JPH05338718A - 入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式 - Google Patents
入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式Info
- Publication number
- JPH05338718A JPH05338718A JP4173857A JP17385792A JPH05338718A JP H05338718 A JPH05338718 A JP H05338718A JP 4173857 A JP4173857 A JP 4173857A JP 17385792 A JP17385792 A JP 17385792A JP H05338718 A JPH05338718 A JP H05338718A
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- JP
- Japan
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- traveling
- loading
- unloading
- traveling crane
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- Prior art date
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 入出庫走行クレーンの走行位置決め中に１連
分以上の滑りが発生した場合、それを検知し入出庫走行
クレーンの停止位置を修正することができる入出庫走行
クレーンの停止位置修正制御方式を提供すること。 【構成】 入出庫走行クレーンの停止位置制御方式にお
いて、棚連には棚連毎に走行定位置ストライカを設ける
と共に、入出庫走行クレーンには該走行定位置ストライ
カを検知する走行定位置センサ２と該検知信号を計数す
る走行定位置カウンタ部１−４を設け、更に走行用可変
ロータリーエンコーダには棚連に応じた絶対番地データ
を出力する機能と該絶対番地データを記憶するエンコー
ダ絶対番地データ記憶部１−５を設け、入出庫走行クレ
ーンの停止完了時にカウンタの走行定位置ストライカの
計数値と絶対番地データを比較し、両者が一致しない場
合、走行定位置ストライカの計数値により停止位置の修
正位置決めを行う。
分以上の滑りが発生した場合、それを検知し入出庫走行
クレーンの停止位置を修正することができる入出庫走行
クレーンの停止位置修正制御方式を提供すること。 【構成】 入出庫走行クレーンの停止位置制御方式にお
いて、棚連には棚連毎に走行定位置ストライカを設ける
と共に、入出庫走行クレーンには該走行定位置ストライ
カを検知する走行定位置センサ２と該検知信号を計数す
る走行定位置カウンタ部１−４を設け、更に走行用可変
ロータリーエンコーダには棚連に応じた絶対番地データ
を出力する機能と該絶対番地データを記憶するエンコー
ダ絶対番地データ記憶部１−５を設け、入出庫走行クレ
ーンの停止完了時にカウンタの走行定位置ストライカの
計数値と絶対番地データを比較し、両者が一致しない場
合、走行定位置ストライカの計数値により停止位置の修
正位置決めを行う。
Description
【０００１】
【産業の利用分野】本発明は複数の連からなる棚に沿っ
て走行する入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式
に関するものである。
て走行する入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式
に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、自動倉庫等の複数の連からなる棚に
沿って走行する入出庫走行クレーンの停止位置制御とし
ては、入出庫走行クレーンにその移動に応じてパルスを
出力するロータリーエンコーダを設け、該ロータリーエ
ンコーダからのパルス数を計数し、該計数値が所定の値
に達した場合、入出庫走行クレーンを停止するようにし
たものがある。
沿って走行する入出庫走行クレーンの停止位置制御とし
ては、入出庫走行クレーンにその移動に応じてパルスを
出力するロータリーエンコーダを設け、該ロータリーエ
ンコーダからのパルス数を計数し、該計数値が所定の値
に達した場合、入出庫走行クレーンを停止するようにし
たものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の入出庫走行クレーンの停止位置制御では、走行位置決
め中に１連分以上の滑りが発生した場合、目的連に対し
てオーバーランした状態で位置決めし、連数を誤って荷
物のピック・ドロップ動作をしてしまうという問題があ
る。特に棚連ピッチが狭い場合はこのような問題が発生
しやすい。
の入出庫走行クレーンの停止位置制御では、走行位置決
め中に１連分以上の滑りが発生した場合、目的連に対し
てオーバーランした状態で位置決めし、連数を誤って荷
物のピック・ドロップ動作をしてしまうという問題があ
る。特に棚連ピッチが狭い場合はこのような問題が発生
しやすい。
【０００４】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、入出庫走行クレーンの走行位置決め中に１連分以上
の滑りが発生した場合、それを検知し入出庫走行クレー
ンの停止位置を修正することができる入出庫走行クレー
ンの停止位置修正制御方式を提供することを目的とす
る。
で、入出庫走行クレーンの走行位置決め中に１連分以上
の滑りが発生した場合、それを検知し入出庫走行クレー
ンの停止位置を修正することができる入出庫走行クレー
ンの停止位置修正制御方式を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、複数の連からなる棚に沿って走行する入出庫
走行クレーンに該入出庫走行クレーンの移動に応じてパ
ルスを出力する可変ロータリーエンコーダを設け、可変
ロータリーエンコーダからのパルス数を計数し、該計数
値が所定の値に達した場合入出庫走行クレーンを停止す
る入出庫走行クレーンの停止位置制御方式において、棚
連には棚連毎に走行定位置ストライカを設けると共に、
入出庫走行クレーンには該走行定位置ストライカを検知
するセンサと該検知信号を計数するカウンタを設け、更
に可変ロータリーエンコーダには棚連に応じた絶対番地
データを出力する機能と該絶対番地データを記憶する記
憶部を設け、入出庫走行クレーンの停止完了時にカウン
タの走行定位置ストライカの計数値と絶対番地データを
比較し、両者が一致しない場合、走行定位置ストライカ
の計数値により停止位置の修正位置決めを行うことを特
徴とする。
本発明は、複数の連からなる棚に沿って走行する入出庫
走行クレーンに該入出庫走行クレーンの移動に応じてパ
ルスを出力する可変ロータリーエンコーダを設け、可変
ロータリーエンコーダからのパルス数を計数し、該計数
値が所定の値に達した場合入出庫走行クレーンを停止す
る入出庫走行クレーンの停止位置制御方式において、棚
連には棚連毎に走行定位置ストライカを設けると共に、
入出庫走行クレーンには該走行定位置ストライカを検知
するセンサと該検知信号を計数するカウンタを設け、更
に可変ロータリーエンコーダには棚連に応じた絶対番地
データを出力する機能と該絶対番地データを記憶する記
憶部を設け、入出庫走行クレーンの停止完了時にカウン
タの走行定位置ストライカの計数値と絶対番地データを
比較し、両者が一致しない場合、走行定位置ストライカ
の計数値により停止位置の修正位置決めを行うことを特
徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば入出庫走行クレーンの停止完了
時にカウンタの走行定位置ストライカの計数値と絶対番
地データを比較し、両者が一致しない場合、走行オーバ
ーランと判断し、走行定位置ストライカの計数値により
停止位置を修正するので、従来のようにオーバーランし
た状態で位置決めし、連数を誤って荷物のピック・ドロ
ップを行うことがなくなる。
時にカウンタの走行定位置ストライカの計数値と絶対番
地データを比較し、両者が一致しない場合、走行オーバ
ーランと判断し、走行定位置ストライカの計数値により
停止位置を修正するので、従来のようにオーバーランし
た状態で位置決めし、連数を誤って荷物のピック・ドロ
ップを行うことがなくなる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の停止位置修正制御装置の概略構成
を示すブロック図である。停止位置修正制御装置は、制
御部１、走行定位置ストライカを検知する走行定位置セ
ンサ２、走行用可変ロータリーエンコーダ３及び入力装
置４から構成されている。また、制御部１は入出力装置
１−１、中央処理装置１−２、各棚連までの距離記憶部
１−３、走行定位置カウント部１−４、エンコーダ絶対
番地データ記憶部１−５及び停止位置制御プログラム記
憶部１−６から構成される。
する。図１は本発明の停止位置修正制御装置の概略構成
を示すブロック図である。停止位置修正制御装置は、制
御部１、走行定位置ストライカを検知する走行定位置セ
ンサ２、走行用可変ロータリーエンコーダ３及び入力装
置４から構成されている。また、制御部１は入出力装置
１−１、中央処理装置１−２、各棚連までの距離記憶部
１−３、走行定位置カウント部１−４、エンコーダ絶対
番地データ記憶部１−５及び停止位置制御プログラム記
憶部１−６から構成される。
【０００８】図３は自動倉庫の棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，
・・・・・と走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
・・・・・の配置を示す図である。走行定位置ストライ
カＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心は棚連Ｍ１，Ｍ
２，Ｍ３，・・・・・の中心と一致させて設けている。
入出庫走行クレーンの各棚連での停止位置はストライカ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心位置とする。入出
庫走行クレーンのステーションである基点Ｍ０、Ｓ０の
中心から棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・・・の走行定位
置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心まで
の距離を各々Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・・・とする。
・・・・・と走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，
・・・・・の配置を示す図である。走行定位置ストライ
カＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心は棚連Ｍ１，Ｍ
２，Ｍ３，・・・・・の中心と一致させて設けている。
入出庫走行クレーンの各棚連での停止位置はストライカ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心位置とする。入出
庫走行クレーンのステーションである基点Ｍ０、Ｓ０の
中心から棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・・・の走行定位
置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心まで
の距離を各々Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・・・とする。
【０００９】各棚連までの距離記憶部１−３には基点Ｍ
０の中心から棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・・・の走行
定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心
までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・・・（エンコーダ
のパルス数に換算）が記憶されている。走行定位置カウ
ント部１−４には入出庫走行クレーンの走行基点から走
行定位置センサ２が走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，・・・・・を検知した計数値が記憶されている
（入出庫走行クレーンの走行方向により、計数値は加減
算される）。また、走行用可変ロータリーエンコーダ３
は棚連に応じた絶対番地データを出力できるようになっ
ている。エンコーダ絶対番地データ記憶部１−５には該
走行用可変ロータリーエンコーダ３からの絶対番地デー
タが記憶される。停止位置制御プログラム記憶部１−６
には入出庫走行クレーンの停止位置制御及び停止位置の
修正制御のためのプログラムが記憶されている。
０の中心から棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・・・の走行
定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・の中心
までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・・・（エンコーダ
のパルス数に換算）が記憶されている。走行定位置カウ
ント部１−４には入出庫走行クレーンの走行基点から走
行定位置センサ２が走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，
Ｓ３，・・・・・を検知した計数値が記憶されている
（入出庫走行クレーンの走行方向により、計数値は加減
算される）。また、走行用可変ロータリーエンコーダ３
は棚連に応じた絶対番地データを出力できるようになっ
ている。エンコーダ絶対番地データ記憶部１−５には該
走行用可変ロータリーエンコーダ３からの絶対番地デー
タが記憶される。停止位置制御プログラム記憶部１−６
には入出庫走行クレーンの停止位置制御及び停止位置の
修正制御のためのプログラムが記憶されている。
【００１０】入出庫走行クレーンの走行位置決めは、先
ず入力装置４を操作し目的棚連を入力し、走行モータを
起動すると入出庫走行クレーンは基点Ｍ０から目的棚連
に向かって走行を開始する。走行用可変ロータリーエン
コーダ３からのパルス出力が入出力装置１−１を介して
中央処理装置１−２に取り込まれる。中央処理装置１−
２は各棚連までの距離記憶部１−３から目的棚連までの
距離を読み出し、走行用可変ロータリーエンコーダ３か
らのパルス数と比較し、その差が所定の値になったらブ
レーキをかけ両者が一致したら停止する。
ず入力装置４を操作し目的棚連を入力し、走行モータを
起動すると入出庫走行クレーンは基点Ｍ０から目的棚連
に向かって走行を開始する。走行用可変ロータリーエン
コーダ３からのパルス出力が入出力装置１−１を介して
中央処理装置１−２に取り込まれる。中央処理装置１−
２は各棚連までの距離記憶部１−３から目的棚連までの
距離を読み出し、走行用可変ロータリーエンコーダ３か
らのパルス数と比較し、その差が所定の値になったらブ
レーキをかけ両者が一致したら停止する。
【００１１】上記構成の停止位置修正制御装置におい
て、入出庫走行クレーンの走行位置決め中に１棚連以上
の滑りが発生すると、目的棚連に対してオーバーランし
た状態で位置決め停止し、棚連数を誤った状態で荷物の
ピック・ドロップ動作を行うおそれがある。そこで本実
施例においては、走行用可変ロータリーエンコーダ３が
棚連に応じて絶対番地データを出力するようになってお
り、この絶対番地データはエンコーダ絶対番地データ記
憶部１−５に記憶される。また、走行定位置カウント部
１−４には前記のように入出庫走行クレーンの走行基点
から走行定位置センサ２が走行定位置ストライカを検知
した計数値が記憶されている。
て、入出庫走行クレーンの走行位置決め中に１棚連以上
の滑りが発生すると、目的棚連に対してオーバーランし
た状態で位置決め停止し、棚連数を誤った状態で荷物の
ピック・ドロップ動作を行うおそれがある。そこで本実
施例においては、走行用可変ロータリーエンコーダ３が
棚連に応じて絶対番地データを出力するようになってお
り、この絶対番地データはエンコーダ絶対番地データ記
憶部１−５に記憶される。また、走行定位置カウント部
１−４には前記のように入出庫走行クレーンの走行基点
から走行定位置センサ２が走行定位置ストライカを検知
した計数値が記憶されている。
【００１２】中央処理装置はエンコーダ絶対番地データ
記憶部１−５の記憶値と走行定位置カウント部１−４の
記憶値を比較し、両者が一致しない場合は、入出庫走行
クレーンがオーバーランしているものと判断し、走行定
位置カウント部１−４の記憶値により位置修正を行う。
記憶部１−５の記憶値と走行定位置カウント部１−４の
記憶値を比較し、両者が一致しない場合は、入出庫走行
クレーンがオーバーランしているものと判断し、走行定
位置カウント部１−４の記憶値により位置修正を行う。
【００１３】図２は走行位置決めの動作を説明するため
の図で、入出庫走行クレーンの位置決め動作開始（入出
庫走行クレーンのスタート）と同時に走行用可変ロータ
リーエンコーダ３からパルスが出力されると同時に該走
行用可変ロータリーエンコーダ３から棚連に応じた絶対
番地データが出力され、前述のようにエンコーダ絶対番
地データ記憶部１−５に記憶される。また、走行定位置
センサ２が走行定位置ストライカを検知し、それが走行
定位置カウント部１−４にカウントされる。
の図で、入出庫走行クレーンの位置決め動作開始（入出
庫走行クレーンのスタート）と同時に走行用可変ロータ
リーエンコーダ３からパルスが出力されると同時に該走
行用可変ロータリーエンコーダ３から棚連に応じた絶対
番地データが出力され、前述のようにエンコーダ絶対番
地データ記憶部１−５に記憶される。また、走行定位置
センサ２が走行定位置ストライカを検知し、それが走行
定位置カウント部１−４にカウントされる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、入
出庫走行クレーンの停止完了時にカウンタの走行定位置
ストライカの計数値と絶対番地データを比較し、両者が
一致しない場合、走行定位置ストライカの計数値により
停止位置の修正位置決めを行うので、オーバーランした
状態で連数を誤って荷物のピック・ドロップを行うこと
がなくなるという優れた効果が得られる。
出庫走行クレーンの停止完了時にカウンタの走行定位置
ストライカの計数値と絶対番地データを比較し、両者が
一致しない場合、走行定位置ストライカの計数値により
停止位置の修正位置決めを行うので、オーバーランした
状態で連数を誤って荷物のピック・ドロップを行うこと
がなくなるという優れた効果が得られる。
【図１】本発明の停止位置修正制御装置の概略構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】走行位置決めの動作を説明するための図であ
る。
る。
【図３】自動倉庫の棚連Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，・・・・・
と走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・
の配置を示す図である。
と走行定位置ストライカＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・・・
の配置を示す図である。
１ 制御部 １−１ 入出力装置 １−２ 中央処理装置 １−３ 各棚連までの距離記憶部 １−４ 走行定位置カウント部 １−５ エンコーダ絶対番地データ記憶部 １−６ 停止位置制御プログラム記憶部 ２ 走行定位置センサ ３ 走行用可変ロータリーエンコーダ ４ 入力装置
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の連からなる棚に沿って走行する入
出庫走行クレーンに該入出庫走行クレーンの移動に応じ
てパルスを出力する可変ロータリーエンコーダを設け、
前記可変ロータリーエンコーダからのパルス数を計数
し、該計数値が所定の値に達した場合入出庫走行クレー
ンを停止する入出庫走行クレーンの停止位置制御方式に
おいて、 前記棚連には棚連毎に走行定位置ストライカを設けると
共に、入出庫走行クレーンには該走行定位置ストライカ
を検知するセンサと該検知信号を計数するカウンタを設
け、更に前記可変ロータリーエンコーダには棚連に応じ
た絶対番地データを出力する機能と該絶対番地データを
記憶する記憶部を設け、 前記入出庫走行クレーンの停止完了時に前記カウンタの
走行定位置ストライカの計数値と前記絶対番地データを
比較し、両者が一致しない場合、走行定位置ストライカ
の計数値により停止位置の修正位置決めを行うことを特
徴とする入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4173857A JPH05338718A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4173857A JPH05338718A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338718A true JPH05338718A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=15968433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4173857A Pending JPH05338718A (ja) | 1992-06-08 | 1992-06-08 | 入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05338718A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010220633A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-10-07 | Seiko Kikai Kk | 炊飯装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5781007A (en) * | 1980-11-06 | 1982-05-20 | Daifuku Co Ltd | Address detector for setting stop position of transporting mover |
| JPS60112503A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-19 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 |
| JPS6160504A (ja) * | 1984-09-03 | 1986-03-28 | Hitachi Ltd | 移動体の移動停止制御方法 |
| JPH0422804A (ja) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Hitachi Ltd | 位置検出方法、及び位置検出装置 |
-
1992
- 1992-06-08 JP JP4173857A patent/JPH05338718A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5781007A (en) * | 1980-11-06 | 1982-05-20 | Daifuku Co Ltd | Address detector for setting stop position of transporting mover |
| JPS60112503A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-19 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 |
| JPS6160504A (ja) * | 1984-09-03 | 1986-03-28 | Hitachi Ltd | 移動体の移動停止制御方法 |
| JPH0422804A (ja) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Hitachi Ltd | 位置検出方法、及び位置検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010220633A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-10-07 | Seiko Kikai Kk | 炊飯装置 |
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