JPH05314259A - 物体検査方法 - Google Patents
物体検査方法Info
- Publication number
- JPH05314259A JPH05314259A JP4119258A JP11925892A JPH05314259A JP H05314259 A JPH05314259 A JP H05314259A JP 4119258 A JP4119258 A JP 4119258A JP 11925892 A JP11925892 A JP 11925892A JP H05314259 A JPH05314259 A JP H05314259A
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ケース中に収納された板状の物体枚数を、画
像処理によって正確に検査する検査方法を確立し、自動
検査を実現する。 【構成】 ＴＶなどによりケースの濃淡画像を得（Ｓ
１）、前記ケースの濃淡画像にフィルタリング処理を施
し（Ｓ２）、それを解析し、ケースの位置及び傾きを算
出し（Ｓ３）、その情報を基にケースに平行で、板状の
物体上を通る直線上における濃度分布を得る（Ｓ４）。
一定値以上の濃淡分布のピーク数を計数することでケー
ス内の板状物体枚数を算出する（Ｓ５）。
像処理によって正確に検査する検査方法を確立し、自動
検査を実現する。 【構成】 ＴＶなどによりケースの濃淡画像を得（Ｓ
１）、前記ケースの濃淡画像にフィルタリング処理を施
し（Ｓ２）、それを解析し、ケースの位置及び傾きを算
出し（Ｓ３）、その情報を基にケースに平行で、板状の
物体上を通る直線上における濃度分布を得る（Ｓ４）。
一定値以上の濃淡分布のピーク数を計数することでケー
ス内の板状物体枚数を算出する（Ｓ５）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ケース中に収納された
板状の物体枚数を検査する検査方法に関する。
板状の物体枚数を検査する検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ケース中に収納された板状の物体
枚数を検査するには、ケース中の物体全長またはケース
含みの重量測定から計算する方法、あるいは目視検査で
直接数える方法、更に近年では、図３に示すように画像
処理装置により、濃淡画像のＸ軸又はＹ軸への一定値以
上の投影累積濃淡分布の数を求める方法が行われてい
た。
枚数を検査するには、ケース中の物体全長またはケース
含みの重量測定から計算する方法、あるいは目視検査で
直接数える方法、更に近年では、図３に示すように画像
処理装置により、濃淡画像のＸ軸又はＹ軸への一定値以
上の投影累積濃淡分布の数を求める方法が行われてい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
検査方法では、物体の厚みが薄い場合、物体の枚数が多
い場合、あるいは各物体間に隙間がある場合などでは、
ケース中の物体全長またはケース含みの重量測定では算
出枚数に誤差が生じやすい。目視検査の場合でも同様に
検査誤りや検査時間がかかる。
検査方法では、物体の厚みが薄い場合、物体の枚数が多
い場合、あるいは各物体間に隙間がある場合などでは、
ケース中の物体全長またはケース含みの重量測定では算
出枚数に誤差が生じやすい。目視検査の場合でも同様に
検査誤りや検査時間がかかる。
【０００４】更に、画像処理装置により、濃淡画像のＸ
軸又はＹ軸への一定値以上の投影累積濃淡分布の数を求
める方法では、ケースがＴＶカメラ座標軸にほぼ平行に
位置出しされてない場合、例えば、図３の場合ではＸ軸
に投影された累積濃度分布は平坦となり、正確な物体枚
数を求めることが困難であった。これはＹ軸に投影した
場合でも変わらない。更に物体が薄い場合等では正確な
物体枚数を示す投影累積濃淡分布が得られず、誤認識し
やすいという課題があった。
軸又はＹ軸への一定値以上の投影累積濃淡分布の数を求
める方法では、ケースがＴＶカメラ座標軸にほぼ平行に
位置出しされてない場合、例えば、図３の場合ではＸ軸
に投影された累積濃度分布は平坦となり、正確な物体枚
数を求めることが困難であった。これはＹ軸に投影した
場合でも変わらない。更に物体が薄い場合等では正確な
物体枚数を示す投影累積濃淡分布が得られず、誤認識し
やすいという課題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明においては、ＴＶカメラの視野範囲内にある
ケースの濃淡画像を解析し、ケース位置及び傾きを算出
し、その情報を基に、ケースに平行で、物体上を通る直
線上における一定値以上の濃淡分布の数を求めることに
より、物体枚数を算出するようにした。
に、本発明においては、ＴＶカメラの視野範囲内にある
ケースの濃淡画像を解析し、ケース位置及び傾きを算出
し、その情報を基に、ケースに平行で、物体上を通る直
線上における一定値以上の濃淡分布の数を求めることに
より、物体枚数を算出するようにした。
【０００６】
【作用】上記のように構成された物体検査方法により、
ケースに平行で物体上を通る直線上の濃淡分布が得られ
るので、ケース内の物体の境界が明瞭になり、ケースの
位置出し精度に影響されず、更に物体が薄い場合でもケ
ース中の物体枚数を示す濃淡分布の数を正確に求めるこ
とが可能になる。
ケースに平行で物体上を通る直線上の濃淡分布が得られ
るので、ケース内の物体の境界が明瞭になり、ケースの
位置出し精度に影響されず、更に物体が薄い場合でもケ
ース中の物体枚数を示す濃淡分布の数を正確に求めるこ
とが可能になる。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明の物体検査方法の手順を示すフロ
ーチャートである。図１に示すステップを順に説明する
と、まずＴＶカメラでケースの濃淡画像を得、これを画
像メモリに格納するとともに、画面に表示する（Ｓ
１）。次にステップＳ２で得られた濃淡画像に対し、ケ
ース内の物体枚数を示す各物体間の境界部濃淡値を強調
するためにフィルタリング処理を行う。このフィルタリ
ング処理は、例えば、図２に示すＸ軸プラス又はマイナ
ス方向へのグラジエント（一次微分）の３×３フィルタ
リング処理である。グラジエントの３×３フィルタリン
グ処理とは、ある濃淡値を該濃淡値に隣接する濃淡値８
個のデータをもとにして置き換えていく処理で、これを
画面全体の濃淡値に適用していくことによって、最終的
には画面全体の濃淡値を変換し、境界部（エッジ）を強
調することが可能な手法である。
する。図１は、本発明の物体検査方法の手順を示すフロ
ーチャートである。図１に示すステップを順に説明する
と、まずＴＶカメラでケースの濃淡画像を得、これを画
像メモリに格納するとともに、画面に表示する（Ｓ
１）。次にステップＳ２で得られた濃淡画像に対し、ケ
ース内の物体枚数を示す各物体間の境界部濃淡値を強調
するためにフィルタリング処理を行う。このフィルタリ
ング処理は、例えば、図２に示すＸ軸プラス又はマイナ
ス方向へのグラジエント（一次微分）の３×３フィルタ
リング処理である。グラジエントの３×３フィルタリン
グ処理とは、ある濃淡値を該濃淡値に隣接する濃淡値８
個のデータをもとにして置き換えていく処理で、これを
画面全体の濃淡値に適用していくことによって、最終的
には画面全体の濃淡値を変換し、境界部（エッジ）を強
調することが可能な手法である。
【０００８】ステップＳ３では、ステップＳ２で得られ
た濃淡画像を解析し、ケースの位置と傾きを算出する。
ステップＳ４では、ステップＳ３で得られたケースの傾
きから、ケースに平行で物体上を通る直線上の濃淡分布
を算出する。ステップＳ５ではステップＳ４で得られた
濃淡分布から、ある一定値以上の濃淡分布の数を求め、
ケース内の物体枚数を計数する。ステップＳ３〜ステッ
プＳ５の具体例を以下に示す。
た濃淡画像を解析し、ケースの位置と傾きを算出する。
ステップＳ４では、ステップＳ３で得られたケースの傾
きから、ケースに平行で物体上を通る直線上の濃淡分布
を算出する。ステップＳ５ではステップＳ４で得られた
濃淡分布から、ある一定値以上の濃淡分布の数を求め、
ケース内の物体枚数を計数する。ステップＳ３〜ステッ
プＳ５の具体例を以下に示す。
【０００９】図２は、本発明の直線ＡＡ、ＢＢ上の濃淡
分布によるケースの位置と傾きの算出を説明する図及び
ケースに平行な直線ＣＣ上における濃淡分布による物体
枚数の算出を説明する図である。図２に示すようにＹ軸
に平行な２本の直線ＡＡ、ＢＢ上の濃淡分布より濃度ピ
ークの端点をとれば（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ１、Ｙ２）及
び（Ｘ２、Ｙ３）、（Ｘ２、Ｙ４）が求まり、ケースの
位置と傾きを算出することができる。前記ケース位置と
傾きの算出値に基づき、ケースに平行で、物体上を通る
直線ＣＣ上における一定値以上の濃淡分布の数を求める
ことにより、物体枚数を算出することができる。
分布によるケースの位置と傾きの算出を説明する図及び
ケースに平行な直線ＣＣ上における濃淡分布による物体
枚数の算出を説明する図である。図２に示すようにＹ軸
に平行な２本の直線ＡＡ、ＢＢ上の濃淡分布より濃度ピ
ークの端点をとれば（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ１、Ｙ２）及
び（Ｘ２、Ｙ３）、（Ｘ２、Ｙ４）が求まり、ケースの
位置と傾きを算出することができる。前記ケース位置と
傾きの算出値に基づき、ケースに平行で、物体上を通る
直線ＣＣ上における一定値以上の濃淡分布の数を求める
ことにより、物体枚数を算出することができる。
【００１０】図２（ｃ）では、ある一定値以上の濃淡値
を計数すると物体枚数がＮであると分かる。尚、信頼性
を更に向上させるためには、物体上の任意位置に、直線
ＣＣに平行な２本以上の直線上の各々の濃淡分布の数を
求め、相互比較を行うようにすればよい。図４は、本発
明の物体検査方法の実施例である。この実施例は、ケー
ス３全体がＴＶカメラ５の視野内に入り、更に比較的物
体が厚い場合である。まず搬送レール１上を板状の物体
４が収納されたケース３が送られてきて、上部に固定さ
れたＴＶカメラ５のほぼ中央に粗位置出しされる。次に
停止したケース３の入力画像を画像処理装置７で処理
し、ケース３に平行で、物体上を通る直線上における濃
淡分布から物体枚数を算出する。ここであらかじめ登録
されている物体枚数の基準値と比較し、同じ時は良品と
してそのまま次の工程に送り、異なるときは不良品とし
て、コントローラ９を通じ、エジェクタ８を作動し、排
出ステージ２へ排出する。ここで照明６は板状の物体４
を均一に照らすためのものである。
を計数すると物体枚数がＮであると分かる。尚、信頼性
を更に向上させるためには、物体上の任意位置に、直線
ＣＣに平行な２本以上の直線上の各々の濃淡分布の数を
求め、相互比較を行うようにすればよい。図４は、本発
明の物体検査方法の実施例である。この実施例は、ケー
ス３全体がＴＶカメラ５の視野内に入り、更に比較的物
体が厚い場合である。まず搬送レール１上を板状の物体
４が収納されたケース３が送られてきて、上部に固定さ
れたＴＶカメラ５のほぼ中央に粗位置出しされる。次に
停止したケース３の入力画像を画像処理装置７で処理
し、ケース３に平行で、物体上を通る直線上における濃
淡分布から物体枚数を算出する。ここであらかじめ登録
されている物体枚数の基準値と比較し、同じ時は良品と
してそのまま次の工程に送り、異なるときは不良品とし
て、コントローラ９を通じ、エジェクタ８を作動し、排
出ステージ２へ排出する。ここで照明６は板状の物体４
を均一に照らすためのものである。
【００１１】図５、図６は、厚みがより薄い物体の検査
時に、物体境界部を拡大する必要がある為ＴＶカメラの
撮像倍率を高くする場合で、撮像視野が狭くなることに
よりケースを複数回に分割撮像検査する実施例である。
図５はＸ−Ｙテーブル上のケースを移動をする方法で、
検査終了後ケースの排出は人間が行う比較的低価格で実
現できる例である。図６はロボットに取付けたカメラを
移動する方法で、検査終了後ケースの排出はロボットに
付けた治具により自動的に行える例である。
時に、物体境界部を拡大する必要がある為ＴＶカメラの
撮像倍率を高くする場合で、撮像視野が狭くなることに
よりケースを複数回に分割撮像検査する実施例である。
図５はＸ−Ｙテーブル上のケースを移動をする方法で、
検査終了後ケースの排出は人間が行う比較的低価格で実
現できる例である。図６はロボットに取付けたカメラを
移動する方法で、検査終了後ケースの排出はロボットに
付けた治具により自動的に行える例である。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、以上説明の通り、ケースに平
行で、物体上を通る直線上における一定値以上の濃淡分
布の数から物体枚数を算出するため、ケースの位置出し
精度に影響されず、更に薄い物体でも正確な物体枚数の
検査が可能である。その結果、信頼性の高い検査の自動
化が実現できるため、生産性の大幅な向上をはかること
が可能である。
行で、物体上を通る直線上における一定値以上の濃淡分
布の数から物体枚数を算出するため、ケースの位置出し
精度に影響されず、更に薄い物体でも正確な物体枚数の
検査が可能である。その結果、信頼性の高い検査の自動
化が実現できるため、生産性の大幅な向上をはかること
が可能である。
【図１】本発明の物体検査方法の手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図２】本発明のケースに平行なＣ直線上の濃淡分布に
よる物体枚数の算出図である。
よる物体枚数の算出図である。
【図３】従来のＸ軸への投影累積濃淡分布から物体枚数
を算出する説明図である。
を算出する説明図である。
【図４】本発明の物体検査方法の実施例である。
【図５】本発明の物体検査方法の他の実施例である。
【図６】本発明の物体検査方法の他の実施例である。
１ 搬送レール ２ 排出ステージ ３ ケース ４ 板状の物体 ５ ＴＶカメラ ６ 照明 ７ 画像処理装置 ８ エジェクタ ９ コントローラ １０ Ｘ−Ｙテーブル １１ ロボット
Claims (1)
- 【請求項１】 ケース中に収納された板状の物体を、画
像処理装置に接続されたＴＶカメラで撮像し、その濃淡
画像を解析することによって、前記ケースの位置及び傾
きを算出し、前記位置あるいは傾き情報のうち少なくと
も一方の情報を基に前記ケースに平行で、前記物体上を
通る直線上における一定値以上の濃淡分布の数を求める
ことによって、前記ケース中の前記物体枚数を算出する
ことを特徴とする物体検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4119258A JPH05314259A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 物体検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4119258A JPH05314259A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 物体検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05314259A true JPH05314259A (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=14756883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4119258A Pending JPH05314259A (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | 物体検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05314259A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007010680A (ja) * | 2006-08-25 | 2007-01-18 | Amada Co Ltd | ワーク識別装置 |
-
1992
- 1992-05-12 JP JP4119258A patent/JPH05314259A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007010680A (ja) * | 2006-08-25 | 2007-01-18 | Amada Co Ltd | ワーク識別装置 |
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