JPH0529126Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、走行制御用検出情報あるいは遠隔操
縦用通信情報に基づいて車体を自動走行させる制
御装置を設けるとともに，少なくとも上部が開放
された運転搭乗部を設け、かつ、運転者が着座可
能な運転座席と、車体を人為操縦できる操作具類
装着部とを前記運転搭乗部に設けた作業車に関す
る。

〔従来の技術〕

かかる作業車は、傾斜作業地や多数の樹木があ
る作業地等、作業車が搭乗して運転し難い作業地
をも安全に作業できる利点を備えるものである。

ところで、従来では、自動走行させる時におい
ても、運転搭乗部の上部を開放状態に維持させる
ようにしていた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、例えば多数の樹木があ
る作業地を自動走行させて作業する際に、樹木の
枝が運転搭乗部に装備の操作具類に引掛けられて
傷付けられたり、あるいは、枝のために操作具類
が誤操作される虞れがある等、作業に支障をきた
すことがあり、改善の余地があつた。

本考案は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、簡単な改造によつて、多数の
樹木がある作業地での作業をも良好に行なえるよ
うにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案による作業車の特徴構成は、前記運転座
席に着座した運転者が車体を人為操縦できるモー
ドと、車体を自動走行させるモードとに選択切換
えできる切換手段を備えるとともに、前記運転搭
乗部における前記運転座席５及び前記操作具類装
着部を覆うカバーを着脱自在に設け、前記カバー
を、前記運転座席に運転者が座る余裕のない上下
空間しか有しないように、前記運転搭乗部に装着
する形状に構成してある点にあり、その作用、効
果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、多数の樹木がある作業地等に対する
作業時において、操作具類および運転座席をカバ
ーで覆うことによつて、操作具類に樹木の枝が引
掛つたり、運転搭乗部に飛散物が入り込んだりす
る等、作業に支障をきたすことを抑制できるとと
もに、遠隔操縦等により自動走行するときには、
カバーで運転者が座席に着座できないようにし
て、かつ、人為操縦モードを自動走行モードに切
換えることで、操作具類による走行操作も不能に
できることになつて、誤つて操作具類が操作され
ても不当に走行することもないようにできる。

〔考案の効果〕

従つて、多数の樹木がある作業地等での作業に
おいて、樹木の枝等の操作具類に引掛つたり、飛
散物が運転搭乗部に入り込んだりすることによる
トラブルを生じさせることなく、良好な自動走行
を行うことができるとともに、自動走行時は運転
者が操作具類を操作できないようにして、安全性
を高めることができるに至つた。

〔実施例〕

第１図及び第２図に示すように、左右一対の前
輪３Ｆ及び左右一対の後輪３Ｒを設け、車体前方
側の原動部Ｅを覆うFRP製フロントカバー１、
車体後方側の伝動部を覆うFRP製リヤカバー２、
及び、それら両カバー１，２の間に位置する
FRP製ミツドカバー４を夫々設け、リヤカバー
２の上面部に運転座席としての運転シート５を設
けると共に、それの前方側にステアリングハンド
ル６を設け、さらに、車体下腹部に車体進行方向
が前後進いずれであつても刈取自在なモアーＭを
昇降自在に取付けて、主として芝刈に使用する作
業車を構成してある。

前記フロントカバー１を、前方側の支点周りで
開閉自在に設けると共に、前記リヤカバー２を、
後方側の支点周りで開閉自在に設けてある。又、
リヤカバー２の前方側を、車体中央側のみ上方に
突出する形状に形成して、その突出部の左右両側
に、足載せステツプ７を形成すると共に，それら
ステツプ７の上方空間の横外側部を閉じるドア８
を、ミツドカバー４の後端縁部に、開閉自在に枢
着してある。さらに、フロントカバー１、ミツド
カバー４、ドア８、及び、リヤカバー２の外面
夫々に、板金製あるいは樹脂製のサイドベルト９
を、環状に連なる状態でボルト止着してある。

前記ミツドカバー４の取付構造について説明す
れば、第４図及び第７図に示すように、左右一対
のカバー取付枠１０を、車体フレーム１１から立
設し、それら取付枠１０の上部に、カバー取付台
１２を溶接し、ミツドカバー４の内面に、横断面
形状Ｕ字状の補強枠４Ａを付設し、そして、補強
枠４Ａと取付台１２とをボルト止着するようにし
てあり、もつて、ミツドカバー４が補強された状
態で取付枠１０に連結される構成により、車体転
倒に際して車体変形を阻止できるようにしてあ
る。

又、ミツドカバー４のボルトに対向する位置
に、ボルト操作用開口１３を形成すると共に、そ
の開口１３を閉じるキヤツプ１４を、嵌着自在に
設け、ミツドカバー４を、それの内方側に各種の
機器を組付けたのちにおいて組付けることができ
るようにしてある。

次に、前記ステアリングハンドル６による操向
操作構成、及び、走行制御用検出情報並びに遠隔
操縦用通信情報に基づいて自動走行させる制御装
置による操作構成について詳述する。

第８図に示すように、前後一対のパワーステア
リング用復動型油圧シリンダ１５Ｆ，１５Ｒを、
タイロツド１６を介して前後輪３Ｆ，３Ｒ夫々に
連動連結すると共に、それら油圧シリンダ１５
Ｆ，１５Ｒに対する制御弁１７Ｆ，１７Ｒを設
け、前後輪３Ｆ，３Ｒの向きを検出するポテンシ
ヨンメータR₁，R₂夫々の検出信号を、制御装置
にフイードバツク信号として入力し、そして、
ステアリングハンドル６の操作位置を検出するポ
テンシヨメータR₀の検出信号、走行制御用の倣
いセンサーＳ（第１図、第２図参照）の検出信号、
及び、遠隔操縦用受信器１８が受信したステアリ
ング指令信号の夫々を、制御装置に入力すると
共に、それら３つのステアリング信号のうちのい
ずれの信号に基づいてステアリング操作を行なわ
せるかを選択するモード選択スイツチ１９の指令
信号を制御装置に入力し、さらに、前後輪３
Ｆ，３Ｒを同一方向に向き変更させる平行ステア
リング形式、前後輪３Ｆ，３Ｒを逆方向に向き変
更させて急旋回させる急旋回ステアリング形式、
及び、前輪３Ｆのみを向き変更させる２輪ステア
リング形式のうちのいずれの形式でステアリング
操作を行なわせるかを選択するステアリング形式
選択スイツチ２０の指令番号を制御装置に入力
し、もつて、ステアリングハンドル６の操作によ
り操向操作する第１状態、倣いセンサーＳの検出
情報に基づいて自動操向制御する第２状態、及
び、遠隔操縦作業者の指令情報に基づいて操向操
作する第３状態を選択しながら、フイードバツク
制御により操向させるように構成してある。ちな
みに、前記第２状態においては、前記倣いセンサ
ーＳ及び車体の進行方向を検出する方位センサー
（図示せず）等の各種センサーの情報に基づいて、
ステアリング形式が自動的に選択され、又、前記
第３状態においては、遠隔操縦作業者側の送信器
（図示せず）からのステアリング形式選択指令情
報に基づいて、ステアリング形式が選択されるよ
うに構成してある。尚、前記モード選択スイツチ
１９と制御装置とは、人為走行モードと、遠隔
操縦あるいは倣いセンサーＳの検出信号に基づく
自動走行モードとに選択できる切換手段を構成す
るものである。

前記第２状態の自動操向制御について説明を加
えれば、第２図に示すように、走行コースのガイ
ドとなる未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃとの境
界Ｌを、倣いセンサーＳにて検出させながら、境
界Ｌに沿つて自動走行させることになり、そし
て、車体後部には、一行程終了後において次行程
へ移動させるターン制御を開始させる制御パラメ
ータとして用いる走行距離を検出するための従動
輪２１を設け、従動輪２１の回転量検出情報及び
倣いセンサーＳの検出情報に基づいて、一行程が
終了したことが制御装置にて判別されると、制
御装置の指令情報に基づいてターン制御が自動
的に行なわれることになり、もつて、境界Ｌに沿
う走行制御とターン制御とを行ないながら、所定
範囲の作業地に対する芝刈作業を自動的に完了さ
せるようにしてある。

尚、倣いセンサーＳの４個を、車体前方側及び
後方側夫々の左右側部に振分け配置し、もつて、
作業形態に合わせて使用する倣いセンサーＳを選
択できるようにしてある。

又、第８図中において、２２は、車速変速用の
流体圧式無段変速装置Ｈに対する操作用電動モー
タであり、前述の第２及び第３状態においては、
速度検出用ポテンシヨンメータR₃からのフイー
ドバツク制御用検出信号、及び、速度指令情報に
基づいて、自動的に作動されることになる。尚、
前述の第１状態においては、例示はしないが変速
用ペダルによつて前記変速装置Ｈが手動操作され
ることになる。

以下、ステアリングハンドル６の装着構造につ
いて、第４図乃至第６図に基づいて説明する。

すなわち、ハンドルポスト６Ａの下端部がスプ
ライン嵌合するギヤ２３を設けると共に、そのギ
ヤ２３を咬合する部分ギヤ２４を、前記ポテンシ
ヨメータR₀に一体回転するように取付けてある。
又、前記ステアリングハンドル６を直進に対応す
る位置に復帰付勢するように、前記部分ギヤ２４
のカム面Ｕを押圧するローラ２５を、カム面側に
スプリング２６によつて付勢された揺動アーム２
７に取付けてある。

さらに、ハンドルポスト６Ａを摺動自在に内嵌
支持するハンドル支持枠２８に、ポスト６Ａに形
成の環状凹溝Ｖに係脱自在なポール２９を支持さ
せると共に、ボール２９を凹溝側に押圧する第１
状態とボール２９が凹溝Ｖから離脱することを許
容する第２状態とに摺動自在なボール操作部材３
０を設け、ボール操作部材３０を第１状態側に復
帰付勢するスプリング３１を設けると共に、ボー
ル操作部材３０を第２状態側に係止操作するシフ
トフオーク３２、及び、そのフオーク３２の支軸
３２Ａに付設のフオーク操作レバー３３を夫々設
け、もつて、ステアリングハンドル６を、第４図
中２点鎖線で示すように、機体内方側へ引退させ
た格納位置に切換ることができるように構成して
ある。

第３図に示すように、運転シート５、及び、ス
テアリングハンドル６やスイツチ等の各種操作類
が装着され、且つ、上部が開放れさた運転搭乗部
を覆うFRP製のカバー体３４を、ミツドカバー
４やリヤカバー２に係合装着させる状態で着脱自
在に設け、もつて制御装置により自動走行させ
るに際して、運転搭乗部を覆うことができるよう
にしてある。そして、カバー体３４は、第１図乃
至第４図に示すように、運転シート５に運転者が
座る余裕のない上下空間しか有しないように、運
転搭乗部に装着する形状に構成してある。

〔別実施例〕

本案を実施するに、ステアリングハンドル６を
格納させずにカバー３４にて覆うようにしてもよ
い。

又、上記実施例では、制御装置によつて、走
行制御用検出情報に基づく自動操向及び遠隔操縦
用通信情報に基づく自動操向のいずれも行なわせ
る場合を例示したが、どちらか一方のみ行なわせ
る形態で実施してもよいことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業車の実施例を示し、第
１図は作業車の側面図、第２図は同車の平面図、
第３図はカバーを取外した状態の斜視図、第４図
はステアリングハンドルの装着部を示す切欠側面
図、第５図は第４図におけるＶ−Ｖ線矢視図、第
６図は第４図における−線矢視図、第７図は
ミツドカバー取付構造を示す切欠正面図、第８図
は走行制御構成の概略図である。 ５……運転座席、３４……カバー、……制御
装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行制御用検出情報あるいは遠隔操縦用通信情
   報に基づいて車体を自動走行させる制御装置を
   設けるとともに，少なくとも上部が開放された運
   転搭乗部を設け、かつ、運転者が着座可能な運転
   座席５と、車体を人為操縦できる操作具類装着部
   とを前記運転搭乗部に設けた作業車であつて、前
   記運転座席５に着座した運転者が車体を人為操縦
   できるモードと、車体を自動走行させるモードと
   に選択切換えできる切換手段を備えるとともに、
   前記運転搭乗部における前記運転座席５及び前記
   操作具類装着部を覆うカバー３４を着脱自在に設
   け、前記カバー３４を、前記運転座席５に運転者
   が座る余裕のない上下空間しか有しないように、
   前記運転搭乗部に装着する形状に構成してあるこ
   とを特徴とする作業車。