JPH052885U - ロボツトのツ−ル軸間隔調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は第２ア−ム先端に複数のツ−ル軸を
備えたロボットに関するもので、ツ−ル軸の軸間距離を
調節可能とし、ハンド又はワ−クの大きさに応じツ−ル
軸間隔を大きくしたり、小さくしたりして第１ア−ムへ
の干渉を少くし、作業範囲を広くすることを目的として
いる。 【構成】 １対のツ−ル軸を、夫々連結されているエア
シリンダの軸を中心とする円周上を回転可能とし、該１
対のツ−ル軸の軸間距離を調節可能としている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、第２ア−ム先端に複数のツ−ル軸を備えたロボットのツ−ル軸間隔 調整装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来のダブルツ−ル型ロボットは図６に示す如く、第２ア−ム先端の２つのツ −ル軸の間隔は固定になっていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来技術にあっては、ダブルツ−ル軸の間隔が固定であるため、各々のツ −ル軸に取り付けるハンドは互いに干渉しない形状に設計しなければならず、大 きなハンドを使用する場合（又は、ワ−クが大きい場合も）、第２ア−ムの基礎 構造を作り直さなければならなかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ロボットア−ム先端部のヘッ ドに設けられた１対のエアシリンダのロッドと、１対のツ−ル軸を互いの軸がオ フセットを有するように、かつ軸方向に一体摺動し得るようにジョイントで連結 し、該ヘッドに軸支され、アクチュエ−タ−に回転連結されたスリ−ブのナット に螺合し、かつ直線案内されるストッパシャフトのストッパを前記ジョイントに 形成したドグに対向配置してなるロボットのツ−ル軸位置決め装置を有するロボ ットに於て、前記１対のツ−ル軸を夫々連結されているエアシリンダの軸を中心 とする円周上を回転可能とし、該１対のツ−ル軸の軸間距離を調節可能としたこ とを特徴とする。

【０００５】

【実施例】

ロボット（図示せず）の第２ア−ム１先端部の円孔１ａ，１ａ′には夫々回転 自在な回転盤２，３が取り付けられている。その回転盤２，３の偏心位置に夫々 回転昇降自在なスプラインが形成されているツ−ル軸４，５が取り付けられてい る。ツ−ル軸４，５は一般的に知られている構成をなしており、その上部が円形 状の連結板６，６′によりツ−ル軸上下用のエアシリンダ７，７′と連結されて いる。

【０００６】 一方、ツ−ル軸４，５の下方にはツ−ル軸回転用のプ−リ−８，８′が固定さ れており、タイミングベルト９により駆動源１０と連結され回転が伝達されるよ うになっている。又、ツ−ル軸４，５の下端には把持装置や加工具などを取り付 ける作業工具取付部１１，１１′が形成されている。

【０００７】 前記、ツ−ル軸４，５を有する各回転盤２，３の周縁部には溝部１２，１２′ が形成されており、その溝部１２，１２′には一部が突出したＬ型ブラケット１ ３，１４、１３′，１４′が対向配置されている。そのＬ型ブラケット１３，１ ４、１３′，１４′は上下中央位置から逆ねじが形成されたねじ１５，１５′と 螺合している。つまり、そのねじ１５，１５′を回転させることにより、ブラケ ット１３と１４、１３′と１４′は互いに近接したり離隔したりするようになっ ている。このＬ型ブラケットを離隔させることにより前記回転盤２，３を固定し 、近接させることにより固定を解除し、回転盤２，３を回転できる。

【０００８】 更に、第２ア−ム１先端の中間部にはタイミングベルトの張力を調整するため のカムフォロア１６，１６′を有したテンション装置１７，１７′が取り付けら れている。１８はツ−ル軸４，５の高さ方向の位置決めをするストッパ装置であ る。このストッパ装置はボ−ルねじ機構と駆動源（図示せず）とを組み合わせた ような一般的な構成からなっている。

【０００９】 次に作用について説明する。例えば、右側（図２において）ツ−ル軸４の位置 を変更したい場合には、先ず最初にねじ１５を回転させＬ型ブラケット１３，１ ４を接近させる。そのＬ型ブラケット１３，１４の接近により回転盤２の固定が 解除され回転可能となる。次いで、その回転盤２を回転させツ−ル軸４を任意の 位置に設定する。ツ−ル軸４の位置が決ったらねじ１５を逆回転させる。その逆 回転により再び回転盤２は固定（回転不能）される。次に、前記ツ−ル軸５の移 動により張力が変ったタイミングベルト９の張力をテンション装置１７，１７′ を左右に回動させ調節する。

【００１０】 なお、左側のツ−ル軸５も同様な作業をすることにより、ツ−ル軸５の位置を 変えることができる。

【００１１】

【考案の効果】

本考案によると、ロボットア−ム先端部のヘッドに設けられた１対のエアシリ ンダのロッドと、１対のツ−ル軸を互いの軸がオフセットを有するように、かつ 軸方向に一体摺動し得るようにジョイントで連結し、該ヘッドに軸支され、アク チュエ−タ−に回転連結されたスリ−ブのナットに螺合し、かつ直線案内される ストッパシャフトのストッパを前記ジョイントに形成したドグに対向配置してな るロボットのツ−ル軸位置決め装置を有するロボットに於て、前記１対のツ−ル 軸を夫々連結されているエアシリンダの軸を中心とする円周上を回転可能とし、 該１対のツ−ル軸の軸間距離を調節可能としてあるので、ハンド又はワ−クの大 きさに応じツ−ル軸間隔を大きくしたり、小さくしたりして第１ア−ムへの干渉 を少くし、作業範囲を広くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例第２ア−ム先端部平面図（左
方の連結板削除）である。

【図２】図１のＡ−Ａ正断面図である。

【図３】図１の駆動機構平面図である。

【図４】従来装置の正面図である。

【図５】図４の側断面図である。

【図６】図４の上面図である。

【符号の説明】

１ 第２ア−ム１ａ 円孔１ａ′ 円孔２ 回転
盤３ 回転盤４ ツ−ル軸５ ツ−ル軸６ 連
結板６′ 連結板７ エアシリンダ７′ エアシリン
ダ８ プ−リ−８′ プ−リ−９ タイミングベル
ト １０ 駆動源 １１ 作業工具取付部 １１′ 作業工具取付部 １２ 溝部 １２′ 溝部 １３ ブラケット １３′ ブラケット １４ ブラケット １４′ ブラケット １５ ねじ １５′ ねじ １８ ストッパ装置

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボットア−ム先端部のヘッドに設けら
   れた１対のエアシリンダのロッドと、１対のツ−ル軸を
   互いの軸がオフセットを有するように、かつ軸方向に一
   体摺動し得るようにジョイントで連結し、該ヘッドに軸
   支され、アクチュエ−タ−に回転連結されたスリ−ブの
   ナットに螺合し、かつ直線案内されるストッパシャフト
   のストッパを前記ジョイントに形成したドグに対向配置
   してなるロボットのツ−ル軸位置決め装置を有するロボ
   ットに於て、前記１対のツ−ル軸を夫々連結されている
   エアシリンダの軸を中心とする円周上を回転可能とし、
   該１対のツ−ル軸の軸間距離を調節可能としたロボット
   のツ−ル軸間隔調整装置。