JPH05337780A - ワークの保持方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ワーク８に設けられた基準穴８ａ・８ａに位
置決めピン６・６を挿入し、この位置決めピン６・６が
ワーク８に対して垂直に保持されるように、複数の吸着
部材９…の設けられたワーク支持部材７を上下に移動さ
せると、位置決めピン６・６が上記基準穴８ａ・８ａに
嵌合されるにしたがって、ワーク８が所定位置に移動
し、その後、この所定位置に移動したワーク８を上記吸
着部材９…で吸着して保持する。 【効果】 ワーク８の保持前に、ワーク８を所定位置ま
で強制的に移動させることができるので、適切な保持位
置でワーク８を保持することができ、搬送後の所定位置
に正確にワーク８を載置することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両等の組み立て部品
であるワークの保持方法およびワークの保持装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車体組立の一部品であるワー
クを保持する方法として、実開昭６０−１７５５５０号
公報に開示されるように、パレット上に積み重ねて載置
されたワークをバキュームカップにより吸着し、保持す
ることにより他のワーク載置場所に搬送しているものが
ある。

【０００３】例えば、従来のワークを保持するための方
法およびワークを保持するための装置には、図４に示す
ように、パレット４１に積載されたワーク３３…を保持
するために、ロボットアーム等に接続されたワークの保
持装置３１を用いる方法がある。

【０００４】上記ワークの保持装置３１には、ワーク３
３を吸着するための例えばバキュームカップ３２がワー
ク支持部材３１ａに設けられている。このバキュームカ
ップ３２は、ワーク３３を確実に吸着できるように複数
個設けられており、ワーク３３と密着すると同時に、図
示しない真空ポンプによりバキュームカップ３２…内部
の空気が抜き取られてワーク３３を吸着するようになっ
ている。また、ワークの保持装置３１は、ロボット等に
接続され水平および垂直方向に移動することができるよ
うになっている。

【０００５】一方、保持されるワーク３３…は、同一形
状を有し、パレット４１にプレス加工等の処理が施され
た後、積み重ねて載置される。このとき、積載されたワ
ーク３３…が崩れないようにパレット４１の廻りに側壁
４１ａが設けられている。

【０００６】上記構成のワークの保持装置３１によっ
て、ワーク３３…を保持する方法を示すと、まず、ワー
クの保持装置３１を予めワーク３３…の積載されたパレ
ット４１上に移動させる。そして、ワークの保持装置３
１に設けられたバキュームカップ３２…が積載されたワ
ーク３３…の最上面のワーク３３に向かって降下し、バ
キュームカップ３２…とワーク３３が密着すると同時
に、真空ポンプでバキュームカップ３２…内の空気を抜
き取りワーク３３を吸着する。

【０００７】次に、ワーク３３を吸着したワークの保持
装置３１は、ワーク３３を保持しながら上方に移動した
後、次の載置場所に移動し、ワーク３３を所定の場所に
載置する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
３３は、パレット４１積載時に崩れないようにパレット
４１の廻りに側壁４１ａを設けてガイドされているが、
ワーク３３と側壁４１ａとの間には、ワーク３３の出し
入れが容易に行えるように若干空間が設けられている。
このため、ワーク３３を積載するとき、側壁４１ａのた
め大きくずれることはないが、若干ずれながら積載され
る場合がある。このような場合、ワーク３３を保持する
とき、上記のようなワークの保持装置３１は、ワーク３
３をバキュームカップ３２…によってずれた状態のまま
保持することになる。このように、ずれた状態でワーク
３３を保持すれば、次の所定の載置位置に適切に載置す
ることができないので、ワーク３３に対する所定の作業
を適切に行うことができないという問題点が生じる。

【０００９】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
であって、その目的は、ワークを的確に保持し、所定の
載置位置に適切に載置できるようなワークの保持方法お
よびその装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載のワークの保持方法は、積載
されたワークを最上面から吸着部材で一枚ずつ吸着し、
吸着したワークを保持して搬送するワークの保持方法に
おいて、上記ワークに設けられた基準穴に位置決めピン
を挿入し、この位置決めピンがワークに対して垂直に保
持されるように、上記吸着部材の設けられたワーク支持
部材を上下に移動し、位置決めピンが上記基準穴に嵌合
されるにしたがって、ワークが所定位置に移動し、その
後、この所定位置まで移動したワークを上記吸着部材で
吸着して保持することを特徴としている。

【００１１】また、請求項２記載のワークの保持装置
は、積載されたワークを最上面から吸着部材で一枚ずつ
吸着し、吸着したワークを保持して搬送するワークの保
持装置において、ワークの保持装置の固定基板に揺動自
在に位置決めピンが垂下されるとともに、上記固定基板
に、垂直移動可能にワーク支持部材が支持され、このワ
ーク支持部材に吸着部材が設けられるとともに、上記位
置決めピンに嵌合する開口部が設けられていることを特
徴としている。

【００１２】

【作用】上記請求項１の構成のワークの保持方法によれ
ば、ワークを保持するとき、位置決めピンをワークに設
けられた基準穴に挿入して、この位置決めピンをワーク
支持部材に設けられた開口部で嵌合しながらワークを所
定位置まで強制的に移動させることがきるので、ワーク
を吸着する前にワーク載置位置のずれを補正することが
でき、ワークの保持を適切に行うことができる。従っ
て、ワーク搬送後、ワークを所定の位置に確実に載置さ
せることができる。

【００１３】また、上記のようなワークを保持する場
合、請求項２記載のワークの保持装置を適用すれば、ま
ず、ワークに設けられた基準穴に、本体固定部材に揺動
自在に垂下された位置決めピンを挿入し、ワーク支持部
材に設けられた開口部に位置決めピンを嵌合して、位置
決めピンがワークに対して垂直になるように、ワークを
所定位置に強制的に補正することができるので、ワーク
を所定位置で確実に保持することができる。従って、ワ
ーク搬送後、ワークを次の所定位置に正確に載置させる
ことができる。

【００１４】

【実施例】本発明の一実施例について図１ないし図３に
基づいて説明すれば、以下の通りである。

【００１５】本発明に係るワークの保持方法は、図３に
示すように、パレット１１上に積載されたワーク８…の
最上面から一枚ずつ吸着して保持するワークの保持装置
１に適用されている。

【００１６】上記ワークの保持装置１は、図１に示すよ
うに、平板状の固定基板３と、ワーク８を吸着するため
のバキュームカップ９が設けられている平板状のワーク
支持部材７からなる。

【００１７】上記固定基板３の上面中央には、ロボット
のアーム２が接続されており、このロボットによりワー
クの保持装置１全体が移動されるようになっている。そ
して、固定基板の下面中央には、シリンダ４が設けられ
ており、このシリンダ４により上述したワーク支持部材
７は垂直方向に移動されるようになっている。また、固
定基板３には、ワーク８を位置決めするための位置決め
ピン６が揺動自在に垂下されている。この位置決めピン
６は、例えば上部６ａの先端部分を球状にして、固定基
板３の下面に設けられた位置決めピン固定部材１０によ
り揺動自在に支持されている。一方、上記位置決めピン
６の本体部分６ｂは、上部６ａより太く両端はテーパ形
状となっており、上記本体部分６ｂの上部は後述するワ
ーク支持部材７に設けられた位置決めピンガイド孔７ａ
に嵌合するようになっている。

【００１８】上記の位置決めピン６の上部６ａは、球状
の先端部分から本体部分６ｂまで棒状であり、その外径
は、上述した位置決めピンガイド孔７ａの内径より小さ
くなっているので、ワーク支持部材７が固定基板３に近
い位置、すなわち位置決めピンガイド孔７ａが位置決め
ピン６の上部６ａの中央あるいはそれより上の位置にあ
るときは、位置決めピン６が上述した球状の先端部を支
点に広い範囲に揺動できるようになっている。一方、位
置決めピン６の本体部分６ｂは、両端にテーパ部分を有
する棒状体であるが、その外径は、上述した位置決めピ
ンガイド孔７ａの内径とほぼ同じ大きさであり、位置決
めピン６の本体部分６ｂ上部が位置決めピンガイド孔７
ａに嵌合するようになっており、さらに位置決めピンが
上記嵌合状態のとき、位置決めピン６がワーク支持部材
７対して垂直になるようになっている。なお、上記位置
決めピン６は、図２に示すように、二本設けられている
が、ワーク位置決めが適切に行われるときは、位置決め
ピン６の本数は特に限定しない。

【００１９】また、上記ワーク支持部材７の上面中央に
は、固定基板３に設けられたシリンダ４のシャフト４ａ
が固定されており、このシャフト４ａの上下方向スライ
ドにともなってワーク支持部材７が固定基板３に対して
垂直方向に上下するようになっている。そして、ワーク
支持部材７の上面には、固定基板３に向かって垂直にガ
イドピン５が設けられ、ガイドピン５を固定基板３に設
けられたガイド孔３ａに挿通することによって、ワーク
支持部材７が固定基板３に対して位置決めされている。

【００２０】なお、上記ガイドピン５は、図２に示すよ
うに、固定基板３の隅部に四本設けられているが、ワー
ク支持部材７が固定基板３に対し、回転せずに的確に垂
直上下動できれば、ガイドピン５の本数は特に限定しな
い。

【００２１】さらに、上記ワーク支持部材７の下面に
は、ワーク８を吸着するためのバキュームカップ９が設
けられており、バキュームカップ９がワーク８の表面に
接触すると、バキュームカップ９に接続された図示しな
い真空ポンプにより、バキュームカップ９の内部は真空
状態になり、ワーク８を吸着する。このバキュームカッ
プ９は、ワーク８の形状にしたがって自由に接触し、吸
着することができるように例えばゴム状のものでできて
いる。

【００２２】なお、上記バキュームカップ９は、図２に
示すように、バキュームカップ固定部材７の四隅部にそ
れぞれ一つずつ設けられている。これは、ワーク８を吸
着するとき、確実に且つ安定して吸着できるようにする
ためである。しかしながら、上記効果を得ることができ
れば、バキュームカップ９の個数は特に限定しない。

【００２３】上記のワークの保持装置１を用いてワーク
を保持・搬送するには、図３に示すように、プレス加工
等の処理が施された同一形状の複数のワーク８…を積載
するためのパレット１１が用いられる。このパレット１
１には、積載されたワーク８…がずれて落ちないように
パレット１１の底板１１ｂに対して垂直な壁面１１ａが
ワーク８…を囲むように４面に設けられている。そし
て、上記の壁面１１ａは、ワーク８…をパレット１１に
積載しやすいように上端部に外向きのテーパ部分１１ｃ
を有している。

【００２４】上述のパレット１１に積載されるワーク８
…には、基準穴８ａが設けられている。この基準穴８ａ
は、一枚のワーク８に対して、上述したワークの保持装
置１に設けられた二本の位置決めピン６・６がそれぞれ
挿通できるように二つ設けられている。また、上記基準
穴８ａの内径は、位置決めピン６の本体部分６ｂの最大
外径とほぼ同じ大きさに設けられている。

【００２５】上記構成のワークの保持装置１を用いたワ
ークの保持方法について、次に説明する。

【００２６】まず、図３に示すように、ワークの保持装
置１をワーク８…の多数積載されたパレット１１の上方
に移動する。このとき、位置決めピン６・６が揺動自在
となるように、シリンダ４のシャフトが上方にスライド
してワーク支持部材７が本体固定部材３近くで待機して
いる。

【００２７】次いで、ワークの保持装置１がワーク８…
に向かって降下し、位置決めピン６・６が、パレット１
１に積載されている最上部のワーク８に予め設けられた
基準穴８ａ・８ａに挿通される。このとき、一般には、
ワーク８の基準穴８ａ・８ａと、位置決めピン６・６の
中心線は、いくらかずれていて、位置決めピン６・６
は、ワーク８に対して垂直になっていない。その後、ワ
ーク支持部材７のみが、シリンダ４により降下すること
によって、ワーク支持部材７に設けられた位置決めピン
ガイド孔７ａ・７ａが、本体部分６ｂ・６ｂの上部に嵌
合しながら降下し、この結果、上記の位置決めピン６・
６がワーク支持部材７に対して垂直となるように固定さ
れる。このとき、ワーク８は、位置決めピン６・６が垂
直に固定されるにしたがって、ワークの保持装置１に対
して所定の保持位置に強制的に移動し補正される。

【００２８】その後、ワークの保持装置１は、さらに降
下し、ワーク支持部材７の下面に設けられたバキューム
カップ９…がワーク８の上面に密着状態となる位置まで
降下する。このとき、位置決めピン６・６は、ワーク支
持部材７により垂直状態を保持したまま、載置位置を補
正されたワーク８の基準穴８ａ・８ａに挿通した状態と
なっている。次に、バキュームカップ９に設けられた図
示しない真空ポンプによって、バキュームカップ９…内
部の空気を抜き取ることにより、ワーク８を吸着する。

【００２９】次いで、ワークの保持装置１は、ワーク８
を吸着した状態で、上方に上昇してパレット１１から完
全に離れると、次のワーク載置場所に搬送する。そし
て、ワーク８がワーク載置場所の所定位置にくると、バ
キュームカップ９…の内部に空気を送り込みワーク８を
分離させる。

【００３０】従来のワークの保持方法では、ワークの吸
着をバキュームカップで行うワークの保持装置を使用し
て、ワークの保持が行われており、ワークの積載状態に
関わらず積載された最上部のワークを吸着していたの
で、パレット上に積載されたワークが所定位置からずれ
た状態であっても、そのままワークが吸着され、ずれた
状態のまま次の載置場所まで搬送されていた。このた
め、ワークが所定位置に正確に載置されず、所定の作業
を正確に施すことができない等の不具合が生じていた
が、上述した本発明のワークの保持方法では、ワークを
保持する前に、ワークの保持装置１に垂下された位置決
めピン６・６を、ワーク８に予め設けられた基準穴８ａ
・８ａにそれぞれ挿通させ、ワーク支持部材７により垂
直に固定されることにより、ワーク８を、強制的に所定
の保持位置まで移動させることができるので、ワークの
保持位置のずれを補正することができる。従って、ワー
クを適切な保持位置で保持することができ、次の所定位
置に正確に載置することができる。

【００３１】

【発明の効果】本発明の請求項１記載のワークの保持方
法は、以上のように、積載されたワークを最上面から吸
着部材で一枚ずつ吸着し、吸着したワークを保持して搬
送するワークの保持方法において、上記ワークに設けら
れた基準穴に位置決めピンを挿入し、この位置決めピン
がワークに対して垂直に保持されるように、上記吸着部
材の設けられたワーク支持部材を上下に移動し、位置決
めピンが上記基準穴に嵌合されるにしたがって、ワーク
が所定位置に移動し、その後、この所定位置まで移動し
たワークを上記吸着部材で吸着して保持することを特徴
とする構成である。

【００３２】それゆえ、ワーク吸着前に、ワーク位置の
ずれを強制的に補正することができるので、適切な保持
位置でワークを保持することができ、搬送後の所定位置
に常に正確にワークを載置することができるという効果
を奏する。

【００３３】また、請求項２記載のワークの保持装置
は、積載されたワークを最上面から吸着部材で一枚ずつ
吸着し、吸着したワークを保持して搬送するワークの保
持装置において、ワークの保持装置の固定基板に揺動自
在に位置決めピンが垂下されるとともに、上記固定基板
に、垂直移動可能にワーク支持部材が支持され、このワ
ーク支持部材に吸着部材が設けられるとともに、上記位
置決めピンに嵌合する開口部が設けられていることを特
徴とする構成である。

【００３４】それゆえ、固定基板３に設けられた位置決
めピンをワークに設けられた基準穴に挿通させて、ワー
クを移動させることができるので、ワークを適切な保持
位置まで強制的に移動させることができ、適切な位置で
ワークを保持することができ、さらに、ワークの吸着搬
送後に、所定場所にワークを適切に載置することができ
るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワークの保持方法およびその装置を示
す要部断面図である。

【図２】図１のワークの保持装置とパレットに積載され
たワークとの関係を示す平面図である。

【図３】本発明のワークの保持方法およびその装置の全
体を示す側面断面図である。

【図４】従来のワークの保持方法およびその装置の全体
を示す側面断面図である。

【符号の説明】

６・６ 位置決めピン ７ ワーク支持部材 ８ ワーク ８ａ・８ａ基準穴 ９ バキュームカップ（吸着部材）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】積載されたワークを最上面から吸着部材で
   一枚ずつ吸着し、吸着したワークを保持して搬送するワ
   ークの保持方法において、 上記ワークに設けられた基準穴に位置決めピンを挿入
   し、この位置決めピンがワークに対して垂直に保持され
   るように、上記吸着部材の設けられたワーク支持部材を
   上下に移動させると、位置決めピンが上記基準穴に嵌合
   されるにしたがって、ワークが所定位置に移動し、その
   後、この所定位置まで移動したワークを上記吸着部材で
   吸着して保持することを特徴とするワークの保持方法。
2. 【請求項２】積載されたワークを最上面から吸着部材で
   一枚ずつ吸着し、吸着したワークを保持して搬送するワ
   ークの保持装置において、 ワークの保持装置の固定基板に揺動自在に位置決めピン
   が垂下されるとともに、上記固定基板に、垂直移動可能
   にワーク支持部材が支持され、このワーク支持部材に吸
   着部材が設けられるとともに、上記位置決めピンに嵌合
   する開口部が設けられていることを特徴とする、請求項
   １記載のワークの保持方法に適用されるワークの保持装
   置。