JPH05317204A

JPH05317204A - 壁面昇降装置用倣い装置

Info

Publication number: JPH05317204A
Application number: JP13105292A
Authority: JP
Inventors: Taizo Ito; 泰三伊藤
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1992-05-22
Filing date: 1992-05-22
Publication date: 1993-12-03

Abstract

(57)【要約】【目的】壁面とゲージとが離間する方向に距離が変化
する状態や壁面が凹凸である状態であっても、最適に壁
面の状態に追従する。【構成】アクチュエータ６６に流体を供給しないとき
は、スプリング６４の弾性力のみにより移動体５８とホ
ルダー６０とは離間方向に付勢されて伸縮装置７０が収
縮し壁面接触部８１が取付金具５２側に接近し退避位置
になる。作業開始時に、アクチュエータ６６に流体を供
給してアクチュエータ６６が収縮するパンタグラフ運動
により、伸縮装置７０は伸長し壁面接触部８１が壁面Ｗ
側に接近して倣い位置へ至る。壁面接触部８１の倣い位
置では、壁面接触部８１の自重により、壁面接触部８１
が壁面Ｗに接触するまで移動する。従って、ゲージの移
動のとき壁面Ｗが凸凹であっても壁面に壁面接触部８１
は接触し、壁面Ｗに倣うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビル等の高層物の壁面
を上下に昇降する壁面昇降装置に用いて好適な壁面昇降
装置用倣い装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ビル等の高層建築物の周囲を
壁面に沿って移動しながら手動或いは自動で作業を行う
ことがある。例えば、ビル等の壁面は美観を維持するた
めに、埃等の汚れを除去するべく定期的に清掃が行われ
る。

【０００３】一般に、この壁面の清掃作業は、ビルの屋
上に設置されたクレーン等から巻き出されたワイヤーに
よって吊り下げられ壁面に沿って昇降するケージに、作
業員が乗り込み人力によって壁面及び窓ガラスの汚れを
拭き取るか、またはケージに回転するブラシ等を取り付
け自動的に作業させることによって行っている。

【０００４】ところで、壁面清掃作業を人力あるいは自
動的に行うにしても、作業を安全かつ正確に進めるため
には、壁面とケージとの間隔を一定に保ちながらケージ
を昇降させると共にケージの位置を検出する必要があ
る。

【０００５】このため、近年建造された高層ビルには、
図９に示すように、壁面Ｗの上下方向に沿って予めガイ
ドレール２００が設けられ、このガイドレール２００へ
壁面清掃機を備えたケージ１０に設けられたガイドロー
ラ２０２が挿入されるようになっている。これによっ
て、ガイドローラ２０２が、ガイドレール２００に案内
保持されるので、ケージ１０はガイドレール２００の軌
道に沿って昇降し、かつ、壁面Ｗとケージ１０との間隔
を一定に保つことができる（一般に「マリオン方式」と
呼ばれている）。このようなマリオン方式を用いれば、
この軌道上に検出部、例えば、単にリミットスイッチを
取り付けることや、ケージがリミットスイッチを有し軌
道上の所定位置の突起部等を検出するによって、窓ガラ
スに対するケージ１０の位置を検出できる。

【０００６】しかしながら、このようなガイドレール２
００を壁面Ｗに設けることは、ビルの美観上好ましくな
く、かつビルの建造当初から清掃用のガイドレール２０
０を含めた設計が要求される。更に、前面がガラス張り
のビル及び凹凸の壁面を有するビルや、ガイドレール２
００が設けられていない既存のビル等では、上記マリオ
ン方式を採用することができない。

【０００７】そこで、主にケージをワイヤーによって吊
り下げただけの吊り下げ方式を用いることになるが、こ
の吊り下げ方式では、壁面Ｗとケージ１０とが離間する
方向に揺れ易く、ケージにリミットスイッチを取り付け
たのみでは検知できないことがある。また、壁面が凹凸
である場合には、所定位置以外の部位を誤って検出する
ことや所定位置を検出できないことにより、最適な位置
を検出することができないことがある。この場合、壁面
Ｗとケージ１０とが離間する方向に距離が変化した場合
でも検出できるような、検出部、例えば距離センサーを
用いればよいが、壁面の凹凸か壁面Ｗとケージ１０とが
離間方向に移動したかを判別するために、複雑な構造及
び工程にしなければならず好ましくない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記事実を
考慮して、壁面とケージとが離間する方向に距離が変化
する状態や壁面が凹凸である状態であっても、最適に壁
面の状態に追従することができる壁面昇降装置用倣い装
置を提供することが目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、壁面を昇降可能なケージ
と、先端に回動可能な倣い部材が取り付けられ後端が前
記ケージに取り付けられかつ、伸縮可能な伸縮手段と、
前記伸縮手段を、前記倣い部材が前記壁面から離間した
位置の退避状態と、前記壁面に接触する位置の倣い状態
と、に切り換える切換手段と、を有することを特徴とし
ている。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の壁面昇降装置用倣い装置において、前記伸縮手段は、
自重によって後端から先端に向かう力を有することを特
徴としている。

【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の壁面昇降装置用倣い装置において、前記切換手段は、
給排する流体量に応じて伸縮可能な部材を含む弾性体の
伸縮により、前記退避状態と前記倣い状態とに切り換え
ることを特徴としている。

【００１２】

【作用】本発明の壁面昇降装置用倣い装置は、ケージを
備えており、このケージは例えばビル等の屋上に配設さ
れたクレーン等に巻き出されたワイヤで昇降可能に吊下
される。また、ケージは、例えば、窓拭き作業等を人力
または自動的に行うための壁面作業空間を有することが
できる。

【００１３】このケージには、伸縮可能な伸縮手段の後
端が取り付けられており、この伸縮手段の先端には回動
可能な倣い部材が取り付けられている。この伸縮手段
は、切換手段によって倣い部材が壁面から離間した位置
の退避状態と壁面に倣い部材が接触する位置の倣い状態
とに状態が切り換えられる。

【００１４】この切換手段は、請求項３に記載の発明の
ように、給排する流体量に応じて伸縮可能な部材を含む
弾性体を有することができる。この弾性体を伸縮によっ
て、退避状態と倣い状態とに切り換えることによって、
各々の状態で弾性力を有することができる。

【００１５】ここで、ワイヤに吊り下げられたケージは
略鉛直方向に昇降するが、壁面に凸凹等の起伏があると
き、壁面とケージとの距離は変化する。このケージの昇
降時は倣い部材が倣い状態にされ、壁面に倣い部材が接
触されて、伸縮手段の伸縮により倣い部材は壁面を追従
する。例えば、伸縮手段が請求項２に記載の発明のよう
に自重によって後端から先端に向かう力を有することに
よって、昇降する方向に凸部があるとき、凸部と壁面と
の段差によって倣い部材が接触しながら伸縮手段は収縮
し、凸部の上面から壁面へ至るときは収縮された伸縮手
段の戻りの力により倣い部材が接触しながら伸縮手段は
伸長することができる。この伸縮手段は、いわゆる、パ
ンタグラフ機構で形成することができる。また、壁面に
凹部があるときは自重により倣い部材が壁面に接触しな
がら伸縮手段が伸長する。ケージと壁面とが離間する方
向に離れた場合においても、壁面に凹部があるときと同
様に伸縮手段は伸長し倣い部材が接触しながら壁面を追
従する。

【００１６】従って、倣い部材が壁面に接触する位置の
倣い状態にあるとき、ケージを昇降させることによって
倣い部材は壁面に接触しながら追従し壁面の形状及びケ
ージと壁面の間隔に拘わらず倣うことができる。

【００１７】このように、倣い部材は壁面を倣うことが
できるので、この倣い部材に検出手段、例えばスイッチ
を備えることによって、未検出や誤検出なく、壁面の突
起、例えば窓枠等の段差を検出することができる。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。

【００１９】本実施例は、壁面清掃時に用いられる壁面
昇降装置に本発明の壁面昇降装置用倣い装置を適用した
ものである。

【００２０】この壁面昇降装置は、ワイヤ４０に吊り下
げられた壁面作業用の空間を有しかつ倣い装置５０を有
したケージ１０を備えている（図６参照）。

【００２１】図６に示すように、ワイヤ４０は、ビルＢ
の屋上に設置されたクレーン部３８で巻き上げまたは巻
き下げることによって、ケージ１０が昇降するようにな
っている。このビルＢは、各階毎に窓ガラスＧが配設さ
れ、隣接した階の窓ガラスＧの間に外壁材Ｐを有してお
り、窓ガラスＧの周辺には外壁材Ｐより外方へ突出した
窓枠Ｆが設けられている。なお、このクレーン部３８
は、ケージ１０の昇降中は停止しケージ１０がビルＢの
屋上付近の所定位置に位置したときにのみビルＢの壁面
に沿って移動するようになっている。また、このクレー
ン部３８には、壁面清掃制御、ケージ１０の昇降制御及
び窓位置検出等の制御を行う制御装置４２が配設されて
いる。

【００２２】図７に示すように、ケージ１０は、箱型に
組まれたフレーム１２とこのフレーム１２を覆う図示し
ないパネルで構成されている。このケージ１０の内部に
は、ケージ１０の長手方向（図７紙面水平方向）にガイ
ドレール１８が配設されている。このガイドレール１８
には、図示しない駆動手段によってガイドレール１８に
沿って移動（図７矢印Ｂ方向）する窓拭き用のスクレー
パー２０を有したスクレーパー部２２が設けられてい
る。

【００２３】ケージ１０の上部及び下部のフレーム１２
には、皿型の固定吸盤２６が、上下動及び押出引戻の機
能を有するブラケット２４を介して、ビルＢの壁面と対
面するように取り付けられている。なお、この固定吸盤
２６がブラケット２４によって壁面まで押し出されたと
き、図示しない吸引装置が作動することにより、固定吸
盤２６と壁面との空間には負圧が生じ固定吸盤２６を壁
面に吸着するようになっている。

【００２４】また、ケージ１０の上部及び下部のフレー
ム１２の端部には、一対のガイドレール２８が架設され
ている。ガイドレール２８には、ブロック３０が挿通さ
れている。ブロック３０は押出引戻の機能を有してお
り、このブロック３０にはガイド吸盤３２がビルＢの壁
面と対面するように設けられている。なお、このガイド
吸盤３２がブロック３０によって壁面まで押し出された
とき、図示しない吸引装置が作動することにより、ガイ
ド吸盤３２と壁面との空間には負圧が生じガイド吸盤３
２を壁面に吸着するようになっている。

【００２５】このケージ１０の下部のフレーム１２は延
長され、この延長された部位に図示しないボルト及びナ
ットを介して倣い装置５０が取り付けられている。な
お、この倣い装置５０は、フレーム１２の延長された部
位に配設することなく、内部に配設するようにしてもよ
い。

【００２６】次に、図１及び図２を参照し、本発明の本
実施例に係る倣い装置５０について説明する。

【００２７】倣い装置５０は、固定部５２Ａと取付部５
２ＢとによりＬ字状に形成された固定金具５２を備えて
いる。この固定金具５２の固定部５２Ａがフレーム１２
に水平に固定されることによって、固定金具５２の取付
部５２Ｂが壁面と略平行に配置される。

【００２８】取付部５２Ｂの固定部５２Ａと対向する端
部には、ガイドレール５４が固定部５２Ａの長手方向に
沿って配設される。このガイドレール５４にはガイド５
６がガイドレール５４に沿って摺動できるように取り付
けられている。従って、ガイドレール５４とガイド５６
とは、いわゆるステージとして作動するように構成され
る。このガイド５６の移動を検出するために、取付部５
２Ｂには、ガイドレール５４の長手方向に沿う方向（図
１矢印Ａ方向と平行な方向）でかつガイドレール５４の
両端部付近に、センサー９２Ａ、９２Ｂが配設されてい
る。このセンサ９２Ａ、９２Ｂは制御装置４２に接続さ
れている（図８参照）。

【００２９】ガイド５６のガイドレール５４の対向側に
は移動体５８が取り付けられている。移動対５８には、
固定金具５２の取付部５２Ｂと平行な方向に、後述する
アクチュエータ６６の流体給排の配管穴としての機能を
有する貫通孔が穿設されかつこのアクチュエータ６６の
閉鎖部材１１４（図５参照）が固定される。

【００３０】取付部５２Ｂの固定部５２Ａ側の端部に
は、コ字状のホルダー６０が取付られている。このホル
ダー６０には、固定金具５２の取付部５２Ｂと平行な貫
通孔が穿設され、ホルダー６０のコ字状の固定部５２Ａ
側にアクチュエータ６６の閉鎖部材１１５（図５参照）
が取り付けられる。

【００３１】ホルダー６０のコ字状の取付部５２Ｂの固
定部５２Ａと対向する面は、スプリング６４の外径より
大きな直径の段差が設けられ、この段差部にスプリング
６４の一方（図１下方）が固定されている。このスプリ
ング６４の他方（図１上方）は円筒状のスプリングガイ
ド６２に固定されており、スプリングガイド６２は移動
体５８に当接されている。従って、移動体５８とホルダ
ー６０とはスプリング６４のバネ力によって離間する
（図３（１）矢印Ａ方向及び反矢印Ａ方向）。なお、こ
のスプリングガイド６２と移動体５８とは、固定するよ
うにしてもよい。また、スプリング６４の内部にはアク
チュエータ６６が挿入され、一端（図１下端）がホルダ
ー６０に、他端（図１上端）がスプリングガイド６２に
固定される。アクチュエータ６６は、詳細は後述する
が、流体の供給排出によって閉鎖部材１１４、１１５の
間隔が変化すると共に弾性力が変化する。このスプリン
グ６４とアクチュエータ６６とによって弾性装置６５を
形成する。

【００３２】移動体５８の先端部分５８Ａには、固定金
具５２の取付部５２Ｂと平行な方向でかつ固定部５２Ａ
と交差する方向（図２矢印Ｃ方向）を軸として回転可能
に、伸縮装置７０を構成する長尺状のアーム６８の一端
が取付られている。同様にホルダー６０の先端付近６０
Ａには、図２矢印Ｃ方向を軸として回転可能に長尺状の
アーム６８の一端が取付られている。

【００３３】この伸縮装置７０は、長尺状のアーム６８
を複数（本実施例では６個）備えており、一対のアーム
６８が各々の中腹部分で交差した位置で軸支されこの一
対のアーム６８の先端部分を順次異なる一対のアーム６
８の先端部分で軸支させたパンタグラフ機構として形成
されている。従って、伸縮装置７０の端部で一対のアー
ム６８の先端部分の距離（図１矢印Ａ方向）を変化させ
ることによって、この距離を変化させた方向と交差する
方向（図１矢印Ｂ方向）の距離が変化することになる。

【００３４】移動体５８とホルダー６０とに取り付けら
れた伸縮装置７０の固定金具５２と離反する方向（図１
矢印Ｂ方向）のアーム６８の一方の先端部は、移動ホル
ダー７２によって上記と同様の方向（図２矢印Ｃ方向）
を軸として回転可能に軸支されている。

【００３５】移動ホルダー７２は移動プレート７４の一
端に固定されており、移動プレート７４の他端にはガイ
ドレール７６が上記のガイドレール５４の摺動方向と平
行（図１矢印Ａ方向）に配設されている。このガイドレ
ール７６にはガイド７８がガイドレール７６に沿って摺
動できるように取り付けられている。ガイド７８のガイ
ドレール７６の対向側には移動体８０が取り付けられて
いる。移動対８０の先端部分は、上記移動ホルダー７２
と同様の形状で移動ホルダー７２に軸支されたアーム６
８の他方のアーム６８の先端部分が回転可能に取付られ
る。

【００３６】移動プレート７４には、コ字状のプレート
８２を介してブロック８４及びローラ８６から構成され
る壁面接触部８１が取付られている。このブロック８４
は、ローラ８６を取付部５２Ｂと平行な方向でかつ固定
部５２Ａと交差する方向（図２矢印Ｃ方向）を軸８５と
して回転可能に軸支している。また、ブロック８４の側
面上方（図１矢印Ａ方向）には、Ｌ字状のセンサー取付
板８８Ａが配設され、ブロック８４の側面下方（図１反
矢印Ａ方向）には、Ｌ字状のセンサー取付板８８Ｂが配
設される。

【００３７】センサー取付板８８Ａ、８８Ｂの各々に
は、先端部が針状の検出部を有するセンサー９４Ａ、９
４Ｂが取り付けられており、センサー９４Ａ、９４Ｂは
検出部が針の中心と交差する方向に力が作用し傾倒する
ことによりオンオフするスイッチで構成されている。こ
のセンサー９４Ａ、９４Ｂは制御装置４２に接続されて
いる（図８参照）。

【００３８】次に、アクチュエータ６６について説明す
る。図５に示すように、アクチュエータ６６は、内部が
中空の管状体１１０、管状体１１０の外周に設けられた
編組補強構造１１２、管状体１１０の内部空洞に挿通さ
れる閉鎖部材１１４、１１５、管状体１１０を閉鎖部材
１１４に封止合着するためのキャップ１１６、から構成
されている。閉鎖部材１１４は、管状で内部が中空とさ
れ管状体１１０の内部と連通される。この閉鎖部材１１
４には、外部から流体の給排を行う取り出し口としての
フィッティング１１８が取り付けられている。

【００３９】管状体１１０は、エアー不透過性を考慮し
て、ゴムまたはゴム状弾性材料等が用いられる。編組補
強構造１１２は、管状体１１０の内圧充填による最大膨
径時において、その編組角度θが、いわゆる静止角に至
るような編組構造をしており、誘起または無機質高張力
繊維類、例えば、芳香族ポリアミド繊維（ケブラー、商
品名）や、極細金属ワイヤーのようなフィラメントの撚
りまたは無撚りの束などが適合する。

【００４０】このようなアクチュエータ６６は、コンプ
レッサ等の正圧供給手段９０（図８のみに記載）によっ
て制御圧を閉鎖部材１１４に取り付けたフィッティング
１１８を介して管状体１１０の内部に供給すると、編組
構造体１１２の編組角度が拡大して管状体１１０の膨径
とそれに由来した軸方向の収縮、いわゆるパンタグラフ
運動によって、閉鎖部材１１４、１１５の各々の間の距
離が縮小する。

【００４１】次に、図３を参照し本実施例に係る倣い装
置の作用を説明する。

【００４２】まず、作業を開始するにあたり、ケージ１
０をスタート位置へ移動する。このとき安全のために、
アクチュエータ６６には、流体を供給しないようにす
る。これにより、弾性装置６５はスプリング６４の弾性
力のみによって作用する。従って、移動体５８とホルダ
ー６０とは離間する方向に付勢され、移動体５８とホル
ダー６０との各々に取り付けられた伸縮装置７０の一対
のアーム６８先端部の間の距離は大きくなることによっ
て、伸縮装置７０は収縮し壁面接触部８１が取付金具５
２側に接近して退避位置へ至る（図３（１）参照）。

【００４３】なお、この退避位置では、ガイド５６がガ
イドレール５４に沿う方向（図３矢印Ａ方向）の端部に
位置し、これをセンサー９２Ａが検知する。このセンサ
ー９２Ａの検知信号を読み取ることにより壁面接触部８
１が退避位置であり倣い装置５０が退避状態であること
を容易に判断することができる。

【００４４】次に、作業を開始し、ケージ１０を移動し
ようとするときは、アクチュエータ６６に流体を供給す
る。これにより、アクチュエータ６６は、パンタグラフ
運動によって、閉鎖部材１１４、１１５の各々の間の距
離が短くなる。これにより、壁面接触部８１が退避位置
からの移動を開始する。

【００４５】すなわち、アクチュエータ６６の収縮力に
よって、移動体５８とスプリングガイド６２とは離間す
るため、移動体５８とスプリングガイド６２とが当接す
ることによる移動体５８とホルダー６０との離間する方
向のバネ力は解除される（図４（１）参照）。従って、
壁面接触部８１は退避位置（図３（１））から壁面Ｗ方
向（図３矢印Ｂ方向）へ向かう移動が可能となり、壁面
接触部８１の自重による作用で伸縮装置７０は伸長方向
に伸長し、壁面Ｗに接触するまで移動する。壁面接触部
８１が壁面Ｗに接触した後にケージ１０を昇降させた場
合、壁面Ｗが凸凹であっても壁面接触部８１は、壁面方
向（図４矢印Ｂ方向）に力を有しているため、壁面Ｗに
倣うことができる。従って、アクチュエータ６６を収縮
することによって、壁面接触部８１が倣い位置に至り、
壁面接触部８１の自重による作用で壁面接触部８１は常
時壁面Ｗに接触することができる。

【００４６】ここで、壁面接触部８１が壁面Ｗから大き
く離間した場合においても、壁面接触部８１の自重によ
る作用で伸縮装置７０は伸長方向（図４矢印Ｂ方向）に
伸長を継続する。このため、移動体５８とホルダー６０
の間隔は狭くなるのに伴ってガイド５６が下降（図４反
矢印Ａ方向）して、ガイド５６はセンサー９２Ｂの検知
位置へ至る。従って、このセンサー９２Ｂの検知信号を
読み取ることにより、壁面接触部８１と壁面Ｗとの距離
が大きく、ケージ１０壁面Ｗとが異常に離れた状態であ
ることを容易に判断することができる（図４（２）参
照）。

【００４７】なお、壁面接触部８１の位置が倣い位置の
ときには、ガイド５６はセンサー９２Ａとセンサー９２
Ｂの中間部に位置し、何れのセンサー９２Ａ、９２Ｂで
もガイド５６を検知していない。これにより倣い装置５
０は、壁面接触部８１が壁面Ｗを倣って昇降する倣い状
態であることを容易に判断することができる。

【００４８】上記スプリングガイド６２を移動体５８に
固定して壁面接触部８１を移動（図４矢印Ｂ及び反矢印
Ｂ方向）させることもできる。この場合、アクチュエー
タ６６を収縮させることにより、移動体５８とホルダー
６０とは接近する方向に弾性力が増加する。従って、伸
縮装置７０は伸長し壁面接触部８１が壁面Ｗ側に接近し
て倣い位置へ至る（図３（２）参照）。この場合、アク
チュエータ６６の収縮力が、スプリング６４のバネ力を
打ち消すようにすることにより、壁面接触部８１が倣い
位置で壁面接触部８１が壁面Ｗと離間している場合に
も、壁面接触部８１の自重による力によって、壁面接触
部８１は壁面Ｗに接触するまで移動する。従って、壁面
Ｗが凸凹であっても壁面方向（図３矢印Ｂ方向）に壁面
接触部８１は付勢され、壁面に倣うことができる。

【００４９】次に、ケージ１０をビルＢの所定位置まで
移動、例えば降下（図６矢印Ｄ方向）させる。このと
き、壁面接触部８１は壁面Ｗに接触しながら壁面Ｗに倣
ってローラ８６が回転する。

【００５０】ここで、壁面Ｗに突起、例えば窓枠Ｆが進
行方向（図６矢印Ｄ方向）に存在するときは、この窓枠
Ｆにセンサー８８Ｂが接触し針部が傾倒される。このよ
うに、壁面接触部８１が常時壁面に接触しているため、
このセンサー８８Ｂの検知信号により、窓枠Ｆを容易に
検知することができる。

【００５１】この場合、この検知した窓枠Ｆをカウンタ
等の計数回路でカウントすることによってケージ１０の
現在位置、すなわち階数を判断することができる。従っ
て、ワイヤー４０の繰り出し量を検出することなく、容
易に窓ガラスＧに対するケージ１０の位置を特定するこ
とができる。

【００５２】更にケージ１０が下降して窓枠Ｆまでロー
ラ８６が至ると、ローラ８６はこの窓枠Ｆを乗り上げ
る。これにより、窓枠Ｆへセンサー８８Ｂの当接が継続
することによるセンサーの破壊を保護することができ
る。

【００５３】窓枠Ｆを検知し、ケージ１０が窓ガラスＧ
に至ったときに、スクレーパー部２２が作動し、窓ガラ
スＧを清掃する。なお、この清掃時には、固定吸盤２６
によりケージ１０と壁面との間隔は一定に保たれてい
る。

【００５４】ここで、本実施例の上記ケージ１０は、ワ
イヤ４０で屋上から吊り下げられ、壁面に面して下降す
るものである（図６参照）。このケージ１０は例えば、
最上階のマドガラスＧの上縁部、すなわち外壁材Ｐの位
置で先ず固定吸盤２６が外壁材Ｐに押しつけられ、固定
吸盤２６が外壁材Ｐを吸着することによってケージ１０
が壁面に固定される。次にガイド吸盤３２が外壁材Ｐに
押しつけられ、外壁材Ｐを吸着する。その後、固定吸盤
２６の吸着を解除しワイヤ４０をくり出すことによって
ケージ１０はガイドレール２８を介してガイド吸盤３２
に案内されて垂直に下降する。ガイド吸盤３２がケージ
１０の上限付近に位置すると固定吸盤２６で窓ガラスＧ
の上下縁部の外壁材Ｐを吸着し、その後ガイド吸盤３２
の吸着を解除する。このとき、スクレーパー２０を伸長
し、窓ガラスＧに当接し、ガイドレール１８に沿ってス
クレーパー部２２を左右方向に移動させることによって
窓拭き作業を行う（図７参照）。窓拭き作業が終了する
と、上記のように、上記ケージ１０がガイド吸盤３２及
び固定吸盤２６を交互に作動することによってケージ１
０と壁面との間隔を一定に保持しつつ昇降する。

【００５５】このように、上記ケージ１０が壁面との間
隔を一定に保持しつつ移動（昇降）する場合には、本実
施例の倣い装置は好適である。すなわち、このように吸
盤による吸引を行い、ケージ１０と壁面との間隔を一定
に保持するときにも、壁面に対して接近方向または離間
方向への変位、すなわち揺れが生じずることがあるが、
本実施例の倣い装置は、この揺れに拘わらず壁面を倣う
ことができる。従って、窓枠Ｆの検知は容易になり、ケ
ージ１０のスクレーパー部２２を窓ガラスＧに対して最
適な位置への移動を可能とすることができる。

【００５６】なお、本実施例の倣い装置は倣い部材が壁
面を追従することによって、ケージが異常に接近するこ
とや異常に離間することによるケージの揺れ時に早期に
対処することができる。例えば、ケージを所定位置へ早
期に昇降させるときや壁面作業が終了しケージ１０を早
期にスタート位置へ戻すようなときにあっては、ケージ
の壁面への接近及び離間による異常状態を検知し、危険
な状態が継続しないように回避制御を行うことができ
る。この場合、ケージの昇降を中止してもよく、ガイド
吸盤や固定吸盤によってケージを壁面へ一時的に固定す
る等のケージの安定化を図ってもよい。

【００５７】また、本実施例では、壁面から突出した窓
枠を接触式のセンサーによって検知する場合について説
明したが、本発明はこれに限定するものではなく、距離
を測定する非接触式のセンサ、例えば超音波センサや赤
外線センサを用いてもよい。また、検知の状態について
は、オンオフのみならずその状態、例えば凸凹部の大き
さや勾配を検出するようにしてもよい。

【００５８】また、本実施例では、スクレーパー部２２
で機械的に窓拭き作業を行うようにしたが、ケージ内に
作業員が搭乗して窓ガラスの汚れを拭き取るようにして
もよい。また、壁面昇降装置は壁面清掃用の昇降装置に
限定されるものでなく、壁面への塗装や他の壁面活動を
行うものにも容易に適応できる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように本記載した発明によ
れば、吊り下げ式の壁面昇降装置のように壁面から離間
するように揺れるものであっても、常に壁面に倣い部材
が接触して追従するので、確実に倣うことができる、と
いう効果がある。

【００６０】従って、ケージの揺れに拘わらず、倣い装
置の先端付近ではその境界部分、例えば窓枠を検出する
ことができ、未検出や誤検出を生じることなく、正確な
位置検出を行うことができる検出装置が取り付け可能と
なる。

【００６１】また、壁面に追従するための伸長力は倣い
部材を壁面に接触させるのみの微小な力で済むため、簡
単な機構でかつ壁面に無理なく接触することができ、壁
面に凸凹等があっても、壁面破壊の虞が少ない状態で壁
面に追従することができる、という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る倣い装置の構成を示す側
面図である。

【図２】図１の上面図である。

【図３】（１）は、倣い装置が退避位置である状態を示
す側面図である。（２）は、倣い装置が壁面に接触した
他の状態を示す側面図である。

【図４】（１）は、倣い装置が壁面に接触した状態を示
す側面図である。（２）は、壁面と倣い装置とが大きく
離間した状態を示す側面図である。

【図５】アクチュエータの概略構造を示す一部断面図で
ある。

【図６】壁面昇降装置のケージの移動状態を示した側面
図である。

【図７】壁面昇降装置のケージの概略構造を示す平面図
である。

【図８】壁面昇降装置の制御装置の接続関係を示すブロ
ック図である。

【図９】従来の壁面昇降装置におけるケージと壁面との
関係を示す平面図である。

【符号の説明】

１０ケージ６４スプリング６５弾性装置６６アクチュエータ７０伸縮装置８１壁面接触部８６ローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】壁面を昇降可能なケージと、先端に回動可能な倣い部材が取り付けられ後端が前記ケ
ージに取り付けられかつ、伸縮可能な伸縮手段と、前記伸縮手段を、前記倣い部材が前記壁面から離間した
位置の退避状態と、前記壁面に接触する位置の倣い状態
と、に切り換える切換手段と、を有する壁面昇降装置用倣い装置。
【請求項２】前記伸縮手段は、自重によって後端から
先端に向かう力を有することを特徴とする請求項１に記
載の壁面昇降装置用倣い装置。
【請求項３】前記切換手段は、給排する流体量に応じ
て伸縮可能な部材を含む弾性体の伸縮により、前記退避
状態と前記倣い状態とに切り換えることを特徴とする請
求項１に記載の壁面昇降装置用倣い装置。