JPS6251502A - 収納棚への移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 主粟工旦肌且分！ 本発明は、自動倉庫等の収納棚への荷自動搬出人装置と
して使用する移載装置であって、塵埃をきらうクリーン
ルーム内においても使用できる装置に関する。

丈米互技侃 従来の収納棚への移載装置としては、スタッカークレー
ン等が実用化されているが、スタッカークレーンは、上
部及び下部ないしは、いずれか一方に走行径路となる軌
道を設け、その軌道に沿って走行する本体と、荷台を有
する昇降ならびに出入自在な荷出入装置とで構成される
。

■　（′シよ゛　　る口　占 このようなスタッカークレーンにおいては、軌道と走行
車輪、昇降装置の昇降案内装置や各駆動部分での摺動又
は摩擦などにより塵埃が発生し、塵埃をきらうクリーン
ルーム内等で使用する場合は特殊な防塵装置を必要とす
る欠点があった。

又、走行するための軌道を設ける必要があり、そのため
付帯する設備の構造も複雑であり、又、スタッカークレ
ーンの本体も走行装置、昇降装置等を支持さすためのマ
スト等も必要であり、構造が複雑であり、且つ全体の重
量が大きくなり、搬送能力も制限され、移載装置として
処理能力が低下する欠点があった。

本発明は、簡単な構成でもって、装置全体の重量も低減
させられるので移載装置としての処理能力を向上させ、
且つ、塵埃の発生を大幅に減少させ、その発生を防止し
クリーンルーム内においても使用できる収納棚への移載
装置を提供することを目的とする。

。　占　ηン　るための 本発明は、収納棚に沿った所定空間を移動自在で、且つ
、出入自在な荷出入機構を移載台に備えた移載装置であ
って、前記移動空間の外方であって上部左右の隅部に設
けたシーブにより緊張され夫々移載台の左右を支持する
ロープと、前記ロープの巻取手段とを備えたことを特徴
とする収納棚への移載装置である。

１五皿 以下本発明の実施例について図面に基づいて説明を行う
。

第１図は本発明に係る第１の実施例の説明図である。第
２図は第１図のＡ部詳細図、第３図は荷出入装置部の詳
細図である。

１は上下方向・水平方向共に複数の区画収納空間１１を
有する収納棚であり、２は前記収納棚Ｉに沿った一定空
間を移動可能で前記区画収納空間１１との間で荷の搬出
入が可能な出入自在で、且つ、図示しない被搬送物を積
載する昇降自在な移載台２１を有する移載装置である。

１０は移載装置２を遠隔自動運転する場合の操作盤であ
る。

前記移載台２１の上面右側端部に支持具２３を２個所、
上面左側端部に支持具２５を２個所、下面右側端部に支
持具２４を２個所、下面左側端部に支持具２６を２個所
、下面右側中央端部に支持具２７を１（面断、下面左側
中央端部に支持具２８を夫々固設する。

４１．４２．４３．４４．４５．６１．６２．６３．６
４及び６５はシーブであり、収納棚１に図示しない取付
金具で支持する。

３１．３２．３３．３４．３５．５１．５２．５３及び
５４はロープである。４６．４７．４８．６６及び６７
はロープの巻取手段であるロープの巻取装置であり、又
、６８は鋼芯入り等の電線又はケーブル５５の巻取装置
であり、図示しないサーボモータ等を駆動源とする駆動
手段により各巻取装置は正逆回動可能である。

又、巻取装置４６．４７．４８．６６．６７及び６８の
回動量を検出するために図示しないエンコーダ等の検出
器を各巻取装置の駆動手段に接続する。

移載台２１の上面右側端部は、支持具２３にロープ３１
及び３２の一端を固定し、収納棚１の上部に支持された
シーブ４１及び４３を介して、巻取装置４６に導くよう
にする。巻取装置４６の回動により、ロー１３１及び３
２は同期して操作されることになる。

移載台２１の下面右側端部は、支持具２４にロープ３３
及び３４の一端を固定し、収納棚ｌの下部に支持された
シーブ４４及び４５を介して、巻取装置４７に導くよう
にする。巻取装置４７の回動により、ロー１３３及び３
４は同期して操作されることになる。同様にして、移載
台２１の上面左側端部は、支持具２５にロープ５１及び
５２の一端を固定し、収納棚１の上部に支持されたシー
ブ６１及び６３を介して、巻取装置６６に導（ようにし
、又、移載台２１の下面左側端部は支持具２６にロープ
５３及び５４の一端を固定し、収納棚１の下部に支持さ
れたシーブ６４及び６５を介して巻取装置６７に導くよ
うにする。巻取装置６６の回動により、ロープ５１及び
５２は同期して操作され、又、巻取装置６７の回動によ
り、ロープ５３及び５４は同期して操作されることにな
る。

従って、移載台２１は４組のロープ３１と３２．３３と
３４．６１と６２．６３と６４にて各シーブを介して前
記４組の巻取装置、４６．４７．６６及び６７に導かれ
支持されることになる。各巻取装置４６．４７．６６及
び６７を所定量回動さすことにより、４組のロープが操
作されて、移載台２１は収納棚１に沿った一定空間を上
下及び左右に移動可能となる。本実施例では、４組の巻
取装置により、４組のロープを別々に操作して、且つ、
図示しないコンピュータ等の制御装置によって、これら
のロープ長さを各ロープがゆるまないように総合的に制
御しつつ移載台２１を移動さすものである。

２２は荷の出入が可能な出入自在の荷出入装置部水 移載台２１の下面に支持具２９を固設し、支持具２９に
シーブ７２を軸支する。又、移載台２１の下面右側中央
端部に固設した支持具２７にシーブ７１を軸支する。

各支持具３０に１組のロープ３５の一端を固定し、移載
台２１に支持させたシーブ７２及び７１と、収納棚ｌの
上部に支持されたシーブ４２を介して、巻取装置４８に
導くようにする。

従って、巻取装置４８を回動させると、ロープ３５が操
作されることになり、荷出入装置２２は、収納棚１の区
画収納空間１１の方向に移動でき、被搬送物の出入が可
能となる。移載台２１の下面左側中央端部に固設した支
持具２８にシーブ７３を軸支する。

５５は鋼芯入り等の電線又はケーブル等の移載台２１へ
の給電用の手段であるケーブルである。移載台２１の下
部にケーブル接続用の端子箱８１を固設し、端子箱内に
は移載台２１で必要な図示しない電源供給もしくは制御
用等のケーブルと接続できる接続手段を設ける。

ケーブル５５の一端は端子箱８１に固定し、移載台２１
の下面左側中央部に支持させたシーブ７３と、収納棚１
の上部に支持されたシーブ６２を介して、巻取装置６８
を導くようにする。巻取装置６８に導いたケーブル５５
の他端は図示しない端子箱に接続し、外部より必要な移
載台２１への電源供給もしくは制御用等のケーブルと接
続できるようにする。

従って、巻取装置６８の回動により、ケーブル５５が操
作され、外部より移載台２１への必要な電源供給もしく
は制御信号の伝達等が可能となる。

以上のような構成の本実施例の移載装置についての動作
の説明を行う。

第４図は、本実施例の動作を説明するための説明図であ
る。移載台２１がある位置Ｐ、にあり、そのＰ、のＸ軸
方向の座標をｘ＋　、Ｙ１軸方向の座標をｙｌとすると
、Ｐ、の位置はｐ、（ｘ＋、ｙＩ）と表すことができる
。

移載台２１とロープ５１及び５２との固定点をＡ１０−
ブ５３及び５４との固定点をＢ、ロープ３１及び３２と
の固定点をＣ１０−ブ３３及び３４との固定点をＤとす
る。各ロープと各シーブとの接触点をＰ＋、Ｆｌ、Ｇ１
及びＨｌとする。

移載台２１がＰ＋　　（Ｘ＋　、ｙｌ　）の位置にある
ときの、５１及び５２のロープＡからＥ、迄の長さをａ
、とし、５３及び５４のロープＢからＦ、迄の長さをす
、とし、３１及び３２のロープＣからＧ、迄の長さをＣ
４とし、３３及び３４のロープＤからＨ７迄の長さをｄ
、とする。

又、移載台２１が次に移動すべき位置をＰ２　　（Ｘ２
、ｙ２）とすると、そのＰ２　　（Ｘ２　、Ｙ２）に各
ロープの長さは前記と同様に、第３図に示すようにａ、
がＣ２に、ｂｌがｂ２に、Ｃ，がＣ２に、ｄ、がｄ２に
なるものとする。

いま、移載台２１はＰ＋　　（Ｘ＋　、’ｊ＋　）に位
置し、移載台２１に被搬送物が積載されているものとす
る。

次に、被搬送物を収納すべき区画収納空間１１の位置Ｐ
２　　（Ｘ２．３’２　）が指定されると、その区画収
納空間１１の位置Ｐ２　　（Ｘ２　、Ｙｘ　）に基づい
て各巻取装置４６．４７．６６及び６７の回動すべき方
向及び回動量すなわち操作すべき各ロープの操作長さを
決定し、それに対応して各巻取装置４６．４７．６６及
び６７を回動さす。

移載台２１の位置はＰ＋　　（Ｘ＋　、）’＋　）の場
合は、４組のロープの長さであるａｌ、　１、ｃｌ及び
ｄ、で決まり、Ｐ２（Ｘ２、ｙ２）場合は、４本のロー
プの長さＣ２、ｂ２、Ｃ２及びｄ２で決まる。

各巻取装置４６．４７．６６及び６７の回動方向及び回
動量は前記各巻取装置の駆動手段に接続したエンコーダ
等の検出に検出する。

移載台２１は、４組のロープを４組の巻取装置により操
作し、Ｐ＋　　（Ｘ＋　、７＋　）よりＰ２　　（Ｘ２
、ｙｚ）に移動さす。各ロープの長さを図示しないコン
ピュータ等の制御装置によって順次バランスさせ各ロー
プがゆるまないように制御しっつ移載台２１を安定良く
移動できるように、各巻取装置を回動させながら、ａｌ
からＣ２に、ｂ、からｂ２に、Ｃ１からＣ２に、ｄｌか
らｄ２として、指定されたＰ２　　（Ｘ２、ｙ２）の位
置に移動する。

載置台２１が指定された区画収納空間１１のＰ２　　（
Ｘ２　、）’２　）に移動が完了すると、巻取装置４８
を回動させると、荷出・大装置２２が区画収納空間１１
の方向に移動し被搬送物を収納棚１内に収納する。

被搬送物の収納が完了すると巻取装置４８を前記と反対
方向に回動させ、荷出入装置２２を移載台２１に移動さ
せる。以上の動作により被搬送物を収納棚１に搬入する
ことができる。被搬送物を収納棚より搬出する場合は、
上記の搬入する場合に準じて行うことができる。本実施
例によれば、移載台を移動さすための軌道及び移動装置
及び昇降装置を支持するためのマストも必要でなく簡単
な構成でもって搬送物を移載することができる。

第５図は本発明に係る第２の実施例の説明図であり、第
６図は第５図のＡ部詳細図である。

本実施例と前実施例と異なるのは、移載台２１の右側の
各ロープ３１及び３２を１組の巻取装置４６に導き、左
側の各ロープ５１及び５２を１組の巻取装置６６に導く
ようになし、２組の巻取装置４６及び６６の回動により
、移載台２１の左右４組のロープを操作し、移載台２１
を移動さすようになしたものである。本実施例では、２
組の巻取装置で各々２組のロープを別々に操作して移載
台２１を移動さすものである。

移載台２１の上面右側端部に支持具２３を２個所、上面
左側端部に支持具２５を２個所、下面右側端部に支持具
２４を２個所、下面左側端部に支持具２６を２個所、下
面右側中央端部に支持具２７を１個所、下面左側中央端
部に支持具２８を夫々固設する。荷出入装置２２の一端
に支持具３０を固設し、移載台２１の下面に支持具２９
を固設する。

支持具２４にシーブ７４を軸支し、支持具２６にシーブ
７５を軸支し、支持具２７にシーブ７１を軸支し、支持
具２８にシーブ７３を軸支し、支持具２９にシーブ７２
を各々軸支する。

４１．４２．４３．４４．４５．６１．６２．６３．６
４及び６５はシー、ブであり、収納棚１に図示しない取
付金具で支持する。

３１．３２．３５．５１及び５２はロープである。４６
．４８及び６６はロープの巻取装置であり、又、６８は
鋼芯入り等の電線又はケーブル等の巻取装置であり、図
示しないサーボモータ等を駆動源とする駆動手段により
正逆回動可能である。又、５５は鋼芯入り等の電線又は
ケーブル等の移載台２１への給電用の手段であるケーブ
ルである。

移載台２１の上面右側端部は、支持具２３にロープ３１
及び３２の一端を固定し、収納棚１の上部に支持された
シーブ４１及び４３と、収納棚１の下部に支持されたシ
ーブ４４及び４５を介して、さらに、移載台２１に支持
されたシーブ７４を介して、巻取装置４６に導くように
する。巻取装置４６の回動により、ロープ３１及び３２
は同期して操作されることになる。

移載台２１の上面左側端部は、支持具２５にロープ５１
及び５２の一端を固定し、収納棚１の上部に支持された
シーブ６１及び６３と、収納棚１の下部に支持されたシ
ーブ６４及び６５を介して、さらに、移載台２１に支持
されたシーブ７５を介して、巻取装置６６に導くように
する。巻取装置６６の回動により、ロープ５１及び５２
は同期して操作されることになる。

従って、移載台２１は４本のロープ３１．３２．５１及
び５２にて各シーブを介して巻取装置４６及び６６に導
かれ支持されることになる。各巻取装置４６及び６６を
所定量回動さすことにより、各ロープが操作されて、移
載台２１は収納棚１に沿った一定空間を上下及び左右に
移動可能となる。本実施例では、２組の巻取装置により
、２組のロープを別々に操作して移載台２１を移動さす
ものである。

なお、荷出入装置２２の構成及び動作は前実施例と同様
である。又、鋼芯入り等の電線又はケーブル等５５の移
載台２１への給電用の手段の構成及び動作も前実施例と
同様である。

移載台２１を移動さす場合は、前実施例で説明したと同
様に、被搬送物を収納すべき区画収納空間１１の位置が
指定されると、その位置に基づいて各巻取装置４６及び
６６の回動すべき方向及び回動量すなわち操作すべき各
ロープの操作長さを決定し、それに対応して各巻取装置
４６及び６６を回動することによって行うことができる
。本実施例によれば、前実施例と同様の効果のほかに巻
取装置を２組でできる効果もある。

なお、第１及び第２の実施例での、荷搬出人機構はいず
れも巻取装置を回動させロープの操作で荷出入を行う装
置としての構成の説明を行ったが、荷搬出人機構は本実
施例に限定されることはなく、例えば移載台にアクチュ
エータ等を設け、アクチュエータの動作により荷出入を
行うことも可能である。

又、移載台２１を支持移動さすロープ及び巻取装置の組
数は前記いずれの実施例にも限定されずに例えば、第１
の実施例においては、移載台２１の上面及び下面を支持
するロー１３１と３２、ロープ３３と３４、ロープ５１
と５２、ロープ５３と５４の各２本のロープを１本とし
て、移載台２１の左右の端部中央１（置所で支持さすこ
とも可能である。又、巻取装置及びロープの組数は、移
載台２１を移動させる範囲によっても種々可能である。

さらに、指定された区画収納空間１１の位置への移動の
制御は前記実施例で説明したものに限らず、例えば区画
収納空間１１に標識マークを設け、その標識マークを移
載台２１に設けた検出手段で検出し、その信号に基づき
各ロープの巻取装置を回動さすことによっても可能であ
る。

前述したようにいずれの実施例においても移載台を移動
さすための軌道及び移動装置及び昇降装置を支持さすた
めのマストも必要でなく簡単な構成でもって搬送物を移
載することができる。

従って、軽量小型な搬送物の移載にも通した装置である
。

又、発塵部分が極めて少ないので、クリーンルーム内の
使用にも適した装置である。

溌旦Ω立果 本発明によれば実施例で説明した如く、簡単な構成でも
って、装置全体の重量も低減させられるので、移載装置
としての処理能力を向上でき、且つ、塵埃の発生を大幅
に減少させ、その発生を防止し、クリーンルーム内でも
使用でき、搬送物が軽量で寸法的にも小型の物にも適し
た移載装置である効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る第１の実施例の説明図、第２図は
第１図のＡ部詳細図、第３図は第１の実施例の動作の説
明図、第３図は荷出入装置部の詳細図、第５図は本発明
に係る第２の実施例の説明図、第６図は第５図のＡ部詳
細図である。 １・・・収納棚、１１・・・区画収納空間、２・・・移
載装置、２１・・・移載台、２２・・・荷出入装置部３
１．３２．３３．３４．３５．５１．５２．５３．５４
・・・ロープ、５５・・・ケーブル、４６．４７．４８
．６６．６７．６８・・・巻取装置。 特許出願人　　日立機電工業株式会社 同　　　　上　　　樋　口　俊　部 代理人　弁理士　　大　西　孝　治 第３閏 手続補正書（方式） 昭和６０年１１月２８日 特許庁長官　宇　賀　道　部　殿 １、事件の表示　昭和６０年特許願第１９２２５８号２
、発明の名称 収納棚への移載装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　　所　　尼崎市下坂部３丁目１１番１号４、代理人 ６、補正により増加する発明の数　　０７、補正の対象 明細書の「図面の簡単な説明」の欄。 ８、補正の内容 明細書の第１６頁第１３〜１５行目の「第３図は第１の
実施例の動作の説明図、第３図は荷出入装置部の詳細図
、」をｒ第３図は荷出入装置部の詳細図、第４図は第１
の実施例の動作の説明図、」に補正する。 ９、前記以外の補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　横浜市緑区藤が丘２丁目７番５号語が丘マンシ
ョン５０９ 氏名樋口俊部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）収納棚に沿った所定空間を移動自在で且つ、出入
   自在な荷出入機構を移載台に備えた移載装置であって、
   前記移動空間の外方であって上部左右の隅部に設けたシ
   ーブにより緊張され夫々移載台の左右を支持するロープ
   と、前記ロープの巻取手段とを備えたことを特徴とする
   収納棚への移載装置。