JPS6117441B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6117441B2 JPS6117441B2 JP53098329A JP9832978A JPS6117441B2 JP S6117441 B2 JPS6117441 B2 JP S6117441B2 JP 53098329 A JP53098329 A JP 53098329A JP 9832978 A JP9832978 A JP 9832978A JP S6117441 B2 JPS6117441 B2 JP S6117441B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- depth
- control mechanism
- rolling
- tractor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、深さ設定器による設定値と検出器に
よる実際の深さ検出値との比較結果に基いて、ト
ラクターに付設の対地作業装置の耕深を一定深さ
に制御するポジシヨン制御機構を備えた対地作業
車に関し、機体沈み込み等により機体が左右方向
に傾くに伴い、作業装置の対地姿勢が機体左右方
向にローリングするのを修正し、作業性を向上で
きるようにすると共に、それに起因する旋回走行
時における運転上の問題を解消できるようにする
事を目的とする。
よる実際の深さ検出値との比較結果に基いて、ト
ラクターに付設の対地作業装置の耕深を一定深さ
に制御するポジシヨン制御機構を備えた対地作業
車に関し、機体沈み込み等により機体が左右方向
に傾くに伴い、作業装置の対地姿勢が機体左右方
向にローリングするのを修正し、作業性を向上で
きるようにすると共に、それに起因する旋回走行
時における運転上の問題を解消できるようにする
事を目的とする。
次に、本発明実施例を図面に基いて詳述する。
前後に、車輪１，１を軸架すると共に操縦部２
を配設し、前部にエンジンＥを搭載してなるトラ
クター３の後部に対地作業装置の一例としてのロ
ータリ耕耘装置４を前記エンジンＥからの動力に
より駆動すべく連動連結してあり、もつて、走行
に伴い対地耕耘作業を行うように作業車を構成し
てある。
を配設し、前部にエンジンＥを搭載してなるトラ
クター３の後部に対地作業装置の一例としてのロ
ータリ耕耘装置４を前記エンジンＥからの動力に
より駆動すべく連動連結してあり、もつて、走行
に伴い対地耕耘作業を行うように作業車を構成し
てある。
前記耕耘装置４は、トラクター３に左右一対の
ロアーリンク５，５とトツプリンク６を介して連
結され、かつ、前記ロアーリンク５，５とリフト
アーム７，７が連結ロツド８，８を介して連結さ
れており、リフトシリンダ９の作動によりリフト
アーム７，７を上下揺動し、耕耘装置４を上下昇
降し、耕深を変更可能に、かつ、対地作業姿勢
と、耕耘装置４を対地離間した非作姿勢とに切換
えるべく構成してある。
ロアーリンク５，５とトツプリンク６を介して連
結され、かつ、前記ロアーリンク５，５とリフト
アーム７，７が連結ロツド８，８を介して連結さ
れており、リフトシリンダ９の作動によりリフト
アーム７，７を上下揺動し、耕耘装置４を上下昇
降し、耕深を変更可能に、かつ、対地作業姿勢
と、耕耘装置４を対地離間した非作姿勢とに切換
えるべく構成してある。
操縦部２に耕深を設定するためのポジシヨン設
定器１０を設けると共に、前記リフトアーム７，
７の枢支部にその機体に対する謡動角を電圧変化
により読み取る検出器１１を設け、第２図に示す
ように、前記ポジシヨン設定器１０と検出器１１
からの信号を比較器１２に入力すると共に、その
比較結果に基いて前記リフトシリンダ９に対する
コントロールバルブＶを自動的に操作するべく構
成してあり、もつて、耕耘装置４の耕深をポジシ
ヨン設定器１０で設定される範囲内に維持させる
ように耕深制御機構（ポジシヨン制御機構）１３
を構成してある。図中９ａは、前記リフトシリン
ダ９に対するコントロールバルブＶを人為的に操
作するための操作具を示す。
定器１０を設けると共に、前記リフトアーム７，
７の枢支部にその機体に対する謡動角を電圧変化
により読み取る検出器１１を設け、第２図に示す
ように、前記ポジシヨン設定器１０と検出器１１
からの信号を比較器１２に入力すると共に、その
比較結果に基いて前記リフトシリンダ９に対する
コントロールバルブＶを自動的に操作するべく構
成してあり、もつて、耕耘装置４の耕深をポジシ
ヨン設定器１０で設定される範囲内に維持させる
ように耕深制御機構（ポジシヨン制御機構）１３
を構成してある。図中９ａは、前記リフトシリン
ダ９に対するコントロールバルブＶを人為的に操
作するための操作具を示す。
前記連結ロツド８，８のうちの一方は、第３図
に示すように、油圧シリンダ１４を介装して伸縮
自在に構成されており、トラクター３が対地的に
機体左右方向に傾いても、シリンダ１４の伸縮に
より耕耘装置４の対地姿勢を修正し、ほぼ一定に
維持できるように構成してある。
に示すように、油圧シリンダ１４を介装して伸縮
自在に構成されており、トラクター３が対地的に
機体左右方向に傾いても、シリンダ１４の伸縮に
より耕耘装置４の対地姿勢を修正し、ほぼ一定に
維持できるように構成してある。
前記耕耘装置４のロータリカバー１５の上部に
機体前後方向軸芯Ｐ周りで揺動自在に錘１６を設
けると共に、前記錘１６の左右にリミツトスイツ
チＬ，Ｌを設け、このリミツトスイツチＬ，Ｌと
前記シリンダ１４に対するコントロールバルブ
Ｖ、とを指令回路１７を介して連係させてあり、
もつて、トラクター３の機体左右方向への傾きに
伴い、前記錘１６がリミツトスイツチＬ，Ｌのい
ずれかに作用し、それに伴つて、シリンダ１４を
伸縮し、トラクター３の傾きに起因する耕耘装置
４のローリングを規制して、自動的に姿勢を修正
するべき制御機構（ローリング制御機構）１８を
構成してある。
機体前後方向軸芯Ｐ周りで揺動自在に錘１６を設
けると共に、前記錘１６の左右にリミツトスイツ
チＬ，Ｌを設け、このリミツトスイツチＬ，Ｌと
前記シリンダ１４に対するコントロールバルブ
Ｖ、とを指令回路１７を介して連係させてあり、
もつて、トラクター３の機体左右方向への傾きに
伴い、前記錘１６がリミツトスイツチＬ，Ｌのい
ずれかに作用し、それに伴つて、シリンダ１４を
伸縮し、トラクター３の傾きに起因する耕耘装置
４のローリングを規制して、自動的に姿勢を修正
するべき制御機構（ローリング制御機構）１８を
構成してある。
前記ポジシヨン設定器１０と検出器１１夫々の
信号値は、耕耘装置４が下降される程大になるべ
く構成されており、そして、第２図に示すよう
に、両者の信号を加算器１９に入力すると共に、
加算器１９からの信号と、耕耘装置４が対地浮上
状態にあると判別可能な信号値を設定する設定器
２０からの信号とを前記ポジシヨン制御機構１３
の制御回路を断つローリングロツク回路２１とし
ての比較器２１に入力するべく構成し、その比較
結果に基いて、前記指令回路１７を開閉するべく
構成してあり、前記耕耘装置４が対地浮上姿勢に
ある事を検出し、耕耘装置４を上昇させる旋回操
作時に、前記制御機構１８を非作用状態に自動的
に切換えるべく安全機構２２を構成してある。
信号値は、耕耘装置４が下降される程大になるべ
く構成されており、そして、第２図に示すよう
に、両者の信号を加算器１９に入力すると共に、
加算器１９からの信号と、耕耘装置４が対地浮上
状態にあると判別可能な信号値を設定する設定器
２０からの信号とを前記ポジシヨン制御機構１３
の制御回路を断つローリングロツク回路２１とし
ての比較器２１に入力するべく構成し、その比較
結果に基いて、前記指令回路１７を開閉するべく
構成してあり、前記耕耘装置４が対地浮上姿勢に
ある事を検出し、耕耘装置４を上昇させる旋回操
作時に、前記制御機構１８を非作用状態に自動的
に切換えるべく安全機構２２を構成してある。
尚、前記安全機構２２としては、旋回操作時の
検出に基いてて作動できれば良く、例えば、操縦
ハンドル２３の回転操作量を検出するべく構成
し、設定値以上の回転操作に基いて前記指令回路
１７を開閉するように構成する等、各種の構造変
形が可能である。
検出に基いてて作動できれば良く、例えば、操縦
ハンドル２３の回転操作量を検出するべく構成
し、設定値以上の回転操作に基いて前記指令回路
１７を開閉するように構成する等、各種の構造変
形が可能である。
以上要するに、本発明による対地作業車は、前
記トラクターの機体左右傾斜に伴つて前記対地作
業装置を対地水平姿勢に制御するローリング制御
機構を設けると共に、前記ポジシヨン制御機構の
深さ設定器とは別に前記対地作業装置が対地浮上
されたことを判別するためのを出力する対地浮上
設定器を設け、さらに、前記対地浮上設定器から
の信号と前記深さ設定器および検出器による対地
作業装置の対地高さとの比較判別結果に基いて、
対地作業装置が対地浮上状態であることを判別し
たときに前記ローリング制御機構の制御機構の制
御回路を断つローリングロツク回路を設けてある
ことを特徴とする。
記トラクターの機体左右傾斜に伴つて前記対地作
業装置を対地水平姿勢に制御するローリング制御
機構を設けると共に、前記ポジシヨン制御機構の
深さ設定器とは別に前記対地作業装置が対地浮上
されたことを判別するためのを出力する対地浮上
設定器を設け、さらに、前記対地浮上設定器から
の信号と前記深さ設定器および検出器による対地
作業装置の対地高さとの比較判別結果に基いて、
対地作業装置が対地浮上状態であることを判別し
たときに前記ローリング制御機構の制御機構の制
御回路を断つローリングロツク回路を設けてある
ことを特徴とする。
つまり、対地作業状態では、制御機構１８の作
用により、トラクター３の機体左右方向での傾き
いかんにかかわらず、作業装置４のローリングを
規制し、その機体左右方向における対地姿勢をほ
ぼ一定に維持するようにするから、ほぼ均一な耕
深でもつて作業を良好に行え、しかも、旋回時に
は、対地浮上設定器２０からの信号と対地作業装
置４の対地高さとの比較結果に基づいて前記制御
機構１８を非作用状態に切換えるようにするか
ら、例えば、錘等ローリング状態を検出する部材
が旋回に伴つて振られ、それに伴い制御機構１８
が作用して作業装置４の姿勢修正が頻繁に行わ
れ、その結果、旋回時に機体に対して作業装置４
が左右に揺動し、機体重心が不安定となるのを回
避し、検出器部材の振れいかんにかかわらず、転
倒を招く愚れ無く安定した旋回走行を能率良く行
えるに至つた。
用により、トラクター３の機体左右方向での傾き
いかんにかかわらず、作業装置４のローリングを
規制し、その機体左右方向における対地姿勢をほ
ぼ一定に維持するようにするから、ほぼ均一な耕
深でもつて作業を良好に行え、しかも、旋回時に
は、対地浮上設定器２０からの信号と対地作業装
置４の対地高さとの比較結果に基づいて前記制御
機構１８を非作用状態に切換えるようにするか
ら、例えば、錘等ローリング状態を検出する部材
が旋回に伴つて振られ、それに伴い制御機構１８
が作用して作業装置４の姿勢修正が頻繁に行わ
れ、その結果、旋回時に機体に対して作業装置４
が左右に揺動し、機体重心が不安定となるのを回
避し、検出器部材の振れいかんにかかわらず、転
倒を招く愚れ無く安定した旋回走行を能率良く行
えるに至つた。
図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示
し、第１図は全体側面図、第２図は耕深制御機構
及びローリングに対する制御機構を示すブロツク
図、第３図は耕深制御機構及びローリング制御機
構と共に示す要部の斜視図である。 ３……トラクター、４……作業装置、１０……
深さ設定器、１１……検出器、１３……ポジシヨ
ン制御機構、１８……ローリング制御機構、２０
……対地浮上設定器、２１……ローリングロツク
回路。
し、第１図は全体側面図、第２図は耕深制御機構
及びローリングに対する制御機構を示すブロツク
図、第３図は耕深制御機構及びローリング制御機
構と共に示す要部の斜視図である。 ３……トラクター、４……作業装置、１０……
深さ設定器、１１……検出器、１３……ポジシヨ
ン制御機構、１８……ローリング制御機構、２０
……対地浮上設定器、２１……ローリングロツク
回路。
Claims (1)
- １ 深さ設定器１０による設定値と検出器１１に
よる実際の深さ検出器値との比較結果に基いて、
トラクター３に付設の対地作業装置４の耕深を一
定深さに制御するポジシヨン制御機構１３を備え
た対地作業車において、前記トラクター３の機体
左右傾斜に伴つて前記対地作業装置４を対地水平
姿勢に制御するローリング制御機構１８を設ける
と共に、前記ポジシヨン制御機構１３の深さ設定
器１０とは別に前記対地作業装置４が対地浮上さ
れたことを判別するための信号を出力する対地浮
上設定器２０を設け、さらに、前記対地浮上設定
器２０からの信号と前記深さ設定器１０および検
出器１１による対地作業装置４の対地高さとの比
較判別結果に基いて、対地作業装置４が対地浮上
状態であることを判別したときに前記ローリング
制御機構１８の制御回路を断つローリングロツク
回路２１を設けてあることを特徴とする対地作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9832978A JPS5526812A (en) | 1978-08-11 | 1978-08-11 | Working vehicle for soil |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9832978A JPS5526812A (en) | 1978-08-11 | 1978-08-11 | Working vehicle for soil |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5526812A JPS5526812A (en) | 1980-02-26 |
| JPS6117441B2 true JPS6117441B2 (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=14216858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9832978A Granted JPS5526812A (en) | 1978-08-11 | 1978-08-11 | Working vehicle for soil |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5526812A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5771310A (en) * | 1980-10-21 | 1982-05-04 | Kubota Ltd | Automatic controller of soil treating machine |
| JPS5771311A (en) * | 1980-10-22 | 1982-05-04 | Kubota Ltd | Automatic controller of soil treating machine |
| JPS57129601A (en) * | 1981-02-05 | 1982-08-11 | Kubota Ltd | Rolling control device of working device connected with tractor |
| JPS5894314U (ja) * | 1981-12-22 | 1983-06-27 | 株式会社クボタ | 田植機 |
| JPS58121703A (ja) * | 1982-01-13 | 1983-07-20 | 株式会社クボタ | 対地作業用移動農機 |
| JPS58115918U (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-08 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置操作構造 |
| JPS58155913U (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-18 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業機用水平制御装置 |
| JPS5914510U (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-28 | 株式会社クボタ | ロ−リング制御機構付作業車 |
| JPS5914709A (ja) * | 1982-07-19 | 1984-01-25 | 三菱農機株式会社 | トラクタにおける旋回時制御装置 |
| JPS5917904A (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-30 | 株式会社クボタ | 対地作業車 |
| JPS5998605A (ja) * | 1982-11-27 | 1984-06-07 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の姿勢制御装置 |
| JPH0732645B2 (ja) * | 1991-04-26 | 1995-04-12 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5214367Y2 (ja) * | 1972-01-28 | 1977-03-31 | ||
| JPS508029U (ja) * | 1973-05-25 | 1975-01-28 | ||
| JPS5280816U (ja) * | 1975-12-12 | 1977-06-16 | ||
| JPS51129707A (en) * | 1975-12-27 | 1976-11-11 | Kubota Ltd | Attachment for soil treating |
-
1978
- 1978-08-11 JP JP9832978A patent/JPS5526812A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5526812A (en) | 1980-02-26 |
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