JPH0534246B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動倉庫等の収納棚への荷自動搬出
入装置として使用する移載装置であつて、塵埃を
きらうクリーンルーム内においても使用できる装
置に関する。

従来の技術 従来の収納棚への移載装置としては、スタツカ
ークレーン等が実用化されているが、スタツカー
クレーンは、上部及び下部ないしは、いずれか一
方に走行径路となる軌道を設け、その軌道に沿つ
て走行する本体と、荷台を有する昇降ならびに出
入自在な荷出入装置とで構成される。

発明が解決しようとする問題点 このようなスタツカークレーンにおいては、軌
道と走行車輪、昇降装置の昇降案内装置や各駆動
部分での摺動又は摩擦などにより塵埃が発生し、
塵埃をきらうクリーンルーム内等で使用する場合
は特殊な防塵装置を必要とする欠点があつた。

又、走行するための軌道を設ける必要があり、
そのため付帯する設備の構造も複雑であり、又、
スタツカークレーンの本体も走行装置、昇降装置
等を支持さすためのマスト等も必要であり、構造
が複雑であり、且つ全体の重量が大きくなり、搬
送能力も制限され、移載装置として処理能力が低
下する欠点があつた。

本発明は、簡単な構成でもつて、装置全体の重
量も低減させられるので移載装置としての処理能
力を向上させ、且つ、塵埃の発生を大幅に減少さ
せ、その発生を防止しクリーンルーム内において
も使用できる収納棚への移載装置を提供すること
を目的とする。

問題点を解決するための手段 本発明は収納棚に荷を出入れする収納棚への移
載装置であつて、移載台と、少なくとも２組の巻
取装置と、移載台と巻取装置を連結する少なくと
も４本のロープと、ロープを張架する少なくとも
４個のシーブとを具備しており、かつ前記移載台
は収納棚に出入可能な荷出入装置を有するととも
に収納棚に沿つて一定空間を上下、左右に移動可
能に設けられており、前記巻取装置は収納棚の左
右端部より外方に向かつて突出した左右下隅部近
傍に設けられており、前記ロープは一端が移載台
の左右に固定され他端が前記シーブを介して巻取
装置に巻取可能に固定されており、前記シーブは
前記左右下隅部とこの左右下隅部に対応する左右
上隅部とにそれぞれ設けられていることを特徴と
している。

実施例 以下本発明の実施例について図面に基づいて説
明を行う。

第１図は本発明に係る第１の実施例の説明図で
ある。第２図は第１図のＡ部詳細図、第３図は荷
出入装置の詳細図である。

１は上下方向・左右方向共に複数の区画収納空
間１１を有する収納棚であり、２は収納棚１の区
画収納空間１１に図外の荷を出入れする収納棚へ
の移載装置であつて、荷出入装置２２を備えた移
載台２１を有している。移載台２１は収納棚１の
上下左右隅部から突出して設置されたシーブを介
してそれぞれ独立に制御される巻取装置に連結さ
れた４組のロープによつて支持されている。移載
台２１の位置、移動方向、移動速度は図外のコン
ピユータ等の制御装置によつて演算され、この演
算結果に基づいて各巻取装置が制御され、移載台
２１が収納棚によつて一定空間を上下、左右方向
に二次元移動するようになつている。１０は移載
装置２を遠隔自動運転する場合の操作盤である。

前記移載台２１の上面右側端部に支持具２３を
２個所、上面左側端部に支持具２５を２個所、下
面右側端部に支持具２４を２個所、下面左側端部
を支持具２６を２個所、下面右側中央端部に支持
具２７を２個所、下面左側中央端部に支持具２８
を夫々固設する。

４１，４２，４３，４４，４５，６１，６２，
６３，６４及び６５はシーブである。前記シーブ
４１，４２，４３は前記一定空間の左右端部より
外方に突出した右上隅部に設けられ、収納棚１に
図外の取付金具で支持されている。シーブ４４，
４５は前記右上隅部に対応する右下隅部に前記に
準じて支持されている。またシーブ６１，６２，
６３は前記に準ずる左上隅部に、さらにシーブ６
４，６５は前記に準ずる左下隅部にそれぞれ支持
されている。

３１，３２，３３，３４，５１，５２及び５４
は移載台２１の支持及び駆動用ロープである。４
６，４７，６６及び６７はそれぞれのロープの巻
取装置である。３５は荷出入装置２２を駆動する
２本の操作ロープで、シーブ４２を介して巻取装
置４８に連結されている。

又、６８は鋼芯入り等の電線又はケーブル５５
の巻取装置であり、図示しないサーボモータ等を
駆動源とする駆動手段により各巻取装置は正逆回
動可能である。

又、巻取装置４６，４７，４８，６６，６７及
び６８の回動量を検出するために図示しないエン
コーダ等の検出器を各巻取装置の駆動手段に接続
する。

移載台２１の上面右側端部は、支持具２３にロ
ープ３１及び３２の一端を固定し、収納棚１の右
上隅部に支持されたシーブ４１及び４３を介し
て、巻取装置４６に導くようにする。巻取装置４
６の回動により、ロープ３１及び３２は同期して
操作されることになる。

移載台２１の下面右側端部は、支持具２４にロ
ープ３３及び３４の一端を固定し、収納棚１の右
下隅に支持されたシーブ４４及び４５を介して、
巻取装置４７に導くようにする。巻取装置４７の
回動により、ロープ３３及び３４は同期して操作
されることになる。同様にして、移載台２１の上
面左側端部は、支持具２５にロープ５１及び５２
の一端を固定し、収納棚１の左上隅部に支持され
たシーブ６１及び６３を介して、巻取装置６６に
導くようにし、又、移載台２１の下面左側端部は
支持具２６にロープ５３及び５４の一端を固定
し、収納棚１の左下隅部に支持されたシーブ６４
及び６５を介して巻取装置６７に導くようにす
る。巻取装置６６の回動により、ロープ５１及び
５２は同期して操作され、又、巻取装置６７の回
動により、ロープ５３及び５４は同期して操作さ
れることになる。

従つて、移載台２１は４組のロープ３１と３
２、３３と３４、５１と５２、５３と５４にて各
シーブを介して前記４組の巻取装置、４６，４
７，６６及び６７に導かれ支持されることにな
る。各巻取装置４６，４７，６６及び６７を所定
量回動さすことにより、４組のロープが操作され
て、移載台２１は収納棚１に沿つた一定空間を上
下及び左右に移動可能となる。本実施例では、４
組の巻取装置により、４組のロープを別々に操作
して、且つ、図示しないコンピユータ等の制御装
置によつて、これらのロープ長さを各ロープがゆ
るまないように総合的に制御しつつ移載台２１を
移動さすものである。

２２は荷の出入が可能な出入自在の荷出入装置
である。荷出入装置２２の両端に支持具３０を固
設し、移載台２１の下面に支持具２９を固設し、
支持具２９にシーブ７２を軸支する。又、移載台
２１の下面右側中央端部に固設した支持具２７に
シーブ７１を軸支する。第３図に示す支持具３０
に１組のロープ３５の一端をそれぞれ固定し、移
載台２１に支持させたシーブ７２及び７１と、収
納棚１の上部に支持されたシーブ４２を介して、
巻取装置４８に導くようにする。

巻取装置４８は２本のロープ３５がそれぞれ連
結された図外の２台の巻取機によつて構成されて
おり、移載台２１の移動に追随するときは前記巻
取機は２台とも同じ方向に回転し、荷出入装置２
２を動作させるときには互いに逆方向に回転して
取出側又は取入側に応じてロープ３５の一方を緊
張させ他方の弛緩させるようになつている。

従つて、巻取装置４８を回動させると、ロープ
３５が操作されることになり、荷出入装置２２
は、収納棚１の区画収納空間１１の方向に移動で
き、被搬送物の出入が可能となる。

５５は鋼芯入り等の電線又はケーブル等の移載
台２１への給電用の手段であるケーブルである。
移載台２１の下部にケーブル接続用の端子箱８１
を固設し、端子箱内には移載台２１で必要な図示
しない電源供給もしくは制御用等のケーブルと接
続できる接続手段を設ける。

ケーブル５５の一端は端子箱８１に固定し、移
載台２１の下面左側中央部に固設した支持具２８
に支持させたシーブ７３と、収納棚１の上部に支
持されたシーブ６２を介して、巻取装置６８を導
くようにする。巻取装置６８に導いたケーブル５
５の他端は図示しない端子箱に接続し、外部より
必要な移載台２１への電源供給もしくは制御用等
のケーブルと接続できるようにする。

従つて、巻取装置６８の回動により、ケーブル
５５が操作され、外部より移載台２１への必要な
電源供給もしくは制御信号の伝達等が可能とな
る。

以上のような構成の本実施例の移載装置につい
ての動作の説明を行う。

第４図は、本実施例の動作を説明するための説
明図である。移載台２１がある位置P₁にあり、
そのP₁のＸ軸方向の座標をx₁、Y₁軸方向の座標
をy₁とすると、P₁の位置はP₁（x₁、y₁）と表すこ
とができる。

移載台２１とロープ５１及び５２との固定点を
Ａ、ロープ５３及び５４との固定点をＢ、ロープ
３１及び３２との固定点をＣ、ロープ３３及び３
４との固定点をＤとする。各ロープと各シーブと
の接触点をE₁、F₁、G₁及びH₁とする。

移載台２１がP₁（x₁、y₁）の位置にあるときの、
５１及び５２のロープＡからE₁迄の長さをa₁と
し、５３及び５４のロープＢからF₁迄の長さをb₁
とし、３１及び３２のロープＣからG₁迄の長さ
をC₁とし、３３及び３４のロープＤからH₁迄の
長さをd₁とする。

又、移載台２１が次に移動すべき位置をP₂
（x₂、y₂）とすると、そのP₂（x₂、y₂）に各ロープ
の長さは前記と同様に、第３図に示すようにa₁が
a₂に、b₁がb₂に、c₁がc₂に、d₁がd₂になるものと
する。

いま、移載台２１はP₁（x₁、y₁）に位置し、移
載台２１に被搬送物が積載されているものとす
る。次に、被搬送物を収納すべき区画収納空間１
１の位置P₂（x₂、y₂）指定されると、その区画収
納空間１１の位置P₂（x₂、y₂）に基づいて各巻取
装置４６，４７，６６及び６７の回動さすべき方
向及び回動量すなわち操作すべき各ロープの操作
長さを決定し、それに対応して各巻取装置４６，
４７，６６及び６７を回動さす。

移載台２１の位置はP₁（x₁、y₁）の場合は、４
組のロープの長さであるa₁、b₁、c₁及びd₁で決ま
り、P₂（x₂、y₂）場合は、４本のロープの長さa₂、
b₂、c₂及びd₂で決まる。

各巻取装置４６，４７，６６及び６７を回動方
向及び回動量は前記各巻取装置の駆動手段に接続
したエンコーダ等の検出器に検出する。

移載台２１は、４組のロープを４組の巻取装置
により操作し、P₁（x₁、y₁）よりP₂（x₂、y₂）に移
動さす。各ロープの長さを図示しないコンピユー
タ等の制御装置によつて順次バランスさせ各ロー
プがゆるまないように制御しつつ移載台２１を安
定良く移動できるように、各巻取装置を回動させ
ながら、a₁からa₂に、b₁からb₂に、c₁からc₂に、
d₁からd₂として、指定されたp₂（x₂、y₂）の位置
に移動する。

載置台２１が指定された区画収納空間１１の
P₂（x₂、y₂）に移動が完了すると、巻取装置４８
を回動させると、荷出入装置２２が区画収納空間
１１の方向に移動し被搬送物を収納棚１内に収納
する。被搬送物の収納が完了すると巻取装置４８
を前記と反対方向に回動させ、荷出入装置２２を
移載台２１に移動させる。以上の動作により被搬
送物を収納棚１に搬入することができる。被搬送
物を収納棚より搬出する場合は、上記の搬入する
場合に準じて行うことができる。本実施例によれ
ば、移載台を移動さすための軌道及び移動装置及
び昇降装置を支持するためのマストも必要でなく
簡単な構成でもつて搬送物を移載することができ
る。

第５図は本発明に係る第２の実施例の説明図で
あり、第６図は第５図のＡ部詳細図である。

本実施例と前実施例と異なるのは、移載台２１
の右側の各ロープ３１及び３２を１組の巻取装置
４６に導き、左側の各ロープ５１及び５２を１組
の巻取装置６６に導くようになし、２組の巻取装
置４６及び６６の回動により、移載台２１の左右
４組のロープを操作し、移載台２１を移動さすよ
うになしたものである。本実施例では、２組の巻
取装置で各々２組のロープを別々に操作して移載
台２１を移動さすものである。

移載台２１の上面右側端部に支持具２３を２個
所、上面左側端部に支持具２５を２個所、下面右
側端部に支持具２４を２個所、下面左側端部に支
持具２６を２個所、下面右側中央部に支持具２７
を１個所、下面左側中央端部に支持具２８を夫々
固設する。荷出入装置２２の一端に支持具３０を
固設し、移載台２１の下面に支持具２９を固設す
る。

支持具２４にシーブ７４を軸支し、支持具２６
にシーブ７５を軸支し、支持具２７にシーブ７１
を軸支し、支持具２８にシーブ７３を軸支し、支
持具２９にシーブ７２を各々軸支する。

４１，４２，４３，４４，４５，６１，６２，
６３，６４及び６５はシーブであり、収納棚１に
図示しない取付金具で支持する。

３１，３２，５１及び５２はロープである。４
６，４８及び６６はロープの巻取装置であり、
又、６８は鋼芯入り等の電線又はケーブル等の巻
取装置であり、図示しないサーボモータ等を駆動
源とする駆動手段により正逆回動可能である。
又、５５は鋼芯入り等の電線又はケーブル等の移
載台２１への給電用の手段であるケーブルであ
る。

移載台２１の上面右側端部は、支持具２３にロ
ープ３１及び３２の一端を固定し、収納棚１の右
上隅部に支持されたシーブ４１及び４３と、収納
棚１の右下隅部に支持されたシーブ４４及び４５
を介して、さらに、移載台２１に支持されたシー
ブ７４を介して、巻取装置４６に導くようにす
る。巻取装置４６の回動により、ロープ３１及び
３２は同期して操作されることになる。

移載台２１の上面左側端部は、支持具２５にロ
ープ５１及び５２の一端を固定し、収納棚１の上
部に支持されたシーブ６１及び６３と、収納棚１
の下部に支持されたシーブ６４及び６５を介し
て、さらに、移載台２１に支持されたシーブ７５
を介して、巻取装置６６に導くようにする。巻取
装置６６の回動により、ロープ５１及び５２は同
期して操作されることになる。

従つて、移載台２１は４本のロープ３１，３
２，５１及び５２にて各シーブを介して巻取装置
４６及び６６に導かれ支持されることになる。各
巻取装置４６及び６６を所定量回動さすことによ
り、各ロープが操作されて、移載台２１は収納棚
１に沿つた一定空間を上下及び左右に移動可能と
なる。本実施例では、２組の巻取装置により、２
組のロープを別々に操作して移載台２１を移動さ
すものである。

なお、荷出入装置２２の構成及び動作は前実施
例と同様である。又、鋼芯入り等の電線又はケー
ブル等５５の移載台２１への給電用の手段の構成
及び動作も前実施例と同様である。

移載台２１を移動さす場合は、前実施例で説明
したと同様に、被搬送物を収納すべき区画収納空
間１１の位置が指定されると、その位置に基づい
て各巻取装置４６及び６６の回動すべき方向及び
回動量すなわち操作すべき各ロープの操作長さを
決定し、それに対応して各巻取装置４６及び６６
を回動することによつて行うことができる。本実
施例によれば、前実施例と同様の効果のほかに巻
取装置を２組でできる効果もある。

なお、第１及び第２の実施例での、荷出入装置
はいずれも巻取装置を回動させロープの操作で荷
出入を行う装置としての構成の説明を行つたが、
荷出入装置は本実施例に限定されることはなく、
例えば移載台にアクチユエータ等を設け、アクチ
ユエータの動作により荷出入を行うことも可能で
ある。

又、移載台２１を支持移動さすロープ及び巻取
装置の組数は前記いずれの実施例にも限定されず
に例えば、第１の実施例においては、移載台２１
の上面及び下面を支持するロープ３１と３２、ロ
ープ３３と３４、ロープ５１と５２、ロープ５３
と５４の各２本のロープを１本として、移載台２
１の左右の端部中央１個所で支持さすことも可能
である。又、巻取装置及びロープの組数は、移載
台２１を移動させる範囲によつても種々可能であ
る。

さらに、指定された区画収納空間１１の位置へ
の移動の制御は前記実施例で説明したものに限ら
ず、例えば区画収納空間１１に標識マークを設
け、その標識マークを移載台２１に設けた検出手
段で検出し、その信号に基づき各ロープの巻取装
置を回動さすことによつても可能である。

前述したようにいずれの実施例においても移載
台を移動さすための軌道及び移動装置及び昇降装
置を支持さすためのマストも必要でなく簡単な構
成でもつて搬送物を移載することができる。

従つて、軽量小型な搬送物の移載にも適した装
置である。

又、発塵部分が極めて少ないので、クリーンル
ームの使用にも適した装置である。

発明の効果 本発明によれば実施例で説明した如く、簡単な
構成でもつて、装置全体の重量も低減させられる
ので、移載装置としての処理能力を向上でき、且
つ、塵埃の発生を大幅に減少させ、その発生を防
止し、クリーンルーム内でも使用でき、搬送物が
軽量で寸法的にも小型の物にも適した移載装置で
ある効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る第１の実施例の説明図、
第２図は第１図のＡ部詳細図、第３図は荷出入装
置の詳細図、第４図は第１の実施例の動作の説明
図、第５図は本発明に係る第２の実施例の説明
図、第６図は第５図のＡ部詳細図である。 １……収納棚、１１……区画収納空間、２……
移載装置、２１……移載台、２２……荷出入装
置、３１，３２，３３，３４，３５，５１，５
２，５３，５４……ロープ、５５……ケーブル、
４６，４７，４８，６６，６７，６８……巻取装
置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 収納棚に荷を出入れする収納棚への移載装置
   であつて、移載台と、少なくとも２組の巻取装置
   と、移載台と巻取装置を連結する少なくとも４本
   のロープと、ロープを張架する少なくとも４個の
   シーブとを具備しており、かつ前記移載台は収納
   棚に出入可能な荷出入装置を有するとともに収納
   棚に沿つて一定空間を上下、左右に移動可能に設
   けられており、前記巻取装置は収納棚の左右端部
   より外方に向かつて突出した左右下隅部近傍に設
   けられており、前記ロープは一端が移載台の左右
   に固定され他端が前記シーブを介して巻取装置に
   巻取可能に固定されており、前記シーブは前記左
   右下隅部とこの左右下隅部に対応する左右上隅部
   とにそれぞれ設けられていることを特徴とする収
   納棚への移載装置。