JPH0533208U - 自走台車の検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走台車がいかなる走行状態にある場合にお
いても、その前走車への接近を検出可能にすると共に、
反射手段の小型化及び低廉化を図る。 【構成】 無人搬送車２ａ，２ｂの前面には、前方に拡
散光４を照射する光電センサ３を設けると共に、その後
面には半円状の反射手段５を設け、無人搬送車２ａ，２
ｂを遠隔操作に基づき走行路１に沿って走行させる。そ
して、無人搬送車２ａ，２ｂが、走行路１における半径
の小さなカーブ部分に位置している場合にも、小型な反
射手段５をもって拡散光４を多方向に反射させて、無人
搬送車２ｂが無人搬送車２ａから所定範囲内に接近すれ
ば、無人搬送車２ｂの光電センサ３がその反射光を検出
できるようにしている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、走行路上を無人で走行する自走台車が、その前走車に接近している ことを検出する自走台車の検出システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来より、この種自走台車の検出システムにおいては、走行路上を無人で走行 する複数の自走台車各々の前面に光電センサを設けると共に、その後面に各々反 射手段としての凹面鏡を設けたものが供されている。

【０００３】 このものでは、自走台車がその前走車から所定範囲に接近した場合に、後走車 の光電センサから前方に照射されたビーム状の光線が、前走車の凹面鏡によって 反射されて後走車の光電センサにより検出されることに基づき、後走車を停止あ るいは徐行させ、後走車が前走車に衝突することを防止している。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記従来において、自走台車が走行路における半径の小さなカ ーブ部分に位置している状態の場合には、自走台車がその前走車から所定範囲に 接近しているのにも係わらず、後走車の光電センサから照射されたビーム状の光 線が前走車の凹面鏡から外れて反射されずに、前走車の存在を検出できないこと がある。すると、後走車が前走車に衝突してしまう不具合を生じる。

【０００５】 上記不具合を解決するためには、凹面鏡を大型化すれば良いが、このようにす ると、凹面鏡の製作が困難で凹面鏡が高価になる問題が生ずる。

【０００６】 本考案は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自走台車がいか なる走行状態にある場合においても、その前走車への接近を検出でき、しかも、 反射手段の小型化を図り得て安価になし得る自走台車の検出システムを提供する ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

本考案は、走行路上を走行する複数の自走台車各々の前面に光電センサを設け 、前記各自走台車の後面に前記光電センサから照射された光を反射する反射手段 を設け、前記光電センサによって前記反射手段からの反射光が検出されることに 基づきその自走台車の走行を制御するようにした自走台車の検出システムを対象 としたものであり、前記反射手段を凸状に形成すると共に、前記光電センサが拡 散光を照射する構成としたところに特徴を有する。この場合、上記反射手段を複 数の凸部から構成することが好ましい。

【０００８】

【作用】

上記手段によれば、光電センサは前方へ拡散光を照射するように構成されてい るから、自走台車がいかなる走行状態にある場合においても、小型な反射手段を もって光電センサからの拡散光を反射し得、しかも、その反射手段を凸状に形成 しているから、反射手段による反射光は多方向に照射されるようになり、従って 、自走台車がその前走車から所定範囲に接近すれば、後走車の光電センサは、前 走車の反射手段により反射された光を検出することができる。

【０００９】 また、反射手段を複数の凸部から構成した場合には、反射手段は後走車からの 拡散光をより多方向に反射し得る。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の第１実施例につき図１ないし図３を参照しながら説明する。ま ず、図１において、１は工場内に敷設された所定経路をなす走行路である。この 場合、同図には、走行路１のうち、従来で説明した小さな半径のカーブ部分のみ を示している。

【００１１】 走行路１には自走台車としての無人搬送車２が複数台配設されている（図面で は、無人搬送車２ａ，２ｂの２台のみ図示する）。無人搬送車２は、図示しない 物品を搬送するものであり、遠隔操作されることに基づき走行路１に沿って矢印 Ａ方向に走行するようになっている。

【００１２】 上記無人搬送車２の前面には各々光電センサ３が取着されている。光電センサ ３は、前方へ拡散光４を照射する投光部（図示せず）と、所定の検出領域内の光 を検出する検出部（図示せず）とを備えており、俗に反射型光電スイッチと呼ば れるものである。

【００１３】 一方、無人搬送車２の後面には上記拡散光４を反射する反射手段５が取着され ている。反射手段５は、図２及び図３に示すように、半円状をなしており、無人 搬送車２の後面に対して凸状となるように取着されている。反射手段５は、無人 搬送車２の横幅に比べて幅狭に形成されており、板材５ａの表面にシール状のミ ラー５ｂを張付けることにより製作されるものである。

【００１４】 次に上記構成の作用について説明する。走行路１における小さな半径のカーブ 部分を矢印Ａ方向に向かって走行している無人搬送車２ａに対して、その後方か ら無人搬送車２ａより速い速度の無人搬送車２ｂが、その光電センサ３から前方 へ拡散光４を照射しながら同方向へ走行している。

【００１５】 そして、無人搬送車２ｂが無人搬送車２ａに接近して、無人搬送車２ｂに設け られた光電センサ３の検出領域内に無人搬送車２ａが位置するようになると、無 人搬送車２ｂの光電センサ３から照射された後に無人搬送車２ａの反射手段５に よって反射された光が、無人搬送車２ｂの光電センサ３によって検出されること に基づき所定の制御が行われて無人搬送車２ｂが徐行あるいは停止し、これによ って、無人搬送車２ｂが無人搬送車２ａに衝突することが防止される。

【００１６】 上記構成によれば次の効果を奏する。即ち、光電センサ３は前方へ拡散光４を 照射するように構成されているから、無人搬送車２ａ，２ｂが走行路１における 半径の小さなカーブ部分に位置する状態になっても、無人搬送車２の横幅に比べ て幅狭で小型な反射手段５をもって拡散光４を反射し得、よって、反射手段５の 小型化が可能になり、反射手段５を安価に製作し得る。

【００１７】 しかも、半円状の反射手段５を、無人搬送車２の後面に対して凸状となるよう に取付けているから、拡散光４が多方向に反射されるようになり、従って、無人 搬送車２ｂが無人搬送車２ａから所定範囲に接近すれば、無人搬送車２ｂの光電 センサ３はその反射光を検出し得、無人搬送車２ａと２ｂとが衝突することを防 止できる。

【００１８】 次に本考案の第２及び第３実施例について、図４及び図５をも参照して説明す る。

【００１９】 まず、図４に示す第２実施例において、６は反射手段である。この場合、反射 手段６は、断面三角形状をなすミラーを複数個連続するように組合わせた、いわ ゆる櫛歯状に形成されており、櫛歯状をなす板材６ａの表面にシール状のミラー ６ｂを張付けることにより製作されている。

【００２０】 また、図５に示す第３実施例において、７は反射手段である。この場合、反射 手段７は、曲面部を有するミラーを複数個連続するように組合わせた、いわゆる 波状に形成されており、波状の板材７ａの表面にシール状のミラー７ｂを張付け ることにより製作されている。

【００２１】 この場合、反射手段６あるいは７は、反射手段５に比べてより多方向に光を反 射し得るから、無人搬送車２の後面に反射手段６あるいは７を取着した場合には 、無人搬送車２ａ，２ｂ（図１参照）が走行路１上のカーブ部分に位置する状態 になっても、光電センサ３から照射された拡散光４をより多方向に反射し得、よ って、無人搬送車２ｂの光電センサ３は、反射手段６あるいは７による反射光を 一層確実に検出し得る。

【００２２】 特に、波状の反射手段７は、半円状の反射手段５及び櫛歯状の反射手段６より も多方向に光を反射するから、無人搬送車２の後面に反射手段７を取着した場合 には、無人搬送車２ｂの光電センサ３は反射手段７による反射光をより一層確実 に検出し得る。

【００２３】 しかも、上記第１ないし第３実施例においては、従来に比べて反射手段５ない し７を小型化できるから、自走台車２が走行路１上を走行する際に、自走台車２ が占有する空間が小さくて済むという効果も得られる。

【００２４】

【考案の効果】

以上の説明から明らかなように、本考案の自走台車の検出システムによれば、 以下の優れた効果を奏する。

【００２５】 即ち、請求項１に記載の自走台車の検出システムによれば、自走台車の後面に 凸状の反射手段を設け、自走台車の前面には拡散光を照射する光電センサを設け たので、自走台車がいかなる走行状態にある場合にも、その前走車への接近を検 出でき、しかも、反射手段の小型化も図り得て安価になし得る。

【００２６】 また、請求項２に記載の自走台車の検出システムによれば、反射手段を複数の 凸部から構成したので、反射手段は後走車からの拡散光をより多方向に反射し得 る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例を概略的に示す平面図

【図２】自走台車の後面部分を示す斜視図

【図３】反射手段部分を拡大して示す平面図

【図４】本考案の第２実施例における反射手段部分を拡
大して示す平面図

【図５】本考案の第３実施例における反射手段部分を拡
大して示す平面図

【符号の説明】

図面中、１は走行路、２（２ａ，２ｂ）は無人搬送車
（自走台車）、３は光電センサ、４は拡散光、５ないし
７は反射手段を示す。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路上を走行する複数の自走台車各々
   の前面に設けられた光電センサと、前記各自走台車の後
   面に設けられ前記光電センサから照射された光を反射す
   る反射手段とを備え、前記光電センサによって前記反射
   手段からの反射光が検出されることに基づきその自走台
   車の走行を制御するようにしたものにおいて、前記反射
   手段を凸状に形成すると共に、前記光電センサが拡散光
   を照射する構成としたことを特徴とする自走台車の検出
   システム。
2. 【請求項２】 前記反射手段が複数の凸部から構成され
   ていることを特徴とする請求項１記載の自走台車の検出
   システム。