもとづいて１作業装置
を水平状の姿勢に維持するように制御するものであるた
め、旋回操向時等では、この傾斜センサが横方向の力を
受けて、正確な車体の傾斜を検出できないことがある。
このため車体に対して作業装置を昇降するリフトアーム
の上昇によって非作業姿勢にあるときは、ローリング制
御を停止させる方法が考えられるが、例えば代掻作業の
ように、作業装置を下降させたま賢の姿勢で旋回しなが
ら作業する作業形態では、対処できない。
の上昇によって非作業姿勢にあるときは、ローリング制
御を停止させる方法が考えられるが、例えば代掻作業の
ように、作業装置を下降させたま賢の姿勢で旋回しなが
ら作業する作業形態では、対処できない。
課題を解決するための手段
この発明は、ステアリングハンドル（１）の一定以上の
操作量、又は一定以上の操作速度によって、車体（２）
に対する作業装置（Ｊのローリング制御を自動停止する
ように設けてなるトラクタ等のローリング制御装置の構
成とする。
操作量、又は一定以上の操作速度によって、車体（２）
に対する作業装置（Ｊのローリング制御を自動停止する
ように設けてなるトラクタ等のローリング制御装置の構
成とする。
発明の作用、および効果
車体（２）を走行させて、ステアリングハンドル（１）
を操向操作しながら、作業装置（３）による作業を行わ
せる。車体（２）が左右に傾斜すると、この傾斜によっ
て作業装置（３）が車体（２）に対してローリング制御
されて、車体（２）の傾斜に拘らず作業装置（３）を左
右水平上の姿勢に制御維持される。
を操向操作しながら、作業装置（３）による作業を行わ
せる。車体（２）が左右に傾斜すると、この傾斜によっ
て作業装置（３）が車体（２）に対してローリング制御
されて、車体（２）の傾斜に拘らず作業装置（３）を左
右水平上の姿勢に制御維持される。
車体（２）の直進走行から旋回走行に移るときは、ステ
アリングハンドル（１）を操向操作するが、このステア
リングハンドル＋１１の操向操作量乃至操作角度が一定
以上になるか、又は、このステアリングハンドル（１１
の操向操作速度が一定以上に速くなると、これによって
該ローリング制御が停止されて。
アリングハンドル（１）を操向操作するが、このステア
リングハンドル＋１１の操向操作量乃至操作角度が一定
以上になるか、又は、このステアリングハンドル（１１
の操向操作速度が一定以上に速くなると、これによって
該ローリング制御が停止されて。
車体（２）に対する作業装置（３）が一定姿勢に維持さ
れる。
れる。
このようにステアリングハンドル（１１の操向操作量、
又は操向操作速度の一定以上の操作によって。
又は操向操作速度の一定以上の操作によって。
作業装置（３）のローリング制御を自動停止するもので
あるから、急旋回操向や高速走行時の急旋回等において
は、車体（２）の横転等を防止できることはもとより、
旋回中の作業においても的確なローリング制御の行われ
難いときは、このときのローリング制御を停止して、安
全で正確なローリング制御を行わせることができる。
あるから、急旋回操向や高速走行時の急旋回等において
は、車体（２）の横転等を防止できることはもとより、
旋回中の作業においても的確なローリング制御の行われ
難いときは、このときのローリング制御を停止して、安
全で正確なローリング制御を行わせることができる。
実施例
なお、回倒において、トラクタ車体（２）はステアリン
グハンドル（１）の操向操作によって操向される前車軸
（４）、後車軸（５）、これら各車輪＋４１１５１を伝
動するエンジン（６）、操縦席（７）、動力取出軸、ロ
アリンク（８）、リフトアーム（９）、車体（２）の左
右方向の傾斜を検出する傾斜センサ（１０１等を設けて
いる。耕耘装置等の作業装置１！＋３１はロアリンク（
８）及びトップリンク（１１）の後端に連結して、リフ
トアーム（９）によってリフトロッド（１＋５を介して
ロアリンク（８）を昇降することによって、作業装［（
３）を昇降する。この左右のリフトロッドＯｂのうち一
方のリフトロッドαシには油圧によって伸縮されるロー
リングシリンダ（１争を設け、このローリングシリンダ
（１３の伸縮によって一方のロアリンク（８）を他方の
ロアリンク（８）に対して上下動することによって、こ
れの後端に連結される作業装置（３）を左右にローリン
グさせる。（１４はストロークセンサで、これらローリ
ングシリンダ（１３１の設けられた側のリフトアーム（
９）とロアリング（８）との間に設けられて、ローリン
グシリンダ（１３１の伸縮量を検出するものである。
グハンドル（１）の操向操作によって操向される前車軸
（４）、後車軸（５）、これら各車輪＋４１１５１を伝
動するエンジン（６）、操縦席（７）、動力取出軸、ロ
アリンク（８）、リフトアーム（９）、車体（２）の左
右方向の傾斜を検出する傾斜センサ（１０１等を設けて
いる。耕耘装置等の作業装置１！＋３１はロアリンク（
８）及びトップリンク（１１）の後端に連結して、リフ
トアーム（９）によってリフトロッド（１＋５を介して
ロアリンク（８）を昇降することによって、作業装［（
３）を昇降する。この左右のリフトロッドＯｂのうち一
方のリフトロッドαシには油圧によって伸縮されるロー
リングシリンダ（１争を設け、このローリングシリンダ
（１３の伸縮によって一方のロアリンク（８）を他方の
ロアリンク（８）に対して上下動することによって、こ
れの後端に連結される作業装置（３）を左右にローリン
グさせる。（１４はストロークセンサで、これらローリ
ングシリンダ（１３１の設けられた側のリフトアーム（
９）とロアリング（８）との間に設けられて、ローリン
グシリンダ（１３１の伸縮量を検出するものである。
車体（２）の傾斜角を傾斜センサ（ｌωで検出すると、
これによってローリングシリンダ＋１３１が伸縮されて
、この伸縮によるローリング量をストロークセンサ＋１
４によって検出しながらフィードバックさせて、作業装
置（３）を左右水平状の姿勢にするようにマイクロコン
ピュータを有するローリング制御装置（ＣＰＵ）によっ
て制御する。（１９はローリングシリンダ（１３を伸縮
するための油圧回路のソレノイドバルブである。
これによってローリングシリンダ＋１３１が伸縮されて
、この伸縮によるローリング量をストロークセンサ＋１
４によって検出しながらフィードバックさせて、作業装
置（３）を左右水平状の姿勢にするようにマイクロコン
ピュータを有するローリング制御装置（ＣＰＵ）によっ
て制御する。（１９はローリングシリンダ（１３を伸縮
するための油圧回路のソレノイドバルブである。
ｔｌＦＤはローリングシリンダ０：ｌを伸縮して作業装
置（３）の車体に対する左右の傾斜角を決めて作業姿勢
を維持する作業装置（３）の左右傾き角設定器である。
置（３）の車体に対する左右の傾斜角を決めて作業姿勢
を維持する作業装置（３）の左右傾き角設定器である。
（ｌηはローリングシリンダ（１３を手動操作で伸縮す
る手動スイッチ、＋１１はモード切換スイッチで、自動
でローリング制御を行わせる自動位置と手動で作業装置
（３）の車体（２）に対する傾斜角度を決める手動位置
と、車体（２）に対して作業装置（３）を左右平行姿勢
に維持する平行位置とに切換える。
る手動スイッチ、＋１１はモード切換スイッチで、自動
でローリング制御を行わせる自動位置と手動で作業装置
（３）の車体（２）に対する傾斜角度を決める手動位置
と、車体（２）に対して作業装置（３）を左右平行姿勢
に維持する平行位置とに切換える。
ステアリングハンドル（１）の操向回動角と回動速度と
を検出するハンドル回転センサ（ＦＩを設け、このハン
ドル回転センサ（１傷の操作角検出が一定以上のときは
、ローリング制御を停止するようにローリング制御装置
（ＣＰＵ）の出力を停止する。又、この検出角が一定に
達するまでは操向操作角に拘らずローリング制御装置（
ＣＰＵ）の出力が行われる。又、このハンドル回転セン
サ（１９１による操向回動速度が一定速度以上のときは
、ローリング制御を停止し、一定速度に達するまではロ
ーリング制御を維持する。
を検出するハンドル回転センサ（ＦＩを設け、このハン
ドル回転センサ（１傷の操作角検出が一定以上のときは
、ローリング制御を停止するようにローリング制御装置
（ＣＰＵ）の出力を停止する。又、この検出角が一定に
達するまでは操向操作角に拘らずローリング制御装置（
ＣＰＵ）の出力が行われる。又、このハンドル回転セン
サ（１９１による操向回動速度が一定速度以上のときは
、ローリング制御を停止し、一定速度に達するまではロ
ーリング制御を維持する。
作業装置（３）を水平姿勢に維持制御するローリング制
御においては、フローチャートの行程■〜■のように実
行されるが、該ハンドル回転センサ（１９１の検出■又
は■によって、ローリング制御が停止［相］される。
御においては、フローチャートの行程■〜■のように実
行されるが、該ハンドル回転センサ（１９１の検出■又
は■によって、ローリング制御が停止［相］される。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は斜面図、第３図はブロック図、第４図はフロ
ーチャートである。 図中、符号（１）はステアリングハンドル、（２）は車
体、（３）は作業装置を示す。
、第２図は斜面図、第３図はブロック図、第４図はフロ
ーチャートである。 図中、符号（１）はステアリングハンドル、（２）は車
体、（３）は作業装置を示す。
Claims (1)
- ステアリングハンドル（１）の一定以上の操作量、又
は一定以上の操作速度によって、車体（２）に対する作
業装置（３）のローリング制御を自動停止するように設
けてなるトラクタ等のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23297888A JPH0279901A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | トラクタ等のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23297888A JPH0279901A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | トラクタ等のローリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0279901A true JPH0279901A (ja) | 1990-03-20 |
Family
ID=16947874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23297888A Pending JPH0279901A (ja) | 1988-09-16 | 1988-09-16 | トラクタ等のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0279901A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05268802A (ja) * | 1992-03-27 | 1993-10-19 | Kubota Corp | 作業機の作業装置姿勢制御構造 |
-
1988
- 1988-09-16 JP JP23297888A patent/JPH0279901A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05268802A (ja) * | 1992-03-27 | 1993-10-19 | Kubota Corp | 作業機の作業装置姿勢制御構造 |
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