JPH05303472A - 初期値設定方式 - Google Patents
初期値設定方式Info
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- JPH05303472A JPH05303472A JP9132092A JP9132092A JPH05303472A JP H05303472 A JPH05303472 A JP H05303472A JP 9132092 A JP9132092 A JP 9132092A JP 9132092 A JP9132092 A JP 9132092A JP H05303472 A JPH05303472 A JP H05303472A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 33
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】制御装置が単一の１次フィルタの形式または複
数の１次フィルタの結合した形式で表わされるディスク
装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラにおいて、
各々の１次フィルタの内部変数の初期値を、制御動作開
始直前の位置信号と速度信号から簡単な演算により算出
することにより、初期値を算出するために位置制御開始
以前に長時間行われるフィルタ内部演算を省略し、演算
付加を軽減する。 【構成】初期値設定機構は、位置信号と速度信号の制御
動作開始直前の値を計測し出力する計測部１１と、計測
部１１の出力である位置信号値とあらかじめ設定された
位置定数とを乗じた演算結果と計測部１１の出力である
速度信号値とあらかじめ設定された速度定数とを乗じた
演算結果とを加算し新たな演算結果を出力する算出部ａ
１２とから構成され、初期値設定機構の出力を１次フィ
ルタの内部変数の初期値とする。
数の１次フィルタの結合した形式で表わされるディスク
装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラにおいて、
各々の１次フィルタの内部変数の初期値を、制御動作開
始直前の位置信号と速度信号から簡単な演算により算出
することにより、初期値を算出するために位置制御開始
以前に長時間行われるフィルタ内部演算を省略し、演算
付加を軽減する。 【構成】初期値設定機構は、位置信号と速度信号の制御
動作開始直前の値を計測し出力する計測部１１と、計測
部１１の出力である位置信号値とあらかじめ設定された
位置定数とを乗じた演算結果と計測部１１の出力である
速度信号値とあらかじめ設定された速度定数とを乗じた
演算結果とを加算し新たな演算結果を出力する算出部ａ
１２とから構成され、初期値設定機構の出力を１次フィ
ルタの内部変数の初期値とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク装置ヘッド位
置制御ディジタルコントローラに関し、特にその制御則
の内部変数の初期値設定方式に関する。
置制御ディジタルコントローラに関し、特にその制御則
の内部変数の初期値設定方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に位置制御装置においては、制御演
算初期値によって制御動作開始時の過渡特性が大幅に変
化するため、制御演算初期値を適当な値に設定すること
は重要な課題である。ディスク装置ヘッド位置制御ディ
ジタルコントローラ動作には、大別すると制御モードと
して、位相補償フィルタやＰＩＤコントローラなどを用
いて、トラック中心に追従するための位置制御モード
と、発生された目標速度軌跡とヘッド速度との差を比例
フィードバックして、あるトラックから別のトラックへ
移動シークするための速度制御モードとがある。この制
御系においては、シーク動作終了時に、速度制御モード
から位置制御モードへとモード移行を行い、制御則を切
り替えなければならず、位置制御モード制御則の制御演
算初期値を適当な値に設定する必要がある。初期値が適
当な値でないと、シーク動作終了時の過渡特性が悪化
し、目標トラックに対する位置誤差が十分小さくなるま
での時間が延長する場合や、目標トラックに追従できな
い場合や、極端な場合には位置制御不能になる場合があ
る。
算初期値によって制御動作開始時の過渡特性が大幅に変
化するため、制御演算初期値を適当な値に設定すること
は重要な課題である。ディスク装置ヘッド位置制御ディ
ジタルコントローラ動作には、大別すると制御モードと
して、位相補償フィルタやＰＩＤコントローラなどを用
いて、トラック中心に追従するための位置制御モード
と、発生された目標速度軌跡とヘッド速度との差を比例
フィードバックして、あるトラックから別のトラックへ
移動シークするための速度制御モードとがある。この制
御系においては、シーク動作終了時に、速度制御モード
から位置制御モードへとモード移行を行い、制御則を切
り替えなければならず、位置制御モード制御則の制御演
算初期値を適当な値に設定する必要がある。初期値が適
当な値でないと、シーク動作終了時の過渡特性が悪化
し、目標トラックに対する位置誤差が十分小さくなるま
での時間が延長する場合や、目標トラックに追従できな
い場合や、極端な場合には位置制御不能になる場合があ
る。
【０００３】そこで、従来の初期値設定方式では、位置
制御モードに切り替わる以前の十分長い時間、位置制御
制御則の演算を行って内部変数を更新し、モード切り替
え時に初期値を与えている。
制御モードに切り替わる以前の十分長い時間、位置制御
制御則の演算を行って内部変数を更新し、モード切り替
え時に初期値を与えている。
【０００４】尚、上記のＰＩＤとは、比例（Ｐｒｏｐｏ
ｔｉｏｎａｌ）要素、積分（Ｉｎｔｅｇｒａｌ）要素、
微分（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）要素の略で、このＰ
ＩＤ要素を用いる制御方式は、制御工学分野では一般的
に使用されている。
ｔｉｏｎａｌ）要素、積分（Ｉｎｔｅｇｒａｌ）要素、
微分（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）要素の略で、このＰ
ＩＤ要素を用いる制御方式は、制御工学分野では一般的
に使用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の初期値
設定方式では、簡便な構成の初期値設定機構により、デ
ィスク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラにお
ける制御則に適当な初期値を与えているので、速度制御
モードを行っている際に、速度制御モードで用いない制
御則の演算を行うことは、演算負荷が大きくなり、演算
時間に長時間を要するという欠点がある。
設定方式では、簡便な構成の初期値設定機構により、デ
ィスク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラにお
ける制御則に適当な初期値を与えているので、速度制御
モードを行っている際に、速度制御モードで用いない制
御則の演算を行うことは、演算負荷が大きくなり、演算
時間に長時間を要するという欠点がある。
【０００６】本発明の目的は、１次フィルタの初期値
を、位置信号値と速度信号値の１次結合で算出すること
により、上記の欠点を解消し、ディジタルコントローラ
の演算負荷を軽減することができ、ディスク装置におい
ては速度制御モードで位置制御モード制御則の演算を行
う必要がなくなり、ディジタルコントローラの演算負荷
が軽減され、演算時間が短縮された初期値設定方式を提
供することにある。
を、位置信号値と速度信号値の１次結合で算出すること
により、上記の欠点を解消し、ディジタルコントローラ
の演算負荷を軽減することができ、ディスク装置におい
ては速度制御モードで位置制御モード制御則の演算を行
う必要がなくなり、ディジタルコントローラの演算負荷
が軽減され、演算時間が短縮された初期値設定方式を提
供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本第一の発明の初期値設
定方式は、制御則が１次フィルタの形式で表されるディ
スク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラの初期
値設定方式において、位置信号と速度信号の制御動作開
始直前の値を計測し出力する計測部と、計測部の出力で
ある位置信号値とあらかじめ設定された位置定数とを乗
じた演算結果と、計測部の出力である速度信号値とあら
かじめ設定された速度定数とを乗じた演算結果とを加算
し、新たな演算結果を出力する算出部とからなる初期値
設定機構を有し、初期値設定機構の出力を１次フィルタ
の内部変数の初期値としている。本第二の発明の初期値
設定方式は、制御則が複数の１次フィルタの結合した形
式で表わされるディスク装置ヘッド位置制御ディジタル
コントローラの初期値設定方式において、位置信号と速
度信号の制御動作開始直前の値を計測し出力する計測部
と、制御則を構成する各々の前記１次フィルタに対し
て、計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設定さ
れた対応する位置定数とを乗じた演算結果と、計測部の
出力である速度信号値とあらかじめ設定された対応する
速度定数とを乗じた演算結果とを加算し、新たな演算結
果を出力する算出部とからなる初期値設定機構を有し、
初期値設定機構の出力を複数の１次フィルタの各々の内
部変数の初期値としている。
定方式は、制御則が１次フィルタの形式で表されるディ
スク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラの初期
値設定方式において、位置信号と速度信号の制御動作開
始直前の値を計測し出力する計測部と、計測部の出力で
ある位置信号値とあらかじめ設定された位置定数とを乗
じた演算結果と、計測部の出力である速度信号値とあら
かじめ設定された速度定数とを乗じた演算結果とを加算
し、新たな演算結果を出力する算出部とからなる初期値
設定機構を有し、初期値設定機構の出力を１次フィルタ
の内部変数の初期値としている。本第二の発明の初期値
設定方式は、制御則が複数の１次フィルタの結合した形
式で表わされるディスク装置ヘッド位置制御ディジタル
コントローラの初期値設定方式において、位置信号と速
度信号の制御動作開始直前の値を計測し出力する計測部
と、制御則を構成する各々の前記１次フィルタに対し
て、計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設定さ
れた対応する位置定数とを乗じた演算結果と、計測部の
出力である速度信号値とあらかじめ設定された対応する
速度定数とを乗じた演算結果とを加算し、新たな演算結
果を出力する算出部とからなる初期値設定機構を有し、
初期値設定機構の出力を複数の１次フィルタの各々の内
部変数の初期値としている。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００９】図１は本第一の発明の一実施例の初期値設
定方式を実現する初期値設定機構の構成ブロック図であ
る。
定方式を実現する初期値設定機構の構成ブロック図であ
る。
【００１０】図１において、本第一の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部１１
と算出部ａ１２とから構成されており、計測部１１は、
位置信号１ａ及び速度信号１ｂを計測指示信号１ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値１ｃ及び
速度信号値１ｄを出力する。そして、算出部ａ１２は、
位置信号値１ｃ及び速度信号値１ｄとから初期値１ｆを
算出する。
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部１１
と算出部ａ１２とから構成されており、計測部１１は、
位置信号１ａ及び速度信号１ｂを計測指示信号１ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値１ｃ及び
速度信号値１ｄを出力する。そして、算出部ａ１２は、
位置信号値１ｃ及び速度信号値１ｄとから初期値１ｆを
算出する。
【００１１】図２は本第二の発明の一実施例の初期値設
定方式を２個の１次フィルタの結合によって制御則が表
わされる場合について実現する初期値設定機構の構成ブ
ロック図である。
定方式を２個の１次フィルタの結合によって制御則が表
わされる場合について実現する初期値設定機構の構成ブ
ロック図である。
【００１２】図２において、本第二の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部２１
と算出部ｂ２２とから構成されており、計測部２１は、
位置信号２ａ及び速度信号２ｂを計測指示信号２ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値２ｃ及び
速度信号値２ｄを出力する。そして、算出部ｂ２２は、
位置信号値２ｃ及び速度信号値２ｄとから初期値２ｆ、
２ｇを算出する。図３は本第一の発明および第二の発明
の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機構の
計測部の構成ブロック図である。
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部２１
と算出部ｂ２２とから構成されており、計測部２１は、
位置信号２ａ及び速度信号２ｂを計測指示信号２ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値２ｃ及び
速度信号値２ｄを出力する。そして、算出部ｂ２２は、
位置信号値２ｃ及び速度信号値２ｄとから初期値２ｆ、
２ｇを算出する。図３は本第一の発明および第二の発明
の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機構の
計測部の構成ブロック図である。
【００１３】図３において、本第一の発明および第二の
発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機
構の計測部１１，２１は、記憶回路３１と記憶回路３２
とから構成されており、記憶回路３１は、計測指示信号
３ｅにより位置信号３ａをサンプルし位置信号値３ｃを
出力する。そして、記憶回路３２は、計測指示信号３ｅ
に従い速度信号３ｂをサンプルし速度信号値３ｄを出力
する。速度信号３ｂは、オブザーバ機構などを用い生成
することができる。また、位置信号の時系列から生成す
ることもできる。図４は本第一の発明の実施例の初期値
設定方式を実現する初期値設定機構の算出部の構成ブロ
ック図である。
発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機
構の計測部１１，２１は、記憶回路３１と記憶回路３２
とから構成されており、記憶回路３１は、計測指示信号
３ｅにより位置信号３ａをサンプルし位置信号値３ｃを
出力する。そして、記憶回路３２は、計測指示信号３ｅ
に従い速度信号３ｂをサンプルし速度信号値３ｄを出力
する。速度信号３ｂは、オブザーバ機構などを用い生成
することができる。また、位置信号の時系列から生成す
ることもできる。図４は本第一の発明の実施例の初期値
設定方式を実現する初期値設定機構の算出部の構成ブロ
ック図である。
【００１４】図４において、本第一の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ａ１２
は、乗算器４１と記憶回路４２と乗算器４３と記憶回路
４４と加算器４５とから構成されており、乗算器４１
は、位置信号値４ａに、記憶回路４２に記憶された位置
定数４ｃを乗ずる。乗算器４３は、位置信号値４ｂに、
記憶回路４４に記憶された速度定数４ｄを乗ずる。そし
て、加算器４５は、乗算器４１の乗算結果と乗算器４３
の乗算結果とを加算し、初期値４ｅを算出する。図５は
本第二の発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期
値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表わされる
場合の算出部の構成ブロック図である。
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ａ１２
は、乗算器４１と記憶回路４２と乗算器４３と記憶回路
４４と加算器４５とから構成されており、乗算器４１
は、位置信号値４ａに、記憶回路４２に記憶された位置
定数４ｃを乗ずる。乗算器４３は、位置信号値４ｂに、
記憶回路４４に記憶された速度定数４ｄを乗ずる。そし
て、加算器４５は、乗算器４１の乗算結果と乗算器４３
の乗算結果とを加算し、初期値４ｅを算出する。図５は
本第二の発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期
値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表わされる
場合の算出部の構成ブロック図である。
【００１５】図５において、本第二の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ｂ２２
は、乗算器５１と記憶回路５２と乗算器５３と記憶回路
５４と乗算器５５と記憶回路５６と乗算器５７と記憶回
路５８と加算器５９とから構成され、乗算器５１は、位
置信号値５ａに、記憶回路５２に記憶された第１の位置
定数５ｃを乗ずる。乗算器５３は、位置信号値５ｂに、
記憶回路５４に記憶された第１の速度定数５ｄを乗ず
る。乗算器５５は、位置信号値５ａに、記憶回路５６に
記憶された第２の位置定数５ｅを乗ずる。乗算器５７
は、位置信号値５ｂに、記憶回路５８に記憶された第２
の速度定数５ｆを乗ずる。加算器５９は、乗算器５１の
乗算結果と乗算器５３の乗算結果とを加算し、第１の初
期値５ｇを算出する。そして、加算器６０は、乗算器５
５の乗算結果と乗算器５７の乗算結果とを加算し、第２
の初期値５ｈを算出する。次に、位置定数、速度定数の
算出方法について以下に説明する。まず、ディジタルコ
ントローラの制御則が単一の１次フィルタで表される場
合を考慮する。このとき、制御則は次式で表されるもの
とする。フィルタ入力ｕは位置信号、フィルタ出力ｙは
制御信号を表す。
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ｂ２２
は、乗算器５１と記憶回路５２と乗算器５３と記憶回路
５４と乗算器５５と記憶回路５６と乗算器５７と記憶回
路５８と加算器５９とから構成され、乗算器５１は、位
置信号値５ａに、記憶回路５２に記憶された第１の位置
定数５ｃを乗ずる。乗算器５３は、位置信号値５ｂに、
記憶回路５４に記憶された第１の速度定数５ｄを乗ず
る。乗算器５５は、位置信号値５ａに、記憶回路５６に
記憶された第２の位置定数５ｅを乗ずる。乗算器５７
は、位置信号値５ｂに、記憶回路５８に記憶された第２
の速度定数５ｆを乗ずる。加算器５９は、乗算器５１の
乗算結果と乗算器５３の乗算結果とを加算し、第１の初
期値５ｇを算出する。そして、加算器６０は、乗算器５
５の乗算結果と乗算器５７の乗算結果とを加算し、第２
の初期値５ｈを算出する。次に、位置定数、速度定数の
算出方法について以下に説明する。まず、ディジタルコ
ントローラの制御則が単一の１次フィルタで表される場
合を考慮する。このとき、制御則は次式で表されるもの
とする。フィルタ入力ｕは位置信号、フィルタ出力ｙは
制御信号を表す。
【００１６】
【００１７】１式より、入力ｕから内部変数ｘまでの伝
達関数は次のように表される。 ｘ(s) ＝ｇ(s) ｕ(s) ＝ｂ／（ｓ−ａ）ｕ(s) (3) また、入力ｕと内部変数ｘとの誤差ｅを次のように定義
する。 ｅ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ／ｂ）ｘ(t) (4) ｅ(s) ＝ｕ(s) −（−ａ／ｂ）ｘ(s) (5) このとき、シーク終了時など初期値設定時点において
は、ヘッド移動速度はほぼ一定になるよう制御されるた
め、ヘッド移動速度は一定ｖであると仮定し、位置信号
であるフィルタ入力ｕを次のようにおく。 ｕ(t) ＝ｖｔ＋ｃ （ｖ，ｃは定数） (6) ｕ(s) ＝ｖ／ｓ2 (7) ３，５，７式を考慮すると、以下の結果が得られる。 ｅ(s) ＝ｕ(s) ＋（ａ／ｂ）ｘ(s) ＝ｖ／ｓ（ｓ−ａ） (8) 最終値の定理を適用すると、９式を得ることができる。 ｘ( ∞) ＝（−ｂ／ａ）ｕ( ∞) ＋（−ｂ／ａ2 ）ｖ (9) 従って、十分長い時間にわたり、ヘッド速度が一定に保
たれると仮定すると、位置定数を（−ｂ／ａ）、速度定
数を（−ｂ／ａ2 ）とすることができる。次に、ディジ
タルコントローラの制御則が２個の１次フィルタが結合
したものとして表される場合を考慮する。２個のフィル
タが並列に結合している場合、制御則は次式で表わすこ
とができる。
達関数は次のように表される。 ｘ(s) ＝ｇ(s) ｕ(s) ＝ｂ／（ｓ−ａ）ｕ(s) (3) また、入力ｕと内部変数ｘとの誤差ｅを次のように定義
する。 ｅ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ／ｂ）ｘ(t) (4) ｅ(s) ＝ｕ(s) −（−ａ／ｂ）ｘ(s) (5) このとき、シーク終了時など初期値設定時点において
は、ヘッド移動速度はほぼ一定になるよう制御されるた
め、ヘッド移動速度は一定ｖであると仮定し、位置信号
であるフィルタ入力ｕを次のようにおく。 ｕ(t) ＝ｖｔ＋ｃ （ｖ，ｃは定数） (6) ｕ(s) ＝ｖ／ｓ2 (7) ３，５，７式を考慮すると、以下の結果が得られる。 ｅ(s) ＝ｕ(s) ＋（ａ／ｂ）ｘ(s) ＝ｖ／ｓ（ｓ−ａ） (8) 最終値の定理を適用すると、９式を得ることができる。 ｘ( ∞) ＝（−ｂ／ａ）ｕ( ∞) ＋（−ｂ／ａ2 ）ｖ (9) 従って、十分長い時間にわたり、ヘッド速度が一定に保
たれると仮定すると、位置定数を（−ｂ／ａ）、速度定
数を（−ｂ／ａ2 ）とすることができる。次に、ディジ
タルコントローラの制御則が２個の１次フィルタが結合
したものとして表される場合を考慮する。２個のフィル
タが並列に結合している場合、制御則は次式で表わすこ
とができる。
【００１８】
【００１９】このとき、２つのフィルタの内部変数の初
期値を決定する２つの位置定数、２つの速度定数は、単
一フィルタの場合の手順を１０，１１式それぞれに適用
し、９式と同様な式を導出でき、定義することができ
る。２個のフィルタが直列に結合している場合、制御則
は次式で表すことができる。
期値を決定する２つの位置定数、２つの速度定数は、単
一フィルタの場合の手順を１０，１１式それぞれに適用
し、９式と同様な式を導出でき、定義することができ
る。２個のフィルタが直列に結合している場合、制御則
は次式で表すことができる。
【００２０】
【００２１】１段目のフィルタの内部変数の初期値を決
定する位置定数、速度定数は、単一のフィルタの場合の
手順を１３式に適用することで定義することができる。
また、２段目のフィルタの入力は、１段目のフィルタの
出力ｙ1 であり、誤差ｆを１８式で定義する。 ｙ1 (s) ＝［ｄ1 ＋ｂ1 ｃ1 ／（ｓ−ａ1 ）］ｕ(s) (17) ｆ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ1 ）／（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｙ1 (t) (18) このとき、７式を考慮すると、定常速度偏差が一定値と
なるから、ｕが速度ｖで変化するとき、ｙ1 は速度−
（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／ａ1 で変化するものと考え
られる。従って、単一のフィルタに関する手順における
９式のｕをｙ1 に、ｖを−（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／
ａ1 で置き換えることにより、２段目のフィルタの内部
変数の初期値を決定する位置定数、速度定数を定義す
る。以上の手順を繰り返すことにより、ディジタルコン
トローラの制御則が１次フィルタが３個以上結合したも
のとして表される場合についても、それぞれのフィルタ
に対応する位置定数、速度定数が算出される。尚、上記
の構成は回路ハードウェアとしても、ディジタル制御系
のプロセッサのプログラムソフトウェアとしても実現可
能である。
定する位置定数、速度定数は、単一のフィルタの場合の
手順を１３式に適用することで定義することができる。
また、２段目のフィルタの入力は、１段目のフィルタの
出力ｙ1 であり、誤差ｆを１８式で定義する。 ｙ1 (s) ＝［ｄ1 ＋ｂ1 ｃ1 ／（ｓ−ａ1 ）］ｕ(s) (17) ｆ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ1 ）／（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｙ1 (t) (18) このとき、７式を考慮すると、定常速度偏差が一定値と
なるから、ｕが速度ｖで変化するとき、ｙ1 は速度−
（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／ａ1 で変化するものと考え
られる。従って、単一のフィルタに関する手順における
９式のｕをｙ1 に、ｖを−（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／
ａ1 で置き換えることにより、２段目のフィルタの内部
変数の初期値を決定する位置定数、速度定数を定義す
る。以上の手順を繰り返すことにより、ディジタルコン
トローラの制御則が１次フィルタが３個以上結合したも
のとして表される場合についても、それぞれのフィルタ
に対応する位置定数、速度定数が算出される。尚、上記
の構成は回路ハードウェアとしても、ディジタル制御系
のプロセッサのプログラムソフトウェアとしても実現可
能である。
【００２２】また、図１〜図５の各構成要素において、
名称が同じで項番の異なるものは、説明をしやすくする
ために、項番を変えただけで、機能は同じである。
名称が同じで項番の異なるものは、説明をしやすくする
ために、項番を変えただけで、機能は同じである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の初期値設
定方式は、１次フィルタの初期値を位置信号値と速度信
号値の１次結合の簡単な演算で算出することにより、デ
ィスク装置においては速度制御モードで位置制御モード
制御則の演算を行う必要がなくなり、ディジタルコント
ローラの演算負荷を軽減することができ、演算時間を短
縮することができるという効果がある。
定方式は、１次フィルタの初期値を位置信号値と速度信
号値の１次結合の簡単な演算で算出することにより、デ
ィスク装置においては速度制御モードで位置制御モード
制御則の演算を行う必要がなくなり、ディジタルコント
ローラの演算負荷を軽減することができ、演算時間を短
縮することができるという効果がある。
【図１】本第一の発明の一実施例の初期値設定方式を実
現する初期値設定機構の構成ブロック図である。
現する初期値設定機構の構成ブロック図である。
【図２】本第二の発明の一実施例の初期値設定方式を２
個の１次フィルタの結合によって制御則が表わされる場
合について実現する初期値設定機構の構成ブロック図で
ある。
個の１次フィルタの結合によって制御則が表わされる場
合について実現する初期値設定機構の構成ブロック図で
ある。
【図３】本第一の発明および第二の発明の実施例の初期
値設定方式を実現する初期値設定機構の計測部の構成ブ
ロック図である。
値設定方式を実現する初期値設定機構の計測部の構成ブ
ロック図である。
【図４】本第一の発明の実施例の初期値設定方式を実現
する初期値設定機構の算出部の構成ブロック図である。
する初期値設定機構の算出部の構成ブロック図である。
【図５】本第二の発明の実施例の初期値設定方式を実現
する初期値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表
わされる場合の算出部の構成ブロック図である。
する初期値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表
わされる場合の算出部の構成ブロック図である。
１１ 計測部 １２ 算出部ａ １ａ 位置信号 １ｂ 速度信号 １ｃ 位置信号値 １ｄ 速度信号値 １ｅ 計測指示信号 １ｆ 初期値 ２１ 計測部 ２２ 算出部ｂ ２ａ 位置信号 ２ｂ 速度信号 ２ｃ 位置信号値 ２ｄ 速度信号値 ２ｅ 計測指示信号 ２ｆ，２ｇ 初期値 ３１，３２ 記憶回路 ３ａ 位置信号 ３ｂ 速度信号 ３ｃ 位置信号値 ３ｄ 速度信号値 ４１，４３ 乗算器 ４２，４４ 記憶回路 ４５ 加算器 ４ａ 位置信号値 ４ｂ 速度信号値 ４ｃ 位置定数 ４ｄ 速度定数 ４ｅ 初期値 ５１，５３，５５，５７ 乗算器 ５２，５４，５６，５８ 記憶回路 ５９，６０ 加算器 ５ａ 位置信号値 ５ｂ 速度信号値 ５ｃ 第１の位置定数 ５ｄ 第１の速度定数 ５ｅ 第２の位置定数 ５ｆ 第２の速度定数 ５ｇ 第１の初期値 ５ｈ 第２の初期値
Claims (2)
- 【請求項１】 制御則が１次フィルタの形式で表される
ディスク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラの
初期値設定方式において、 位置信号と速度信号の制御動作開始直前の値を計測し出
力する計測部と、 前記計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設定さ
れた位置定数とを乗じた演算結果と、前記計測部の出力
である速度信号値とあらかじめ設定された速度定数とを
乗じた演算結果とを加算し、新たな演算結果を出力する
算出部とからなる初期値設定機構を有し、 前記初期値設定機構の出力を前記１次フィルタの内部変
数の初期値とすることを特徴とする初期値設定方式。 - 【請求項２】 制御則が複数の１次フィルタの結合した
形式で表わされるディスク装置ヘッド位置制御ディジタ
ルコントローラの初期値設定方式において、 位置信号と速度信号の制御動作開始直前の値を計測し出
力する計測部と、 前記制御則を構成する各々の前記１次フィルタに対し
て、前記計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設
定された対応する位置定数とを乗じた演算結果と、前記
計測部の出力である速度信号値とあらかじめ設定された
対応する速度定数とを乗じた演算結果とを加算し、新た
な演算結果を出力する算出部とからなる初期値設定機構
を有し、 前記初期値設定機構の出力を前記複数の１次フィルタの
各々の内部変数の初期値とすることを特徴とする初期値
設定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091320A JP2867786B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 初期値設定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091320A JP2867786B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 初期値設定方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303472A true JPH05303472A (ja) | 1993-11-16 |
| JP2867786B2 JP2867786B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=14023171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4091320A Expired - Fee Related JP2867786B2 (ja) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | 初期値設定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2867786B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02304782A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置の制御方法 |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP4091320A patent/JP2867786B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02304782A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2867786B2 (ja) | 1999-03-10 |
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|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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